JPS625111A - デジタイジング方法 - Google Patents
デジタイジング方法Info
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- JPS625111A JPS625111A JP60144157A JP14415785A JPS625111A JP S625111 A JPS625111 A JP S625111A JP 60144157 A JP60144157 A JP 60144157A JP 14415785 A JP14415785 A JP 14415785A JP S625111 A JPS625111 A JP S625111A
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- G—PHYSICS
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- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はデジタイジング方法に係り、特に少なくとも１
軸を数値制御により移動制御すると共に、別の軸をなら
い制御により移動制御して物体の三次元形状−を特定す
るための数値データを得るデジタイジング方法に関する
。
軸を数値制御により移動制御すると共に、別の軸をなら
い制御により移動制御して物体の三次元形状−を特定す
るための数値データを得るデジタイジング方法に関する
。
〈従来技術〉
ならい制御によりモデル外形に沿ってトレーサヘッドを
移動させ、各制御軸の現在位置を所定時間毎にサンプリ
ングしてモデルの三次元形状を特定するデジタイジング
方法がある。たとえば、Ｘ−Ｙ平面においては数値制御
によりトレーサヘッドを移動させ、Ｚ軸方向にはならい
制御によりトレーサヘッドを移動させ、所定時間毎に各
制御軸の現在値をサンプリングして三次元形状をデジタ
イジングする。
移動させ、各制御軸の現在位置を所定時間毎にサンプリ
ングしてモデルの三次元形状を特定するデジタイジング
方法がある。たとえば、Ｘ−Ｙ平面においては数値制御
によりトレーサヘッドを移動させ、Ｚ軸方向にはならい
制御によりトレーサヘッドを移動させ、所定時間毎に各
制御軸の現在値をサンプリングして三次元形状をデジタ
イジングする。
ところで、かかる従来のデジタイジング方法においては
、数値制御軸については指令位置をそのまま現在位置と
するものであるが、ならい制御軸についてはフォローア
ツプの手法で現在位置を得るものであった。
、数値制御軸については指令位置をそのまま現在位置と
するものであるが、ならい制御軸についてはフォローア
ツプの手法で現在位置を得るものであった。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、フォロ
ーアツプによる現在位置監視方法においては、軸を駆動
するモータが所定量回転する毎に発生するパルスを計数
して該軸方向の現在位置を監視するものである。換言す
れば、従来のデジタイジング方法におけるならい制御軸
の現在位置は実際の機械位置である。
ーアツプによる現在位置監視方法においては、軸を駆動
するモータが所定量回転する毎に発生するパルスを計数
して該軸方向の現在位置を監視するものである。換言す
れば、従来のデジタイジング方法におけるならい制御軸
の現在位置は実際の機械位置である。
このため、従来のデジタイジング方法では数値制御軸は
指令位置、ならい制御軸は機械位置を示し、数値制御軸
とならい軸の位置間にサーボ系の遅れ分に相当する誤差
が存在し、精度の良いデジタイジングできない問題があ
った。
指令位置、ならい制御軸は機械位置を示し、数値制御軸
とならい軸の位置間にサーボ系の遅れ分に相当する誤差
が存在し、精度の良いデジタイジングできない問題があ
った。
以上から、本発明の目的は数値制御軸及びならい制御軸
