JPH0219905A - デジタイジング方法 - Google Patents
デジタイジング方法Info
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- JPH0219905A JPH0219905A JP63170256A JP17025688A JPH0219905A JP H0219905 A JPH0219905 A JP H0219905A JP 63170256 A JP63170256 A JP 63170256A JP 17025688 A JP17025688 A JP 17025688A JP H0219905 A JPH0219905 A JP H0219905A
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- JP
- Japan
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- speed
- speed information
- digitizing
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/4202—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the program medium using a drawing, a model
- G05B19/4207—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the program medium using a drawing, a model in which a model is traced or scanned and corresponding data recorded
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はデジタイジング方法に係り、特にデジタイジン
グ時における倣い速度と同じ速度で加工を実行させるこ
とができるデジタイジング方法に関する。
グ時における倣い速度と同じ速度で加工を実行させるこ
とができるデジタイジング方法に関する。
〈従来技術〉
倣いを実行しながらデジタイジングしたモデル面データ
を用いてモデル形状通りに加工するＮＣデータを作成す
る方法がある。
を用いてモデル形状通りに加工するＮＣデータを作成す
る方法がある。
第５図は表面往復倣いによりモデルＭＤＬの面データを
デジタイジングする説明図である。スタイラスＳＴＬを
Ｘ軸方向に所定の倣い速度で移動させると共に、Ｚ軸方
向にモデルＭＤＬに沿って上下させ、所定時間毎に或い
は設定値が許容値を越える毎にスタイラスの三次元位置
データ（座標値）と変位量データを取り込んで記憶する
。そして、倣い範囲ＴＲＲの境界に到達した時にＹ軸方
向に所定量ピックフィードし、以後同様に表面倣いを行
いながらスタイラスＳＴＬの位置を監視すると共にその
位置データを取り込んでモデルＭＤＬの面データ、換言
すればスタイラス中心位置データをデジタイジングし、
しかる後該スタイラス中心位置データと変位量データと
を用いてＮＣデータを作成する。
デジタイジングする説明図である。スタイラスＳＴＬを
Ｘ軸方向に所定の倣い速度で移動させると共に、Ｚ軸方
向にモデルＭＤＬに沿って上下させ、所定時間毎に或い
は設定値が許容値を越える毎にスタイラスの三次元位置
データ（座標値）と変位量データを取り込んで記憶する
。そして、倣い範囲ＴＲＲの境界に到達した時にＹ軸方
向に所定量ピックフィードし、以後同様に表面倣いを行
いながらスタイラスＳＴＬの位置を監視すると共にその
位置データを取り込んでモデルＭＤＬの面データ、換言
すればスタイラス中心位置データをデジタイジングし、
しかる後該スタイラス中心位置データと変位量データと
を用いてＮＣデータを作成する。
〈発明が解決しようとしている課題〉
かかる倣いによるデジタイジング時には一般にスタイラ
ス中心位置データ、変位量データは取り込むが、速度情
報は取り込まず、デジタイジングデータ出力時（ＮＣデ
ータ作成時）にＭＤＩ（マニュアルデータインプット）
等を用いてＦコードにより送り速度を設定する。しかし
、設定したＦコード（送り速度）が工作機械の加工能力
