JPS6248083B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は油圧式建設機械の油圧系統を制御す
る方法に関するものである。

〔従来の技術〕

第１図は油圧式建設機械の油圧系統の制御方法
を適用すべき制御装置を示す図である。図におい
て、２２はエンジン、２３はエンジン２２の燃料
噴射ポンプ、２４は燃料噴射ポンプ制御装置、２
５はエンジン２２の回転数検出器、２６はエンジ
ン２２によつて駆動される可変容量形油圧ポン
プ、２７は油圧ポンプ２６のレギユレータ、２８
は油圧ポンプ２６からの圧油によつて作動する複
数のアクチユエータ、２９は油圧ポンプ２６とア
クチユエータ２８との間に設けられた方向切換
弁、３０はアクチユエータ２８に対応して設けら
れた複数の操作レバーで、操作レバー３０はレギ
ユレータ２７、方向切換弁２９を操作してアクチ
ユエータ２８の作動を指令する。３１は制御装
置、３１ａは操作レバー３０、回転数検出器２５
からのアナログ信号を順次切り換えて入力するマ
ルチプレクサ、３１ｂはマルチプレクサ３１ａか
らのアナログ信号をデジタル信号に変換するA/D
変換器、３１ｃはレギユレータ２７、方向切換弁
２９の処理手順、遅延時間のカウント手順などを
記憶する記憶回路、３１ｄは記憶回路３１ｃに記
憶された処理順により、A/D変換器３１ｂからの
信号に基づいて、出力回路３１ｅを制御する制御
回路で、出力回路３１ｅはレギユレータ２７、方
向切換弁２９を制御する。３２はエンジン２２の
回転数を設定するスロツトルレバー、３４はエン
ジン２２の回転数制御状態を燃料消費量を低減す
るためにアクチユエータ２８を作動しないときに
エンジン２２の回転数を低下させる低速運転制御
を行なう状態と、その低速運転制御を行なわない
状態とに切り換える切換スイツチ、３３はスロツ
トルレバー３２、回転数検出器２５、出力回路３
１ｅ、切換スイツチ３４からの信号を入力し、燃
料噴射ポンプ制御装置２４に信号を出力する燃料
噴射量制御装置である。

この制御装置においては、操作レバー３０を操
作すると、操作レバー３０から操作量に応じた出
力信号が出力され、その出力信号が制御装置３１
で処理され、制御装置３１からレギユレータ２
７、方向切換弁２９に操作レバー３０の出力信号
に応じた制御信号が出力され、その制御信号に応
じて油圧ポンプ２６の傾転方向、傾転角および方
向切換弁２９の切換方向、切換量が制御されるか
ら、アクチユエータ２８に供給される圧油量が操
作レバー３０の出力信号に応じた値となり、アク
チユエータ２８の速度はアクチユエータ２８に供
給される圧油量に応じた値となるので、アクチユ
エータ２８の速度は操作レバー３０の操作量に応
じて制御される。また、燃料噴射量制御装置３３
には回転数検出器２５、出力回路３１ｅ、スロツ
トルレバー３２、切換スイツチ３４からの信号が
入力され、燃料噴射量制御装置３３からの信号に
より燃料噴射ポンプ制御装置２４が制御されて、
燃料噴射ポンプ２３の燃料噴射量は燃料噴射量制
御装置３３の信号に応じた値となり、結局エンジ
ン２２の回転数は燃料噴射量制御装置３３の信号
によつて制御される。