の現在位置を共に機械位置とすることができ、精度の高
いデジタイジングができるデジタイジング方法を提供す
ることである。
の現在位置を共に機械位置とすることができ、精度の高
いデジタイジングができるデジタイジング方法を提供す
ることである。
く問題点を解決するための手段〉
図は本発明のデジタイジング方法を実現するシステムの
ブロック図である。
ブロック図である。
１０１は数値制御装置、
１０２はならい制御装置、
１０３Ｚはならい軸であるＺ軸のサーボ回路、１０３Ｘ
、 １０３Ｙｔ！数値制御軸テアルＹ、 Ｚ軸のサーボ
回路、 １０４ｘ〜１０４Ｚはパルス分配器である。
、 １０３Ｙｔ！数値制御軸テアルＹ、 Ｚ軸のサーボ
回路、 １０４ｘ〜１０４Ｚはパルス分配器である。
数値制御装置１０１はならい制御軸（Ｚ軸）を駆動する
モータ（ＭＺ）が所定角度回転する毎に発生するパルス
（Ｆｚ）を用いてフォローアツプの手法で該ならい制御
軸の現在位置を得ると共に、数値制御による指令位置か
らサーボ系の遅れ量を減算して数値制御軸であるＸ軸及
びＹ軸の現在位置を得る。
モータ（ＭＺ）が所定角度回転する毎に発生するパルス
（Ｆｚ）を用いてフォローアツプの手法で該ならい制御
軸の現在位置を得ると共に、数値制御による指令位置か
らサーボ系の遅れ量を減算して数値制御軸であるＸ軸及
びＹ軸の現在位置を得る。
く作用〉
少なくとも１つの軸（ｘ、Ｙ軸）を数値制御により、他
の軸（Ｚ軸）をならい制御により移動制御すると共に、
所定時間毎に各軸の現在位置を読み取ることにより物体
の三次元形状を特定するための数値データを得るデジタ
イジング方法である。
の軸（Ｚ軸）をならい制御により移動制御すると共に、
所定時間毎に各軸の現在位置を読み取ることにより物体
の三次元形状を特定するための数値データを得るデジタ
イジング方法である。
ならい制御においては速度が指令されるため指令位装置
というものはなく、従って軸の現在位置は必ず機械位置
になる。そこで、数値制御軸については指令位置からサ
ーボ系の遅れ量を減算して機械位置を得、該機械位置を
現在位置とする。
というものはなく、従って軸の現在位置は必ず機械位置
になる。そこで、数値制御軸については指令位置からサ
ーボ系の遅れ量を減算して機械位置を得、該機械位置を
現在位置とする。
尚、数値制御においてＸ、Ｙ軸方向の指令位置Ｘａ、Ｙ
ａは所定時間ΔＴ毎に発生する各軸の移動量をΔＸ、Δ
Ｙとすれば次式 ％式％ の演算をΔＴ毎に行うことにより得られる。又、各軸の
サーボ系の遅れは各軸サーボ回路１０３Ｘ。
ａは所定時間ΔＴ毎に発生する各軸の移動量をΔＸ、Δ
Ｙとすれば次式 ％式％ の演算をΔＴ毎に行うことにより得られる。又、各軸の
サーボ系の遅れは各軸サーボ回路１０３Ｘ。
１０３Ｙに含まれる誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙの内容
Ｅｘ、Ｅｙに一致する。
Ｅｘ、Ｅｙに一致する。
〈実施例〉
図は本発明を実現するシステムのブロック図であり、Ｚ
軸をならい制御により、Ｘ及びＹ軸を数値制御により制
御する場合である。
軸をならい制御により、Ｘ及びＹ軸を数値制御により制
御する場合である。
１０１は数値制御装置（ＮＣ装置）、１０２はならい制
御装置、１０３Ｘ〜１０３Ｚは各軸サーボ回路、１０４
Ｘ〜１０４Ｚはパルス分配器である。
御装置、１０３Ｘ〜１０３Ｚは各軸サーボ回路、１０４
Ｘ〜１０４Ｚはパルス分配器である。
数値制御により制御されるＸ軸及びＹ軸のサーボ回路１
０３Ｘ、ＩＱ３Ｙは全く同一の構成を有しており、それ
ぞれ誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙ。
０３Ｘ、ＩＱ３Ｙは全く同一の構成を有しており、それ
ぞれ誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙ。