以上であれば工具を破損してしまったり、逆にＦコード
が工作機械の加工能力以下であれば加工時間が掛りすぎ
る等の不都合を生じる。このため、上記のような従来の
デジタイジングデータでの加工時は。
ス中心位置データ、変位量データは取り込むが、速度情
報は取り込まず、デジタイジングデータ出力時（ＮＣデ
ータ作成時）にＭＤＩ（マニュアルデータインプット）
等を用いてＦコードにより送り速度を設定する。しかし
、設定したＦコード（送り速度）が工作機械の加工能力
以上であれば工具を破損してしまったり、逆にＦコード
が工作機械の加工能力以下であれば加工時間が掛りすぎ
る等の不都合を生じる。このため、上記のような従来の
デジタイジングデータでの加工時は。
オペレータがオーバライドスイッチ等を操作してＦコー
ドによる加工速度を例えば０〜１２０％の範囲で可変し
てやり、加工速度を適正な速度に修正してやる必要があ
る等の問題があった。
ドによる加工速度を例えば０〜１２０％の範囲で可変し
てやり、加工速度を適正な速度に修正してやる必要があ
る等の問題があった。
ところで、ペンシル倣い２手動倣い等で荒取り用のデー
タをデジタイジングする時、オペレータは適切な速度で
倣いを行いながら面データをデジタイジングする。この
ため、ペンシル倣い９手動倣いによるデジタイジングデ
ータを用いて加工を行なう時、該デジタイジング時の倣
い速度で加工を行なえれば好都合である。
タをデジタイジングする時、オペレータは適切な速度で
倣いを行いながら面データをデジタイジングする。この
ため、ペンシル倣い９手動倣いによるデジタイジングデ
ータを用いて加工を行なう時、該デジタイジング時の倣
い速度で加工を行なえれば好都合である。
以上から本発明の目的は、デジタイジングにおける倣い
の実速度データを速度情報として出力でき、適正な加工
速度を規定するデジタイジングデータを作成できるデジ
タイジング方法を提供することである。
の実速度データを速度情報として出力でき、適正な加工
速度を規定するデジタイジングデータを作成できるデジ
タイジング方法を提供することである。
く課題を解決するための手段〉
第１図は本発明方法の概略説明図である。
ＳＴＬはスタイラス、ＴＨはトレーサヘッド、ＭＤＬは
モデル、Ｔは所定の条件が成立する迄の時間（例えば周
期）、Δｘ、Δｙ、Δ２は各軸方向の増分、Δは増分の
合成値（距離）、Ｆは速度情報、Ｆ′はＦ以前に算出さ
れた速度情報である。
モデル、Ｔは所定の条件が成立する迄の時間（例えば周
期）、Δｘ、Δｙ、Δ２は各軸方向の増分、Δは増分の
合成値（距離）、Ｆは速度情報、Ｆ′はＦ以前に算出さ
れた速度情報である。
く作用〉
１周期Ｔ内の各軸方向の増分Δｘ、 」ｙ、Δｚを算出
すると共に、増分の合成値 Δ＝ Δｘ２＋Δｙ２＋Δｚ２を算出し、Δ／Ｔにより
速度情報Ｆを算出し、この速度情報Ｆを出力する。なお
、出力される速度情報Ｆが以前算出されていた速度情報
Ｆ′と比較して所定値以上の速度差を有する場合、速度
情報Ｆ′は速度情報Ｆで置換される。
すると共に、増分の合成値 Δ＝ Δｘ２＋Δｙ２＋Δｚ２を算出し、Δ／Ｔにより
速度情報Ｆを算出し、この速度情報Ｆを出力する。なお
、出力される速度情報Ｆが以前算出されていた速度情報
Ｆ′と比較して所定値以上の速度差を有する場合、速度
情報Ｆ′は速度情報Ｆで置換される。
〈実施例〉
第２図は本発明方法を具現化する装置（デジタイザ）の
ブロック図である。
ブロック図である。
ｌはデジタイザであり、倣い制御しながらトレーサヘッ
ドの現在位置を取り込んでデジタイジングする機能を偏
え、プロセッサｌａ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ
１ｂ 、デジタイジングした位置データを記憶するＲＡ
Ｍ１ｃ、ワーキングメモリ１ｄを有している。デジタイ
ザ１は、各軸方向の増分ΔＸ＋Ｊｙ＋ Δ２を算出し、
増分の合成値Δ＝ Δｘ２＋Δｙ’＋ ｊｚ２を算出す
る。この増分の合成値Δは、所定の条件が成立する迄の
時１１１１、例えばサンプリング周期Ｔ毎に算出され、
続いてΔ／Ｔにより計算された速度情報Ｆが出力される
。なお、実際には速度情報Ｆが以前算出されていた速度
情報Ｆ′と比較して所定値以上の速度差を有する場合に
限り、該速度情報Ｆを出力すると共に、ＲＡＭ１ｃ に
記憶されている速度情報Ｆ′ を速度情報Ｆで置換する