つぎに、第２図により第１図に示した制御装置
における従来の油圧式建設機械の油圧系統の制御
方法について説明する。まず、切換スイツチ３４
の操作により低速運転制御を行なわない状態とし
たときには、Ａ→Ｄの繰返しにより、操作レバー
３０の操作状態にかかわらず、エンジン２２の回
転数をスロツトルレバー３２の操作量に応じた値
すなわち設定回転数とする設定回転数運転が指令
され、エンジン２２は設定回転数で回転する。こ
の状態で、切換スイツチ３４を切り換えて低速運
転制御を行なう状態にした場合に、操作レバー３
０のすべてが中立状態のときには、Ａ→Ｂ→Ｃの
繰返しにより、エンジン２２の回転数を設定回転
数より小さい低速回転数とする低速回転数運転が
指令され、エンジン２２が低速回転数で運転され
る。この状態で、操作レバー３０の少なくとも一
つを作動状態にすると、Ａ→Ｂ→Ｄの繰返しによ
り、設定回転数運転が指令され、エンジン２２は
設定回転数で運転される。この状態で、操作レバ
ー３０のすべてを中立状態にしたときには、Ａ→
Ｂ→Ｃの繰返しにより、低速回転数運転が指令さ
れ、エンジン２２が低速回転数で運転される。し
たがつて、作業小休止時のように、アクチユエー
タ２８が作動しないときに、エンジン２２の回転
数が低下するから、燃料消費量を低減することが
できる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、操作レバー３０を第３図ａに示すよう
に操作したときには、エンジン２２の回転数、油
圧ポンプ２６の傾転角、油圧ポンプ２６の吐出流
量は第３図ｂ〜ｄの破線で示すように変化する。
すなわち、操作レバー３０のすべてが中立状態と
なつており、エンジン２２の回転数が低速回転数
となつている状態で、操作レバー３０の少なくと
も一つを作動状態としたときには、第３図ｃの破
線で示すように、操作レバー３０が操作されると
同時に、油圧ポンプ２６の傾転角が操作レバー３
０の操作量の増加に応じて大きくなるが、油圧ポ
ンプ２６のトルクは油圧ポンプ２６の吐出圧と油
圧ポンプ２６の傾転角との積に比例するため、エ
ンジン２２に作用するトルクは油圧ポンプ２６の
吐出圧、傾転角の増加に応じて大きくなるので、
エンジン２２は負荷を駆動しながら回転数を増加
していくことになるから、第３図ｂの破線で示す
ように、エンジン２２の回転数の立ち上がりが著
しく遅れる。そして、油圧ポンプ２６の吐出流量
は油圧ポンプ２６の傾転角と油圧ポンプ２６の回
転数との積に比例し、また油圧ポンプ２６の回転
数はエンジン２２の回転数に比例するから、エン
ジン２２の回転数の立ち上がりが著しく遅れる
と、第３図ｄの破線で示すように、油圧ポンプ２
６の吐出流量がゆつくりと増加するため、アクチ
ユエータ２８の速度がゆつくり増加するので、操
作レバー３０を操作した時点から長時間を経過し
たのちに、油圧ポンプ２６の吐出流量が操作レバ
ー３０の操作量に応じた値となつて、アクチユエ
ータ２８の速度が操作レバー３０の操作量に応じ
た値となるから、操作性が阻害される。

この発明は上述の問題点を解決するためになさ
れたもので、燃料消費量を低減することができ、
しかも操作性がよい油圧式建設機械の油圧系統の
制御方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的を達成するため、この発明において
は、エンジンと、そのエンジンにより駆動される
可変容量形油圧ポンプと、その油圧ポンプからの
圧油により作動する複数のアクチユエータと、上
記エンジンの回転数を設定するスロツトルレバー
と、上記油圧ポンプのレギユレータと、上記アク
チユエータに対応して設けられかつ少なくとも上
記レギユレータを操作して上記アクチユエータの
作動を指令する複数の操作レバーとを有する油圧
式建設機械の油圧系統を制御する方法において、
上記操作レバーの少なくとも一つが作動状態にな
つたとき、上記エンジンの回転数を上記スロツト
ルレバーによつて設定された設定回転数とする設
定回転数運転を指令し、その設定回転数運転指令
がなされている状態で上記操作レバーのすべてが
中立状態になつたとき、上記エンジンの回転数を
上記設定回転数より小さい低速回転数とする低速
回転数運転を指令し、その低速回転数運転指令が
なされている状態で上記操作レバーの少なくとも
一つが作動状態になつたとき、上記エンジンの回
転数が予め定められた制御回転数に達するまで上
記レギユレータをアンロード状態に保持する。

〔作用〕

この油圧式建設機械の油圧系統の制御方法にお
いては、操作レバーのすべてが中立状態になつた
とき低速回転数運転を指令するから、作業小休止
時にはエンジンの回転数が低速回転数になる。ま
た、低速回転数運転指令がなされている状態で操
作レバーの少なくとも一つが作動状態になつたと
き、エンジンの回転数が予め定められた制御回転
数に達するまでレギユレータをアンロード状態に
保持するから、エンジンはほぼ無負荷の状態で加
速する。