ＤＡ変換晋ＤＣｘ、ＤＣｙ、速度制御部Ｖ Ｃｘ 。
Ｖ ＣＶ 、−モータＭｘ、Ｍｙ及びパルス発生器ＰＧ
ｘ、ＰＧｙで構成されている。
ｘ、ＰＧｙで構成されている。
又、ならい制御により制御されろＺ軸のサーボ回路１０
３２は誤差レジスタＥＲｚ、合成回路ＡＤＣ，ＤＡ変換
器ＤＣｚ、速度制御部Ｖ Ｃｚ 。
３２は誤差レジスタＥＲｚ、合成回路ＡＤＣ，ＤＡ変換
器ＤＣｚ、速度制御部Ｖ Ｃｚ 。
モータＭｚ及びパルス発生器ＰＧｚで構成されている。
尚、ならい軸がＺ軸であるため誤差レジスタＥＲｚの内
容はｘ印部でゲートされ合成回路ＡＤＣには入力されな
い。
容はｘ印部でゲートされ合成回路ＡＤＣには入力されな
い。
デジタイジングの起動がかかれば、ＮＣ装置１０１のプ
ロセッサ１０１ａはメモリ１０１ｂから予め記憶されて
いる通路データ（ＮＣデータ）を読み取り、周知の方法
で所定時間ΔＴの間に移動ずべきＸ、Ｙ軸方向の移動量
ΔＸ、ΔＹを演算し、該移動量ΔＸ、ΔＹを該所定時間
ΔＴ毎にパルス分配器１０４Ｘ、１０４Ｙに入力する。
ロセッサ１０１ａはメモリ１０１ｂから予め記憶されて
いる通路データ（ＮＣデータ）を読み取り、周知の方法
で所定時間ΔＴの間に移動ずべきＸ、Ｙ軸方向の移動量
ΔＸ、ΔＹを演算し、該移動量ΔＸ、ΔＹを該所定時間
ΔＴ毎にパルス分配器１０４Ｘ、１０４Ｙに入力する。
尚、直線移動の場合現在位置から目標位置迄のインクリ
メンタル値をＸ、、Ｙ、、指令移動速度をＦとすれば次
式 ％式％ によりΔＸ、ΔＹが演算される。
メンタル値をＸ、、Ｙ、、指令移動速度をＦとすれば次
式 ％式％ によりΔＸ、ΔＹが演算される。
パルス分配器１０４Ｘ、１０４Ｙは移動量ΔＸ。
ΔＹに基づいてパルス分配演算を実行して分配パルスＰ
ｘ、Ｐヶを誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙに入力する。誤
差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙは分配パルスＰｘ、Ｐｖが発
生する毎に１づつその内容Ｅｘをカウントアツプし、移
動方向が負方向の場合には分配パルスＰｘ、 Ｐ、が発
生する毎に１づつ内容Ｅｘをカウントダウンする。誤差
レジスタＥＲｘ。
ｘ、Ｐヶを誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙに入力する。誤
差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙは分配パルスＰｘ、Ｐｖが発
生する毎に１づつその内容Ｅｘをカウントアツプし、移
動方向が負方向の場合には分配パルスＰｘ、 Ｐ、が発
生する毎に１づつ内容Ｅｘをカウントダウンする。誤差
レジスタＥＲｘ。
ＥＲｙの内容Ｅｘ、ＥｙはＤＡ変換＠ Ｄ Ｃｘ 。
ＤＣｙによりアナログの速度電圧に変換され、該速度電
圧は速度制御部ＶＣｘ、ＶＣｙに入力されてモータＭｘ
、Ｍｙを駆動する。モータＭ ｘ 。
圧は速度制御部ＶＣｘ、ＶＣｙに入力されてモータＭｘ
、Ｍｙを駆動する。モータＭ ｘ 。
Ｍｙが所定角度回転する毎にパルス発生器ＰＧｘ。
ＰＧＶから１個の位置パルスＦｘ、 Ｆ、が発生し、該
位置パルスは誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙにフィードバ
ックされる。誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙは正方向移動
の場合には位置パルスＦ、Ｆ が発生する毎に１づつ内
容Ｅｘ、Ｅｙをカウントダウンし、負方向移動の場合に
はＦｘ、ＦＹが発生する毎に１づつ内容をカウントアツ
プする。この結果、定常状態時には誤差レジスタＥＲｘ
、ＥＲｙの内容Ｅｔｃ、Ｅｙが一定になリモータＭｘ、
Ｍｙは一定速度で回転し、又可動部は一定速度で移動す
る。尚、誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙの内容Ｅ！、Ｅｙ