。
ドの現在位置を取り込んでデジタイジングする機能を偏
え、プロセッサｌａ、制御プログラムを記憶するＲＯＭ
１ｂ 、デジタイジングした位置データを記憶するＲＡ
Ｍ１ｃ、ワーキングメモリ１ｄを有している。デジタイ
ザ１は、各軸方向の増分ΔＸ＋Ｊｙ＋ Δ２を算出し、
増分の合成値Δ＝ Δｘ２＋Δｙ’＋ ｊｚ２を算出す
る。この増分の合成値Δは、所定の条件が成立する迄の
時１１１１、例えばサンプリング周期Ｔ毎に算出され、
続いてΔ／Ｔにより計算された速度情報Ｆが出力される
。なお、実際には速度情報Ｆが以前算出されていた速度
情報Ｆ′と比較して所定値以上の速度差を有する場合に
限り、該速度情報Ｆを出力すると共に、ＲＡＭ１ｃ に
記憶されている速度情報Ｆ′ を速度情報Ｆで置換する
。
２は操作盤であり、各種操作信号を入力すると共に、倣
い条件、倣い範囲ＴＲＲ（第５図参照）、倣い方法等を
設定する機能を有している。
い条件、倣い範囲ＴＲＲ（第５図参照）、倣い方法等を
設定する機能を有している。
１０Ｘ、ＩＯＹ、１０Ｚはデジタイザ１から指令された
各軸方向の速度データ（デジタル値）をアナログ速度信
号Ｖｘ 、Ｖｙ 、Ｖｚに変換するＤＡ変換器、ＩＩＸ
、ＩＩＹ、１１２はＹ軸、Ｙ軸。
各軸方向の速度データ（デジタル値）をアナログ速度信
号Ｖｘ 、Ｖｙ 、Ｖｚに変換するＤＡ変換器、ＩＩＸ
、ＩＩＹ、１１２はＹ軸、Ｙ軸。
Ｚ軸サーボ回路、１２Ｘ〜１２ＺはそれぞれＹ軸。
Ｙ軸、Ｚ軸モータ、１３Ｘ〜１３２はそれぞれ対応する
モータが所定角度回転する毎に１個のパルスＸｆ 、Ｙ
ｆ 、Ｚｆを発生するパルス発生器、１４はパルスＸｆ
、Ｙｆ 、Ｚｆをそれぞれ移動方向に応じて可逆計数
して各軸現在位置を記憶する現在位置レジスタである。
モータが所定角度回転する毎に１個のパルスＸｆ 、Ｙ
ｆ 、Ｚｆを発生するパルス発生器、１４はパルスＸｆ
、Ｙｆ 、Ｚｆをそれぞれ移動方向に応じて可逆計数
して各軸現在位置を記憶する現在位置レジスタである。
尚、ＴＨはトレーサヘッド、ＳＴＬはスタイラス、ＭＤ
Ｌはモデルである。
Ｌはモデルである。
第３図は本発明方法の処理の流れ図である。以下、第３
図の流れ図に従って、本発明方法の処理を説明する。な
お、送り軸をＹ軸、倣い軸をＹ軸。
図の流れ図に従って、本発明方法の処理を説明する。な
お、送り軸をＹ軸、倣い軸をＹ軸。
ビックフィード軸をＹ軸として手動により表面往復倣い
を行い、該倣いと並行してデジタイジング処理によりス
タイラス位置（第１図における黒丸位置）の座標値、ス
タイラス変位量、倣い速度を所定時間毎に、あるいは設
定値が許容値を越える毎に取り込んで面データを作成し
てＲＡ Ｍ １ ｃに記憶するものとする。
を行い、該倣いと並行してデジタイジング処理によりス
タイラス位置（第１図における黒丸位置）の座標値、ス
タイラス変位量、倣い速度を所定時間毎に、あるいは設
定値が許容値を越える毎に取り込んで面データを作成し
てＲＡ Ｍ １ ｃに記憶するものとする。
上記デジタイジングに際し、まず最初に０→Ｆ′により
初期速度０がＲＡＭ１ｃにセットされる（ステップ１０
１）。そして、例えば第５図に示した倣い範囲Ｔ ＲＲ
のような所定範囲におけるデジタイジングが終了したか
どうかを判断しくステップ１０２）、ＮＯならばサンプ
リング周期Ｔ毎に現在位置レジスタ１４の保有する位置
データＸｉ 、Ｙｊ 、Ｚｉ を取り込み（ステップ１
０３）、該位置データおよび１サンプリング時刻前に取
り込んだ位置データＸ１−１ 、 Ｙｉ−１、Ｚｉ−１
に基いてデジタイザ１は、各軸方向の増分Δｘ、Δｙ。
初期速度０がＲＡＭ１ｃにセットされる（ステップ１０
１）。そして、例えば第５図に示した倣い範囲Ｔ ＲＲ
のような所定範囲におけるデジタイジングが終了したか
どうかを判断しくステップ１０２）、ＮＯならばサンプ
リング周期Ｔ毎に現在位置レジスタ１４の保有する位置
データＸｉ 、Ｙｊ 、Ｚｉ を取り込み（ステップ１
０３）、該位置データおよび１サンプリング時刻前に取
り込んだ位置データＸ１−１ 、 Ｙｉ−１、Ｚｉ−１
に基いてデジタイザ１は、各軸方向の増分Δｘ、Δｙ。
Δ２を算出する（ステップ１０４）と共に、増分の合成
値Δ＝ν４ｊＸ２＋Δｙ２＋Δｚ２を算出する（ステッ
プ］ｏ５）。
値Δ＝ν４ｊＸ２＋Δｙ２＋Δｚ２を算出する（ステッ
プ］ｏ５）。
次にΔ／Ｔにより速度情報Ｆを算出しくステップ１０Ｇ