〔実施例〕

つぎに、第４図により第１図に示した制御装置
におけるこの発明に係る油圧系統の制御方法につ
いて説明する。まず、切換スイツチ３４の操作に
より低速運転制御を行なわない状態としたときに
は、Ａ→Ｇ→Ｄの繰返しにより、操作レバー３０
の操作状態にかかわらず設定回転数運転が指令さ
れ、一方レギユレータ２７はオンロード状態、す
なわち操作レバー３０を操作するとレギユレータ
２７が作動して、油圧ポンプ２６の傾転角が操作
レバー３０の操作量に応じた値となる状態にな
る。この状態で、切換スイツチ３４を切り換えて
低速運転制御を行なう状態にした場合に、操作レ
バー３０のすべてが中立状態のときには、Ａ→Ｂ
→Ｃの繰返しにより、低速回転数運転が指令さ
れ、エンジン２２が低速回転数で運転される。こ
の状態で、操作レバー３０の少なくとも一つを作
動状態にすると、エンジン２２の回転数が制御回
転数に達するまでは、Ａ→Ｂ→Ｅ→Ｆ→Ｄの繰返
しにより、レギユレータ２７をアンロード状態、
すなわち操作レバー３０を操作したとしてもレギ
ユレータ２７が作動せず、レギユレータ２７がほ
ぼ中立状態を維持して、油圧ポンプ２６の傾転角
が最少となる状態に保持するとともに、設定回転
数運転が指令され、エンジン２２の回転数が制御
回転数に達すると、Ａ→Ｂ→Ｅ→Ｇ→Ｄの繰返し
により、レギユレータ２７をオンロード状態とす
るとともに、エンジン２２を設定回転数で運転し
続ける。この状態で、操作レバー３０のすべてを
中立状態にしたときには、Ａ→Ｂ→Ｃの繰返しに
より、低速回転数運転が指令され、エンジン２２
が低速回転数で運転される。

このように制御するときには、操作レバー３０
を第３図ａに示すように操作すると、エンジン２
２の回転数、油圧ポンプ２６の傾転角、油圧ポン
プ２６の吐出流量は第３図ｂ〜ｄの実線で示すよ
うに変化する。すなわち、操作レバー３０のすべ
てが中立状態となつており、エンジン２２の回転
数が低速回転数となつている状態で、操作レバー
３０の少なくとも一つを作動状態としたときに
は、エンジン２２の回転数が制御回転数たとえば
設定回転数に達するまでは、レギユレータ２７が
アンロード状態を保持し、エンジン２２の回転数
が設定回転数に達すると、レギユレータ２７がオ
ンロード状態となるので、第３図ｃの実線で示す
ように、エンジン２２の回転数が設定回転数に達
した後にポンプ２６の傾転角が増加するから、第
３図ｄの実線で示すように、エンジン２２の回転
数が設定回転数となるまで、油圧ポンプ２６の吐
出流量はほぼ零であり、エンジン２２はほぼ無負
荷で回転数を増加していくことになり、第３図ｂ
の実線で示すように、エンジン２２の回転数の立
ち上がりが極めて速い。このため、第３図ｃの実
線で示すように、エンジン２２の回転数が設定回
転数に達した後に、油圧ポンプ２６の傾転角が増
加したとしても、第３図ｄの実線で示すように、
油圧ポンプ２６の吐出流量は油圧ポンプ２６の傾
転角に応じて増加するから、操作レバー３０を操
作した時点から短時間を経過したのちに、油圧ポ
ンプ２６の吐出流量は操作レバー３０の操作量に
応じた値となつて、アクチユエータ２８の速度が
操作レバー３０の操作量に応じた値となるため、
操作性が非常に良好である。

