JPS591189A - 工業用ロボツトにおけるア−ム構造 - Google Patents
工業用ロボツトにおけるア−ム構造Info
- Publication number
- JPS591189A JPS591189A JP11048082A JP11048082A JPS591189A JP S591189 A JPS591189 A JP S591189A JP 11048082 A JP11048082 A JP 11048082A JP 11048082 A JP11048082 A JP 11048082A JP S591189 A JPS591189 A JP S591189A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- joint
- industrial robot
- arm structure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 241000277269 Oncorhynchus masou Species 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業ｆ４ｆＢポットにおけるアーム構造、特に
アームにおけるハンド駆動用モータの取付構造の改良に
関する。
アームにおけるハンド駆動用モータの取付構造の改良に
関する。
従来ハンド駆動用モータの取付はアーム基端をなす関節
部に動力伝達用回転軸を取付け、同回転軸の軸端に駆動
用モーフの出力軸を連結することによって行っている。
部に動力伝達用回転軸を取付け、同回転軸の軸端に駆動
用モーフの出力軸を連結することによって行っている。
しかしかかる取付では、必然的に駆動用モータがアーム
外部に突出することになり、アームの旋廻、揺動等にお
いて外部設置物と接触、衝突して破ｉするおそれがあり
、また、作業環境を危険なものとしていた。 本発明は
このような従来技術の有する欠点を解決することができ
る、すなわちアームの動作を十分な範囲にて確保するこ
とができ、かつ安全性も向上することができるアーム構
造を提供することを目的とする。
外部に突出することになり、アームの旋廻、揺動等にお
いて外部設置物と接触、衝突して破ｉするおそれがあり
、また、作業環境を危険なものとしていた。 本発明は
このような従来技術の有する欠点を解決することができ
る、すなわちアームの動作を十分な範囲にて確保するこ
とができ、かつ安全性も向上することができるアーム構
造を提供することを目的とする。
本発明はハント駆動用モータをアーム基端をなす関節部
に内蔵したことを特徴とする工業用ロボットにおけるア
ーム構造に係るものである。
に内蔵したことを特徴とする工業用ロボットにおけるア
ーム構造に係るものである。
以下添付図に示ず一実施例に基いて具体的に説明する。
第１図から第３図に上記アーム構造を具備する工業用ロ
ボットの一興体例が示されており、図中（１）は先遣に
ハンド（２）を有するアーム、り３）は同アーム（２）
の基端を上端に揺動自在に枢支し、かつ下端を旋廻フレ
ーム（４）上に取付けているアームサポート、（５）は
旋廻フレーム（４）を旋廻自在に支持する基台、（６）
はアーム揺動機構、（７）はアームサポート傾倒機構そ
して（８）は旋廻モータである。
ボットの一興体例が示されており、図中（１）は先遣に
ハンド（２）を有するアーム、り３）は同アーム（２）
の基端を上端に揺動自在に枢支し、かつ下端を旋廻フレ
ーム（４）上に取付けているアームサポート、（５）は
旋廻フレーム（４）を旋廻自在に支持する基台、（６）
はアーム揺動機構、（７）はアームサポート傾倒機構そ
して（８）は旋廻モータである。
第４図及び第５図にアーム（１１の構造が示されており
、ａΦは長尺の矩形箱体をなすアーム本体であり、同ア
ーム本体Ｑｌは基端に中空筒体状の関節部（１１）を有
するとともに、先端にハンド取付部（１２）を有してい
る。本発明の特徴をなす関節部（１１）は中空筒体状を
なしておりその両端をなす中空軸（１３）をアームザボ
ート（３）の上端に設けた軸支部（１４）に軸受（１５
）にて回動自在に枢支されている。かかる構成とするご
とによってアーム＋１）を関節部（１１）に連結用枢軸
を用いることなくアームサボ−１−［３）に揺動自在に
取付けることができ、かつ関節部（１１）内にハント首
振用モータ（１６）を完全に内部に収納することができ
る空間を形成することができる。同モータの関節部（１
１）への取付けは、関節部（１１）の中途にモータ取付
板（１７）を固着し、同取付板（１７）に出力軸（１６
ａ）を取付板（１７）より突出させた形態にて取付ける
ことによって行う。またモータ（１６）はその出力軸（
１６ａ）に回転力伝達用駆動側プーリ （１８）を固着
している。なおハンド取付部（１２）について簡単に説
明すれば、アーム本体ｔ１功の先端にモータ取付機枠（
１９）が軸受（１９ａ）を介して首振自在に枢支されて
おり、同取付機枠（１９）にハント回転用モータ（２０
）を取付けられている。同モータ（２０）は出力軸（２
０ａ）にハンド（２１）を取付けている。また取付機枠
（１９）はその１側枢軸（１６ｂ）に被動側プーリ （
２２）を固着しており、同プーリ （２２）は前述した
関節部（１１）における駆動側プーリ（１８）と動力伝
達用ワイア（２３）にて連絡され、ハンド首振用モータ
（１６）の回動力をモーフ取イ′Ｊ機枠（Ｉ９）に伝達
し、ハンド（２■）の首１辰りを行うことができる。
、ａΦは長尺の矩形箱体をなすアーム本体であり、同ア
ーム本体Ｑｌは基端に中空筒体状の関節部（１１）を有
するとともに、先端にハンド取付部（１２）を有してい
る。本発明の特徴をなす関節部（１１）は中空筒体状を
なしておりその両端をなす中空軸（１３）をアームザボ
ート（３）の上端に設けた軸支部（１４）に軸受（１５