）、速度情報Ｆと１サンプリング時刻前の速度情報Ｆ’
（初期値は零）とを比較して（ステップ１０７）、両
者に所定値以上の速度差がある場合、Ｆ−＋Ｆ’ によ
りＲＡＭ１ｃに記憶されている速度情報を置換し、（ス
テップ１０８）、速度情報Ｆ′をサンプリング周期Ｔ毎
のスタイラス中心位置データ（Ｘｉ 、 Ｙｉ 、 Ｚ
ｉ ） 、変位量データ（ｉｘＨｔ’Ｊ＋ εＺ）など
と共にＲＡＭ１ｃに記憶する（ステップ１０９）。
）、速度情報Ｆと１サンプリング時刻前の速度情報Ｆ’
（初期値は零）とを比較して（ステップ１０７）、両
者に所定値以上の速度差がある場合、Ｆ−＋Ｆ’ によ
りＲＡＭ１ｃに記憶されている速度情報を置換し、（ス
テップ１０８）、速度情報Ｆ′をサンプリング周期Ｔ毎
のスタイラス中心位置データ（Ｘｉ 、 Ｙｉ 、 Ｚ
ｉ ） 、変位量データ（ｉｘＨｔ’Ｊ＋ εＺ）など
と共にＲＡＭ１ｃに記憶する（ステップ１０９）。
ステップ１０９の処理を終えたらステップ１０２に戻り
以降の処理を繰り返すが、ステップ１０２において所定
範囲のデジタイジングの終了を判断したら本発明の処理
を終了する。
以降の処理を繰り返すが、ステップ１０２において所定
範囲のデジタイジングの終了を判断したら本発明の処理
を終了する。
一方、ステップ１０７の判断で速度差が所定値以内であ
れば、速度情報Ｆ′を置換することなくステップ１０９
に飛ぶ。
れば、速度情報Ｆ′を置換することなくステップ１０９
に飛ぶ。
なお、上記実施例では所定のサンプリング時間Ｔ毎にデ
ジタイジングデータを作成する場合であるが、第４図に
示すように、既にデジタイジングされている最新の２点
をＱ、、Ｑ、、Ｔ毎にサンプリングされる位置をＱ３と
した時、該ポイントＱ３から直線Ｑ、Ｑ、迄の距１１ｉ
１ｄと予め設定されている許容値ａとの大小を比較し、
ｄが許容値ａ以下であればポイントＱ、をデジタイジン
グせず、距離ｄが許容値ａを越えていれば、該ポイント
Ｑ、をデジタイジングするようにしてもよい。ただし。
ジタイジングデータを作成する場合であるが、第４図に
示すように、既にデジタイジングされている最新の２点
をＱ、、Ｑ、、Ｔ毎にサンプリングされる位置をＱ３と
した時、該ポイントＱ３から直線Ｑ、Ｑ、迄の距１１ｉ
１ｄと予め設定されている許容値ａとの大小を比較し、
ｄが許容値ａ以下であればポイントＱ、をデジタイジン
グせず、距離ｄが許容値ａを越えていれば、該ポイント
Ｑ、をデジタイジングするようにしてもよい。ただし。
この場合、デジタイジングポイントＱ、が、デジタイジ
ングポイントＱ２よりｎ−Ｔ経過後のサンプリングポイ
ントであれば倣い速度をΔ／ｎ−Ｔにより演算する。
ングポイントＱ２よりｎ−Ｔ経過後のサンプリングポイ
ントであれば倣い速度をΔ／ｎ−Ｔにより演算する。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、所定の条件が成立する間の各軸方
向の増分Δｘ、Δｙ、Δ２を算出すると共に１条件が成
立する迄の時間Ｔを監視し、増分の合成値Δ＝ Ｊ
ｘ′＋ Ａ ｙ’＋ Ａ ｚ’を算出してΔ／Ｔにより
速度情報Ｆを算出し、この速度情報Ｆを出力するように
したから、デジタイジングにおける倣いの実速度データ
を速度情報（Ｆコード）として出力でき、適正な加工速
度を規定するデジタイジングデータを作成できる。特に
、ペンシル倣い９手動倣い等で荒取り用のデータをデジ
タイジングした時の速度と同一の速度で加工でき好都合
である。
向の増分Δｘ、Δｙ、Δ２を算出すると共に１条件が成
立する迄の時間Ｔを監視し、増分の合成値Δ＝ Ｊ
ｘ′＋ Ａ ｙ’＋ Ａ ｚ’を算出してΔ／Ｔにより
速度情報Ｆを算出し、この速度情報Ｆを出力するように
したから、デジタイジングにおける倣いの実速度データ
を速度情報（Ｆコード）として出力でき、適正な加工速
度を規定するデジタイジングデータを作成できる。特に
、ペンシル倣い９手動倣い等で荒取り用のデータをデジ
タイジングした時の速度と同一の速度で加工でき好都合
である。
また、速度情報Ｆと以前に算出されていた速度情報Ｆ′
を比較して５この時の速度差が所定値を超えたら速度情
報Ｆを出力すると共に、速度情報Ｆ′を速度情報Ｆで置
換するように構成したから。
を比較して５この時の速度差が所定値を超えたら速度情
報Ｆを出力すると共に、速度情報Ｆ′を速度情報Ｆで置