つぎに、第５図により第１図に示した制御装置
におけるこの発明に係る他の油圧系統の制御方法
について説明する。まず、切換スイツチ３４の操
作により低速運転制御を行なわない状態としたと
きには、Ａ→Ｇ→Ｄの繰返しにより、操作レバー
３０の操作状態にかかわらずレギユレータ２７が
オンロード状態となるとともに、設定回転数運転
が指令される。この状態で、切換スイツチ３４を
切り換えて低速運転制御を行なう状態にした場合
に、操作レバー３０のすべてが中立状態のときに
は、予め設定された遅延時間が経過するまでは、
Ａ→Ｂ→Ｈ→Ｉ→Ｇ→Ｄの繰返しにより、エンジ
ン２２を設定回転数で運転し続け、切換スイツチ
３４が切り換えられた時点から遅延時間を経過す
ると、Ａ→Ｂ→Ｈ→Ｉ→Ｃにより、低速回転数運
転が指令され、つぎにＡ→Ｂ→Ｈ→Ｃの繰返しに
より、エンジン２２が低速回転数で運転される。
この状態で、操作レバー３０の少なくとも一つを
作動状態にすると、エンジン２２の回転数が制御
回転数に達するまでは、Ａ→Ｂ→Ｊ→Ｅ→Ｆ→Ｄ
の繰返しにより、レギユレータ２７をアンロード
状態に保持するとともに、設定回転数運転が指令
され、エンジン２２の回転数が制御回転数に達す
ると、Ａ→Ｂ→Ｊ→Ｅ→Ｇ→Ｄの繰返しにより、
レギユレータ２７をオンロード状態にし、エンジ
ン２２を設定回転数で運転し続ける。この状態
で、操作レバー３０のすべてを中立状態にしたと
きには、遅延時間が経過するまでは、Ａ→Ｂ→Ｈ
→Ｉ→Ｇ→Ｄの繰返しにより、エンジン２２を設
定回転数で運転し続ける。この場合、レギユレー
タ２７はオンロード状態であるが、操作レバー３
０がすべて中立状態であるから、レギユレータ２
７はほぼ中立状態となる。そして、操作レバー３
０がすべて中立状態になつた時点から遅延時間を
経過すると、Ａ→Ｂ→Ｈ→Ｉ→Ｃにより、低速回
転数運転が指令され、つぎにＡ→Ｂ→Ｈ→Ｃの繰
返しにより、エンジン２２が低速回転数で運転さ
れる。この状態で、操作レバー３０の少なくとも
一つが作動状態にされると、上述したようにエン
ジン２２の回転数が制御回転数に達するまでは、
レギユレータ２７をアンロード状態に保持し、エ
ンジン２２の回転数が制御回転数に達すると、レ
ギユレータ２７をオンロード状態にする。さら
に、操作レバー３０の少なくとも一つが作動状態
になつている状態で、操作レバー３０のすべてを
中立状態にしたときには、前述したように、遅延
時間が経過するまでは、Ａ→Ｂ→Ｈ→Ｉ→Ｇ→Ｄ
の繰返しにより、エンジン２２を設定回転数で運
転し続けるとともに、レギユレータ２７をオンロ
ード状態に保持するが、この状態ですなわち遅延
時間が経過する前に操作レバー３０の少なくとも
一つが作動状態になつたときには、Ａ→Ｂ→Ｊ→
Ｅ→Ｇ→Ｄの繰返しにより、エンジン２２を設定
回転数で運転し続けるとともに、レギユレータ２
７をオンロード状態に保持する。

ところで、第２図に示すように制御するときに
は、操作レバー３０を第６図ａに示すように操作
すると、エンジン２２の回転数、油圧ポンプ２６
の傾転角、油圧ポンプ２６の吐出流量は第６図ｂ
〜ｄの破線で示すように変化する。すなわち、操
作レバー３０の少なくとも一つが作動状態となつ
ており、エンジン２２の回転数が設定回転数とな
つている状態で、操作レバー３０のすべてを中立
状態としたときには、第６図ｂの破線で示すよう
に、操作レバー３０が操作されると同時にエンジ
ン２２の回転数が減少し、第６図ｃの破線で示す
ように、操作レバー３０が操作されると同時に油
圧ポプ２６の傾転角が小さくなるから、第６図ｄ
の破線で示すように、操作レバー３０が操作され
ると同時に油圧ポンプ２６の吐出流量が減少す
る。この状態で、操作レバー３０の少なくとも一
つを操作すると、第６図ｃの破線で示すように、
操作レバー３０が操作されると同時に油圧ポンプ
２６の傾転角が大きくなるため、エンジン２２は
負荷を駆動しながら回転数を増加していくことに
なり、第６図ｂの破線で示すように、エンジン２
２の回転数の立ち上がりが著しく遅れる。このた
め、第６図ｄの破線で示すように、油圧ポンプ２
６の吐出流量が徐々に増加するため、アクチユエ
ータ２８の速度がゆつくり増加するので、操作レ
バー３０を操作した時点から長時間を経過したの
ちに、アクチユエータ２８の速度が操作レバー３
０の操作量に応じた値となるから、操作性が阻害
される。これに対して、第５図に示すように制御
するときには、操作レバー３０を第６図ａに示す
ように操作すると、エンジン２２の回転数、油圧
ポンプ２６の傾転角、油圧ポンプ２６の吐出流量
は第６図ｂ〜ｄの実線で示すように変化する。す
なわち、操作レバー３０の少なくとも一つが作動
状態となつており、エンジン２２の回転数が設定
回転数となつている状態で、操作レバー３０のす
べてを中立状態とし、さらに遅延時間が経過する
前に操作レバー３０の少なくとも一つを作動状態
としたときには、レギユレータ２７がオンロード
状態に保持されているため、第６図ｃの実線で示
すように、操作レバー３０が操作されると同時に
油圧ポンプ２６の傾転角が増加し、また第６図ｂ
の実線で示すように、エンジン２２の回転数は設
定回転数に保持されるので、第６図ｄの実線で示
すように、油圧ポンプ２６の吐出流量は油圧ポン
プ２６の傾転角に応じた値となり、油圧ポンプ２
６の吐出流量は速やかに増加するから、操作レバ
ー３０を操作した時点から短時間を経過したのち
に、油圧ポンプ２６の吐出流量は操作レバー３０
の操作量に応じた値となつて、アクチユエータ２
８の速度が操作レバー３０の操作量に応じた値と
なるため、操作性が非常に良好である。

