JPS6246003Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は塗装ロボツト等の工業ロボツトに好適
な積層式サーボバルブバイパス弁に関するもので
ある。

一般に、工業ロボツトでは油圧アクチユエータ
によつて駆動されるロボツトアーム等を有する。
このアームはロボツトに例えばその塗装等のため
の動きを教示する所謂テイーチングのために、手
動によつて例えば被塗装物の形状に倣うように動
かす必要がある。この手動による倣い操作のとき
に上記アクチユエータに油圧が加わつていると、
上記アームの動きは極めて重くなる。このアーム
の動きを軽くするために上記アクチユエータの入
口ポートと出口ポートとを導通することが考えら
れる。第１図及び第２図は上記導通のためのバイ
パスを施したものであり、１は上記アクチユエー
タであり、油圧源２からのサーボバルブ３を介し
た油圧により駆動制御される。４は戻りタンクを
示す。第１図の５は電磁式切換弁であり、該切換
弁により上記バイパスが形成される。第２図の符
号６はパイロツト油圧式切換弁であり、該切換弁
により上記バイパスが形成される。７は上記切換
弁６の制御用の電磁切換弁である。

上記第１図のものでは電磁式切換弁５をロボツ
ト本体に設けなければならず、従つて塗装ロボツ
トの場合には防爆対策に合致せずに使用すること
ができないという欠点があり、又第２図のもので
はパイロツト油圧式切換弁６を用いるので、パイ
ロツド配管８及びドレイン配管９を設置しなけれ
ばならないという欠点があつた。

本考案は上記の欠点を除去することを目的とす
るもので、アクチユエータを制御するサーボバル
ブに取付ける付加的な弁として、パイロツト油圧
を受けたときにアクチユエータ接続口ＡおよびＢ
と戻り口Ｒとの全ポートをブロツクし、又パイロ
ツト油圧がないときにはスプリング力により
ABR連通接続となるスプリングオフセツト切換
弁を提供するものであり、前記アクチユエータ接
続口Ａ，Ｂをそれぞれ上記アクチユエータの入口
および出口ポートに接続し、前記戻り口をタンク
に接続して、上記ABR連通接続のときには上記
入口および出口ポートを共にタンクへ導通せし
め、また上記サーボバルブへの油圧源からの油圧
により上記したパイロツト油圧を受けるように構
成し、これにより、形状がコンパクトで重量の軽
減ができ、サーボ使用流路とバイパス流路との選
択切換が特別の切換信号を用いることなしにで
き、油圧ポンプを駆動すことなく、油圧力が零で
テイーチング機能を満足でき、しかもアクチユエ
ータの近くに取付けられるのでバイパス流路の抵
抗を小さくすることができ、かつサーボバルブの
フアンクシヨンがいかなる場合でもアクチユエー
タの入口および出口ポートを共にタンクへ導通さ
せることができるようにしたものである。

以下に、本考案の一実施例を第３図及び第４図
について詳細に説明する。

第３図及び第４図において１０は本体、１１は
スプール、１２はスプリング、１３はスプリング
受、１４はリテーナ、１５はＯリングを示すもの
であり、第３図はスプリング１２によつてスプー
ル１１が押されて移動された状態、第４図はスプ
リング１２に抗してスプール１１が移動された状
態が示されている。Ｐはパイロツト圧導入口Ａ，
Ｂはシリンダアクチユエータ接続口、Ｒは戻り口
を示すものであり、パイロツト圧導入口Ｐの圧力
が下ると、室ａの圧力が下り、第３図のようにス
プール１１はスプリング１２により移動され、
ABRの各接続口に互いに連通接続される。この
とき室ｂの圧油は戻り口Ｒより排出される。上記
パイロツト圧導入口Ｐに圧油が入ると、室ａの圧
力は高くなり、スプリング１２に抗してスプール
１１が移動され、シリンダ接続口Ａ，Ｂ及び戻り
口Ｒの相互の連通は遮断される。

第５図は上記第３図及び第４図に示す積層式バ
イパス弁１６をロボツトのアクチユエータ１に接
続した場合の回路を示すものであり、積層式バイ
パス弁１６は第６図にも示すようにサーボバルブ
３の下に重ねて取付けられ、シリンダ接続口Ａ，
Ｂはそれぞれ上記アクチユエータ１の入口ポート
及び出口ポートに接続され、戻り口Ｒはタンク４
に接続されている。

油圧源２からの圧力のないとき、たとえばその
ポンプを止めているときには、バイパス弁１６は
前記のようにスプリング１２の力によつてABR
接続となり、上記アクチユエータの入口および出
口ポートを共にタンクへ導通するバイパスが形成
されている。この状態でアクチユエータ１をテイ
ーチング操作のために手動で動かす。この場合、
アクチユエータ１が図示の如く片ロツド式の油圧
シリンダであつても、そのロツド側シリンダ室と
ヘツド側シリンダ室の容積差による作動圧油量の
差の問題は、入口および出口ポートが共にタンク
へ接続されるからタンクとの吸排によつて解決さ
れ得る。

一方、油圧源２から圧油が供給されてその油圧
によつて前記パイロツト口Ｐに圧力が加わると、
スプリング１２に抗してスプール１１が移動さ
れ、バイパス弁１６がブロツク位置となるので、
油圧源２からの油圧はサーボバルブ３に加わり、
このサーボバルブで制御された油圧によりアクチ
ユエータ１が駆動制御される。

本考案は叙上のようであり、サーボバルブ３に
積層式バイパス弁１６を重ねて取付けるようにし
てなるので、余分な弁配管が不要で全体の弁形状
をコンパクトにすることができ、テイーチング動
作を手動で軽く行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は従来例を説明するための回
路図、第３図は本考案の一実施例を示す縦断正面
図、第４図は第３図とは異なる動作状態を示す横
断平面図、第５図は本考案をロボツトに適用した
回路図、第６図は本考案の積層式サーボバルブバ
イパス弁の外観図である。 １……アクチユエータ、２……油圧源、３……
サーボバルブ、１６……積層式バイパス弁。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アクチユエータを制御するサーボバルブに取付
   けられ、パイロツト油圧を受けたときにアクチユ
   エータ接続口ＡおよびＢと戻り口Ｒとの全ポート
   をブロツクし、又パイロツト油圧のないときにス
   プリング力によりABR連通接続となるスプリン
   グオフセツト切換弁よりなり、アクチユエータ接
   続口Ａ，Ｂをそれぞれ上記アクチユエータの入口
   および出口ポートに接続し、前記戻り口Ｒをタン
   クに接続して上記ABR連通接続のときには上記
   入口および出口ポートを共にタンクへ導通せし
   め、また上記サーボバルブへの油圧源からの油圧
   により上記したパイロツト油圧を受けるように構
   成したことを特徴とする積層式サーボバルブバイ
   パス弁。