換するように構成したから。
加工速度が小刻みに変動することがない。
第１図は本発明方法の概略説明図。
第２図は本発明方法を具現化する装置（デジタイザ）の
ブロック図。 第３図は本発明方法の処理の流れ図。 第４図は本発明の処理を行なう際の他の条件説明図。 第５図は表面往復倣いによりモデルＭＤＬの面データを
デジタイジングする説明図である。 ＳＴＬ・・スタイラス、 ＴＨ・・トレーサヘッド、 ＭＤＬ・・モデル、 Ｔ・・所定の条件が成立する迄の時間（例えば周期）、 Δｘ、Δｙ、Δ２・・各軸方向の増分、Δ・・増分の合
成値。 Ｆ・・速度情報、 Ｆ′ ・・Ｆ以前に算出された速度情報。 ｆ 、／ 第３図
ブロック図。 第３図は本発明方法の処理の流れ図。 第４図は本発明の処理を行なう際の他の条件説明図。 第５図は表面往復倣いによりモデルＭＤＬの面データを
デジタイジングする説明図である。 ＳＴＬ・・スタイラス、 ＴＨ・・トレーサヘッド、 ＭＤＬ・・モデル、 Ｔ・・所定の条件が成立する迄の時間（例えば周期）、 Δｘ、Δｙ、Δ２・・各軸方向の増分、Δ・・増分の合
成値。 Ｆ・・速度情報、 Ｆ′ ・・Ｆ以前に算出された速度情報。 ｆ 、／ 第３図
Claims (3)
- （１）所定の周期Ｔでデジタイジングのデータを作成す
るデジタイジング方法において、 １周期内の各軸方向の増分Δｘ、Δｙ、Δｚを算出する
と共に、増分の合成値 Δ＝√（Δｘ＾２＋Δｙ＾２＋Δ＾２）を算出し、Δ／
Ｔにより速度情報Ｆを算出し、この速度情報Ｆを出力す
ることを特徴とするデジタイジング方法。 - （２）所定の条件が成立する毎にデジタイジングのデー
タを作成するデジタイジング方法において、前記条件が
成立する間の各軸方向の増分Δｘ、Δｙ、Δｚを算出す
ると共に、条件が成立する迄の時間Ｔを監視し、増分の
合成値 Δ＝√（Δｘ＾２＋Δｙ＾２＋Δｚ＾２）を算出し、Δ
／Ｔにより速度情報Ｆを算出し、この速度情報Ｆを出力
することを特徴とするデジタイジング方法。 - （３）前記速度情報Ｆと以前に算出されていた速度情報
Ｆ′を比較して、この時の速度差が所定値を超えたら速
度情報Ｆを出力すると共に、速度情報Ｆ′を速度情報Ｆ
で置換することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
のデジタイジング方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63170256A JP2752379B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | デジタイジング方法 |
| PCT/JP1989/000675 WO1990000767A1 (fr) | 1988-07-08 | 1989-07-05 | Procede de numerisation |
| DE68919080T DE68919080T2 (de) | 1988-07-08 | 1989-07-05 | Digitalisierungsverfahren. |
| US07/465,204 US5136224A (en) | 1988-07-08 | 1989-07-05 | Digitizing method |
| EP89908277A EP0412163B1 (en) | 1988-07-08 | 1989-07-05 | Digitizing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63170256A JP2752379B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | デジタイジング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0219905A true JPH0219905A (ja) | 1990-01-23 |
| JP2752379B2 JP2752379B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=15901568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63170256A Expired - Lifetime JP2752379B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | デジタイジング方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5136224A (ja) |