このように、第５図により説明した制御方法に
おいては、操作レバー３０のすべてが中立状態に
なつた時点から遅延時間を経過したとき、低速回
転数運転を指令するから、作業小休止時にはエン
ジン２２の回転数が低速回転数になるので、燃料
消費量を低減することが可能になるとともに、こ
の状態で操作レバー３０の少なくとも一つが作動
状態になつたとき、エンジン２２の回転数が制御
回転数に達するまでレギユレータ２７をアンロー
ド状態に保持するから、エンジン２２はほぼ無負
荷で加速するので、操作開始時のエンジン２２の
回転数の立ち上がりが非常に速く、油圧ポンプ２
６の吐出流量が速やかに増加し、操作レバー３０
を操作した時点から短時間を経過したのちに、油
圧ポンプ２６の吐出流量は操作レバー３０の操作
量に応じた値となつて、アクチユエータ２８の速
度が操作レバー３０の操作量に応じた値となるた
め、操作性が損なわれることがない。以上は第４
図により説明した制御方法と同等であるが、さら
に第５図により説明した制御方法においては、作
業継続中たまたま操作レバー３０のすべてが中立
状態になつたとしても、遅延時間を経過しないう
ちに操作レバー３０の少なくとも一つを作動状態
にすれば、エンジン２２の回転数が低下すること
はないため、油圧ポンプ２６の吐出流量が速やか
に増加し、操作レバー３０を操作した時点から短
時間を経過したのちに、油圧ポンプ２６の吐出流
量は操作レバー３０の操作量に応じた値となつ
て、アクチユエータ２８の速度が操作レバー３０
の操作量に応じた値となるため、操作性が損なわ
れることがない。