はサーボ系の遅れ量である。
位置パルスは誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙにフィードバ
ックされる。誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙは正方向移動
の場合には位置パルスＦ、Ｆ が発生する毎に１づつ内
容Ｅｘ、Ｅｙをカウントダウンし、負方向移動の場合に
はＦｘ、ＦＹが発生する毎に１づつ内容をカウントアツ
プする。この結果、定常状態時には誤差レジスタＥＲｘ
、ＥＲｙの内容Ｅｔｃ、Ｅｙが一定になリモータＭｘ、
Ｍｙは一定速度で回転し、又可動部は一定速度で移動す
る。尚、誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙの内容Ｅ！、Ｅｙ
はサーボ系の遅れ量である。
以上の制御と並行して、ＮＣ装置１０１のプロセッサ１
０１ａは所定時間ΔＴ毎に次式％式％ の演算を実行してＸ軸及びＹ軸の指令位置Ｘａ。
０１ａは所定時間ΔＴ毎に次式％式％ の演算を実行してＸ軸及びＹ軸の指令位置Ｘａ。
Ｙａ及び現ブロックの残移動量Ｘｒ、Ｙｒ（初期値はイ
ンクリメンタル値Ｘ、、Ｙ、である）を更新すると共に
、誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙの内容Ｅｘ、Ｅｙを読み
取って次式 ％式％（１１ によりｘ軸及びＹ軸の現在位置Ｘ 、 ／ 、Ｙ ａ
／を演算してメモリ１０１ｂに記憶する。すなわち、Ｘ
ａ’、Ｙａ’が所定時間Δτ毎のＸ、Ｙ軸方向の実際の
機械位置となる。
ンクリメンタル値Ｘ、、Ｙ、である）を更新すると共に
、誤差レジスタＥＲｘ、ＥＲｙの内容Ｅｘ、Ｅｙを読み
取って次式 ％式％（１１ によりｘ軸及びＹ軸の現在位置Ｘ 、 ／ 、Ｙ ａ
／を演算してメモリ１０１ｂに記憶する。すなわち、Ｘ
ａ’、Ｙａ’が所定時間Δτ毎のＸ、Ｙ軸方向の実際の
機械位置となる。
そして、Ｘ ｒ ＝ Ｙ ｒ ＝ ０となる迄、上記処
理を繰り返しＸ ｒ ＝ Ｙ ｒ ＝ Ｏとなれば次の
ＮＣデータを読み取って同様の処理を行う。
理を繰り返しＸ ｒ ＝ Ｙ ｒ ＝ Ｏとなれば次の
ＮＣデータを読み取って同様の処理を行う。
さて、上記の数値制御によりトレーサヘッドがＸ−Ｙ平
面上を図示しないモデルの外形に沿って移動すると、該
トレーサヘッドはモデルの形状に応じた各軸の変位ε８
．ε７．ε２を発生してならい制御装置１０２に入力す
る。ならい制御装置１０２は周知のならい演算を行って
Ｚ軸方向の速度指令Ｖｚ（デジタル値）を演算し、該速
度指令Ｖｚを°合成回路ＡＤＣを介してＤＡ変換＠ Ｄ
Ｃｚに入力する。ＤＡ変換器ＤＣｚは入力された速度
指令Ｖｚをアナログ値に変換して速度制御部ＶＣｚに入
力し、モータＭｚを回転しトレーサヘッドをＺ軸方向に
移動させる。
面上を図示しないモデルの外形に沿って移動すると、該
トレーサヘッドはモデルの形状に応じた各軸の変位ε８
．ε７．ε２を発生してならい制御装置１０２に入力す
る。ならい制御装置１０２は周知のならい演算を行って
Ｚ軸方向の速度指令Ｖｚ（デジタル値）を演算し、該速
度指令Ｖｚを°合成回路ＡＤＣを介してＤＡ変換＠ Ｄ
Ｃｚに入力する。ＤＡ変換器ＤＣｚは入力された速度
指令Ｖｚをアナログ値に変換して速度制御部ＶＣｚに入
力し、モータＭｚを回転しトレーサヘッドをＺ軸方向に
移動させる。
数値制御１０１のプロセッサはかかるならい制御装置１
−０２によるならい制御に並行してフォロウアップの手
法で２軸の現在位置を監視する。今、ならい制御装置１
０２からの速度指令ＶｚによりモータＭｚが正回転して
、パルス発生ＮＰ Ｇ ｚから所定時−間ΔＴの間にＮ
ｉ個の位置パルスＦ２が発生したとすると誤差レジスタ
ＥＲｚの計数値（初期値は零）は−Ｎｉとなる。この誤
差レジスタＥＲ２の計数値−Ｎ、は所定時間ΔＴ毎にＮ