| EP (1) | EP0412163B1 (ja) |
| JP (1) | JP2752379B2 (ja) |
| DE (1) | DE68919080T2 (ja) |
| WO (1) | WO1990000767A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
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|---|---|---|---|---|
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| DE69325910T2 (de) * | 1993-09-28 | 2000-04-20 | Corning Inc. | Feine Bearbeitung einer gekrümmten Halbleiterscheibe |
| JP6484261B2 (ja) * | 2017-01-19 | 2019-03-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Citations (3)
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| JPS6380303A (ja) * | 1986-09-25 | 1988-04-11 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボツトの速度制御方法 |
| JPS6380604U (ja) * | 1986-11-12 | 1988-05-27 |
Family Cites Families (20)
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| US3941988A (en) * | 1973-09-04 | 1976-03-02 | Danly Machine Corporation | Method and apparatus for numerical control |
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| JPS599305B2 (ja) * | 1978-03-23 | 1984-03-01 | ファナック株式会社 | 倣い制御装置 |
| JPS54125375A (en) * | 1978-03-23 | 1979-09-28 | Fanuc Ltd | Profiling control system |
| JPS6023939B2 (ja) * | 1979-09-28 | 1985-06-10 | ファナック株式会社 | 倣い制御方式 |
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| JPS6028624B2 (ja) * | 1980-06-18 | 1985-07-05 | ファナック株式会社 | 倣い制御装置 |
| JPS6040349B2 (ja) * | 1980-09-12 | 1985-09-10 | ファナック株式会社 | 倣い制御方式 |
| US4394608A (en) * | 1980-11-20 | 1983-07-19 | Gettys Manufacturing Co., Inc. | Machine tool tracing system |
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| JPS59115149A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-03 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
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