）にて回動自在に枢支されている。かかる構成とするご
とによってアーム＋１）を関節部（１１）に連結用枢軸
を用いることなくアームサボ−１−［３）に揺動自在に
取付けることができ、かつ関節部（１１）内にハント首
振用モータ（１６）を完全に内部に収納することができ
る空間を形成することができる。同モータの関節部（１
１）への取付けは、関節部（１１）の中途にモータ取付
板（１７）を固着し、同取付板（１７）に出力軸（１６
ａ）を取付板（１７）より突出させた形態にて取付ける
ことによって行う。またモータ（１６）はその出力軸（
１６ａ）に回転力伝達用駆動側プーリ （１８）を固着
している。なおハンド取付部（１２）について簡単に説
明すれば、アーム本体ｔ１功の先端にモータ取付機枠（
１９）が軸受（１９ａ）を介して首振自在に枢支されて
おり、同取付機枠（１９）にハント回転用モータ（２０
）を取付けられている。同モータ（２０）は出力軸（２
０ａ）にハンド（２１）を取付けている。また取付機枠
（１９）はその１側枢軸（１６ｂ）に被動側プーリ （
２２）を固着しており、同プーリ （２２）は前述した
関節部（１１）における駆動側プーリ（１８）と動力伝
達用ワイア（２３）にて連絡され、ハンド首振用モータ
（１６）の回動力をモーフ取イ′Ｊ機枠（Ｉ９）に伝達
し、ハンド（２■）の首１辰りを行うことができる。
以上述べてきた如く、本発明にあっては、アームはその
関節部内にハンド駆動用モータを完全に収納することが
できるので、アームの旋廻、傾倒等を外部設置物との接
触や衝突を生ずることなく行うことができ、また作業環
境の安全性も向上することができる。
関節部内にハンド駆動用モータを完全に収納することが
できるので、アームの旋廻、傾倒等を外部設置物との接
触や衝突を生ずることなく行うことができ、また作業環
境の安全性も向上することができる。
第１図は本発明に係るアーム構造を具備する工業用ロボ
ットの全体正面図、第２図は同平面図、第３図は同側面
図、第４図はアームの拡大断面平面図、第５図は同正面
図である。 図中 （１）−−アーム （２）ハンＦ’（３１−−
アームサボ−１・ （４）旋用フレーム（５）−基台
（６） アーム揺動機構（７）−アームサ
ボ−１・傾倒機構 （８）−旋用モータ （ｌω アーム本体（１１）
−関節部 （Ｉ２） ハフ１取付部（１３）−中
空軸 （１４） 軸支部（１５１−軸受 （１６） ハント首振用モータ （１６ａ）−出力軸 （１７） モータ取付板（１
８）一回転力伝達用駆動側プーリ （１９）−モータ取付機枠 （２０） −−ハンド回転用モータ （２０８１−出力軸 （２」）−ハンド（２２）−被
動側プーリ （２３） −動力伝達用ワイフ特許出願人
樋 川 廣 二 代理人 手掘 益（ほか２名） 第２図 ５ 第 １ 図 第３図
ットの全体正面図、第２図は同平面図、第３図は同側面
図、第４図はアームの拡大断面平面図、第５図は同正面
図である。 図中 （１）−−アーム （２）ハンＦ’（３１−−
アームサボ−１・ （４）旋用フレーム（５）−基台
（６） アーム揺動機構（７）−アームサ
ボ−１・傾倒機構 （８）−旋用モータ （ｌω アーム本体（１１）
−関節部 （Ｉ２） ハフ１取付部（１３）−中
空軸 （１４） 軸支部（１５１−軸受 （１６） ハント首振用モータ （１６ａ）−出力軸 （１７） モータ取付板（１
８）一回転力伝達用駆動側プーリ （１９）−モータ取付機枠 （２０） −−ハンド回転用モータ （２０８１−出力軸 （２」）−ハンド（２２）−被
動側プーリ （２３） −動力伝達用ワイフ特許出願人
樋 川 廣 二 代理人 手掘 益（ほか２名） 第２図 ５ 第 １ 図 第３図
Claims (1)
- １、ハンド駆動用モータをアーム基端をなす関節部に内
蔵したことを特徴とする工業用ロボ７１・におけるアー
ム構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11048082A JPS591189A (ja) | 1982-06-26 | 1982-06-26 | 工業用ロボツトにおけるア−ム構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11048082A JPS591189A (ja) | 1982-06-26 | 1982-06-26 | 工業用ロボツトにおけるア−ム構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS591189A true JPS591189A (ja) | 1984-01-06 |
Family
ID=14536780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11048082A Pending JPS591189A (ja) | 1982-06-26 | 1982-06-26 | 工業用ロボツトにおけるア−ム構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS591189A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171981A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | 株式会社東芝 | マスタスレ−ブ・マニピユレ−タ |
-
1982
- 1982-06-26 JP JP11048082A patent/JPS591189A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171981A (ja) * | 1984-09-13 | 1986-04-12 | 株式会社東芝 | マスタスレ−ブ・マニピユレ−タ |
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