Ｃ装置１０１のプロセッサ１０１ａに読み取られる。そ
して、ＮＣ装置１０１のプロセッサはメモリ１０１ｂに
記憶しているＺ軸の現在位置Ｚａ’を次式 ％式％ により更新すると共に、数値Ｎ をパルス分配器１０４
２に入力する。パルス分配器１０４ＺはＮｉが指令され
れば直ちにパルス分配演算を行い所定時間ΔＴ経過前に
Ｎｉ個の分配パルスＰ２を出力する。分配パルスＰ２は
誤差レジスタＥＲｚに入力され、誤差レジスタＥＲｚは
その内容を正方向に１づつ更新する。従って、モータＭ
ｚがＮ個のパルス発生後停止すればパルス分配器１０４
ＺからＮｉ個のパルス発生により誤差レジスタＥＲｚの
内容は零となる。しかしながら、モータＭｚが回転を継
続していれば上記パルス分配演算と並行して誤差レジス
タＥＲｚの減算端子に位置パルスＦ２が依然として入力
され、その内容を負方向に１づつ更新しているから、パ
ルス分配器１０４ＺからＮ個のパルスが発生しても零に
はならない。すなわち、誤差レジスタＥ Ｒｚからその
計数値−Ｎｉが読み取られたサンプリング時刻をｔ １
次のサンプリング時刻１ （＝１ ＋ΔＴ）迄にパ
ルス分配器１０４２からＮｉ個のパルスＰ２が発生し、
かっＮ２個の位置パルスＦ２が発生するものとすれば、
時刻ｔ２において誤差レジスタＥＲｚの内容は−Ｎ２と
なる。
−０２によるならい制御に並行してフォロウアップの手
法で２軸の現在位置を監視する。今、ならい制御装置１
０２からの速度指令ＶｚによりモータＭｚが正回転して
、パルス発生ＮＰ Ｇ ｚから所定時−間ΔＴの間にＮ
ｉ個の位置パルスＦ２が発生したとすると誤差レジスタ
ＥＲｚの計数値（初期値は零）は−Ｎｉとなる。この誤
差レジスタＥＲ２の計数値−Ｎ、は所定時間ΔＴ毎にＮ
Ｃ装置１０１のプロセッサ１０１ａに読み取られる。そ
して、ＮＣ装置１０１のプロセッサはメモリ１０１ｂに
記憶しているＺ軸の現在位置Ｚａ’を次式 ％式％ により更新すると共に、数値Ｎ をパルス分配器１０４
２に入力する。パルス分配器１０４ＺはＮｉが指令され
れば直ちにパルス分配演算を行い所定時間ΔＴ経過前に
Ｎｉ個の分配パルスＰ２を出力する。分配パルスＰ２は
誤差レジスタＥＲｚに入力され、誤差レジスタＥＲｚは
その内容を正方向に１づつ更新する。従って、モータＭ
ｚがＮ個のパルス発生後停止すればパルス分配器１０４
ＺからＮｉ個のパルス発生により誤差レジスタＥＲｚの
内容は零となる。しかしながら、モータＭｚが回転を継
続していれば上記パルス分配演算と並行して誤差レジス
タＥＲｚの減算端子に位置パルスＦ２が依然として入力
され、その内容を負方向に１づつ更新しているから、パ
ルス分配器１０４ＺからＮ個のパルスが発生しても零に
はならない。すなわち、誤差レジスタＥ Ｒｚからその
計数値−Ｎｉが読み取られたサンプリング時刻をｔ １
次のサンプリング時刻１ （＝１ ＋ΔＴ）迄にパ
ルス分配器１０４２からＮｉ個のパルスＰ２が発生し、
かっＮ２個の位置パルスＦ２が発生するものとすれば、
時刻ｔ２において誤差レジスタＥＲｚの内容は−Ｎ２と
なる。
ＮＣ装置１０１のプロセッサはサンプリング時刻ｔ２に
誤差レジスタＥＲｚの計数−Ｎ２を再び読み取り、 Ｚａ’＋Ｎ→Ｚａ’ の加算演算を行って現在位置Ｚａ’を更新すると共に数
値Ｎ２をパルス分配器１０４Ｚに指令する。
誤差レジスタＥＲｚの計数−Ｎ２を再び読み取り、 Ｚａ’＋Ｎ→Ｚａ’ の加算演算を行って現在位置Ｚａ’を更新すると共に数
値Ｎ２をパルス分配器１０４Ｚに指令する。
以後、所定時刻毎にプロセッサは誤差レジスタＥＲｚの
計数値−Ｎ、（ｉ＝１．２． ・・）を読み取り 、 Ｚ ａ’ ＋Ｎ、−＊Ｚ ａ’ （３
１の加算演算を行うと共に、数値Ｎ、をパルス分配器１
０４Ｚに入力する。以後、上記動作を繰り返すことによ
り常時現在位置Ｚａ’がリアルタイムで更新されること
になる。
計数値−Ｎ、（ｉ＝１．２． ・・）を読み取り 、 Ｚ ａ’ ＋Ｎ、−＊Ｚ ａ’ （３