なお、上述実施例においては、制御回転数を設
定回転数としたが、すなわち操作レバー３０のす
べてが中立状態となつている状態で、操作レバー
３０の少なくとも一つを作動状態にした場合、エ
ンジン２２の回転数が設定回転数に達したときに
レギユレータ２７をオンロード状態にしたが、制
御回転数を設定回転数より小さい、予め定められ
た値としてもよい。この場合には、操作レバー３
０を第３図ａに示すように操作すると、エンジン
２２の回転数、油圧ポンプ２６の傾転角、油圧ポ
ンプ２６の吐出流量は第３図ｂ〜ｄの一点鎖線で
示すように変化する。すなわち、第３図ｃの一点
鎖線で示すように、エンジン２２の回転数が制御
回転数に達すると、油圧ポンプ２６の傾転角が大
きくなり、このため第３図ｂの一点鎖線で示すよ
うに、エンジン２２の回転数が制御回転数に達し
た後は、エンジン２２は負荷を駆動しながら回転
数を増加していくことになり、エンジン２２の回
転数の立ち上がりが遅れるから、第３図ｄの一点
鎖線で示すように、エンジン２２の回転数が制御
回転数に達するまでは、油圧ポンプ２６の吐出流
量が急激に増加し、エンジン２２の回転数が制御
回転数に達した後は、油圧ポンプ２６の吐出流量
が徐々に増加するが、従来のように、操作レバー
３０が操作されると同時に油圧ポンプ２６の傾転
角が操作レバー３０の操作量の増加に応じて大き
くなる場合と比較して、油圧ポンプ２６の吐出流
量は極めて短時間に操作レバー３０の操作量に応
じた値となつて、アクチユエータ２８の速度が操
作レバー３０の操作量に応じた値となるから、操
作性が損なわれることはない。このように、制御
回転数は低速回転数と設定回転数との間において
任意に定めることが可能である。また、上述実施
例においては、操作レバー３０により可変容量形
油圧ポンプ２６のレギユレータ２７および方向切
換弁２９を操作する油圧系統の制御方法について
説明したが、方向切換弁を備えずに可変容量形油
圧ポンプとアクチユエータとにより閉回路を構成
した油圧系統すなわち操作レバー３０により可変
容量形油圧ポンプのレギユレータのみを操作する
油圧系統の制御方法にもこの発明を適用できるこ
とは明らかである。すなわち、油圧ポンプの吐出
流量はエンジン２２の回転数に応じた値となるか
ら、エンジン２２の回転数の立ち上がりが遅れれ
ば、それに応じて油圧ポンプの吐出流量は徐々に
増加し、アクチユエータ２８の速度が操作レバー
３０の操作量に応じた値とならないため、操作性
が損なわれるからである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明に係る油圧式建
設機械の油圧系統の制御方法においては、操作レ
バーのすべてが中立状態になつたとき低速回転数
運転を指令するから、作業小休止時にはエンジン
の回転数が低速回転数になるので、燃料消費量を
低減することが可能になるとともに、低速回転数
運転指令がなされている状態で操作レバーの少な
くとも一つが作動状態になつたとき、エンジンの
回転数が制御回転数に達するまでレギユレータを
アンロード状態に保持するので、エンジンはほぼ
無負荷の状態で加速するから、操作開始時のエン
ジンの回転数の立ち上がりが非常に速く、このた
め油圧ポンプの吐出流量が速やかに増加し、操作
レバーの少なくとも一つを操作した時点から短時
間を経過したとき、アクチユエータの速度が操作
レバーの操作量に応じた値となるから、操作性が
非常に向上する。このように、この発明の効果は
顕著である。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧式建設機械の油圧系統の制御装置
を示す図、第２図は従来の油圧系統の制御方法を
説明するためのフローチヤート、第３図は第１図
に示した制御装置の動作を説明するためのグラ
フ、第４図、第５図はそれぞれこの発明に係る油
圧系統の制御方法を説明するためのフローチヤー
ト、第６図は第１図に示した制御装置の動作を説
明するためのグラフである。 ２２…エンジン、２３…燃料噴射ポンプ、２４
…燃料噴射ポンプ制御装置、２５…回転数検出
器、２６…可変容量形油圧ポンプ、２７…レギユ
レータ、２８…アクチユエータ、２９…方向切換
弁、３０…操作レバー、３１…制御装置、３２…
スロツトルレバー、３３…燃料噴射量制御装置、
３４…切換スイツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ エンジンと、そのエンジンにより駆動される
   可変容量形油圧ポンプと、その油圧ポンプからの
   圧油により作動する複数のアクチユエータと、上
   記エンジンの回転数を設定するスロツトルレバー
   と、上記油圧ポンプのレギユレータと、上記アク
   チユエータに対応して設けられかつ少なくとも上
   記レギユレータを操作して上記アクチユエータの
   作動を指令する複数の操作レバーとを有する油圧
   式建設機械の油圧系統を制御する方法において、
   上記操作レバーの少なくとも一つが作動状態にな
   つたとき、上記エンジンの回転数を上記スロツト
   ルレバーによつて設定された設定回転数とする設
   定回転数運転を指令し、その設定回転数運転指令
   がなされている状態で上記操作レバーのすべてが
   中立状態になつたとき、上記エンジンの回転数を
   上記設定回転数より小さい低速回転数とする低速
   回転数運転を指令し、その低速回転数運転指令が
   なされている状態で上記操作レバーの少なくとも
   一つが作動状態になつたとき、上記エンジンの回
   転数が予め定められた制御回転数に達するまで上
   記レギユレータをアンロード状態に保持すること
   を特徴とする油圧式建設機械の油圧系統の制御方
   法。