１の加算演算を行うと共に、数値Ｎ、をパルス分配器１
０４Ｚに入力する。以後、上記動作を繰り返すことによ
り常時現在位置Ｚａ’がリアルタイムで更新されること
になる。
以上により、所定時間ΔＴ毎に（１）〜（３）式の演算
を行うことにより各軸現在位置（実際の機械位置）Ｘａ
’ 、Ｙａ’ 、Ｚａ’が順次サンプリングされてＮＣ
装置１０１のメモリ１０１ｂに記憶され、モデルの三次
元形状が該メモリに生成される。そして、生成された三
次元形状データは必要に応じて出力される。
を行うことにより各軸現在位置（実際の機械位置）Ｘａ
’ 、Ｙａ’ 、Ｚａ’が順次サンプリングされてＮＣ
装置１０１のメモリ１０１ｂに記憶され、モデルの三次
元形状が該メモリに生成される。そして、生成された三
次元形状データは必要に応じて出力される。
尚、以上ではＮＣ装置１０１とならい制御装置１０２を
別個に設けたが、１つにまとめてもよい。
別個に設けたが、１つにまとめてもよい。
更に、数値制御軸の移動速度はＮＧデータで与えられる
ものとして説明したが、各軸変位ε 、ε 。
ものとして説明したが、各軸変位ε 、ε 。
ε２を用いて通常のならい演算により求めた速度Ｖｘ、
ＶｙをＸ軸及びＹ軸方向の移動速度としてもよい。
ＶｙをＸ軸及びＹ軸方向の移動速度としてもよい。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、ならい制御軸を駆動するモータが
所定角度回転する毎に発生するパルスを計数して該なら
い制御軸の現在位置を得ると共に、指令位置からサーボ
遅れ量を減算して数値制御軸の現在位置を得るように構
成したから、各軸の現在位置をすべて実際の機械位置と
することができ精度の高い三次元形状のデジタイジング
ができる。
所定角度回転する毎に発生するパルスを計数して該なら
い制御軸の現在位置を得ると共に、指令位置からサーボ
遅れ量を減算して数値制御軸の現在位置を得るように構
成したから、各軸の現在位置をすべて実際の機械位置と
することができ精度の高い三次元形状のデジタイジング
ができる。
図は本発明を実現するシステムのブロック図である。
１０１・・ＮＣ装置、
１０２・・ならい制御装置、
１０３Ｘ〜１０３Ｚ・・サーボ回路、
１０４Ｘ〜１０４Ｚ・・パルス分配器、ＥＲｘ〜ＥＲｚ
・・誤差レジスタ、 ＤＣｘ〜ＤＣＺ・・ＤＡ変換器、 Ｍｘ〜Ｍｚ ・ ・モータ、
・・誤差レジスタ、 ＤＣｘ〜ＤＣＺ・・ＤＡ変換器、 Ｍｘ〜Ｍｚ ・ ・モータ、
Claims (2)
- （１）少なくとも１つの軸を数値制御により、他の軸を
ならい制御により移動制御すると共に、各軸の現在位置
を監視することにより物体の三次元形状を特定するため
の数値データを得るデジタイジング方法において、なら
い制御軸を駆動するモータが所定角度回転する毎に発生
するパルスを計数して該ならい制御軸の現在位置を得る
と共に、指令位置からサーボ遅れ量を減算して数値制御
軸の現在位置を得ることを特徴とするデジタイジング方
法。 - （２）前記パルスをモータの回転方向に応じて計数する
と共に、該パルスの計数方向と逆方向に分配パルスを計
数する計数手段を設け、該計数手段の計数値Ｎ＿ｉを所
定時間毎に読み取って機械の現在位置Ｚａ′をＺａ′＋
Ｎ＿ｉ→Ｚａ′により更新すると共に、計数値Ｎ＿ｉに
相当する分配パルスを発生することを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載のデジタイジング方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60144157A JPH074739B2 (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | デジタイジング方法 |
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