JPS6253842B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6253842B2 JPS6253842B2 JP53019395A JP1939578A JPS6253842B2 JP S6253842 B2 JPS6253842 B2 JP S6253842B2 JP 53019395 A JP53019395 A JP 53019395A JP 1939578 A JP1939578 A JP 1939578A JP S6253842 B2 JPS6253842 B2 JP S6253842B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- pulse motor
- shot multivibrator
- sensor
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、プリンタ等における移動体の駆動装
置に係り、特に、活字ホイールやキヤリツジ等の
移動体をパルスモータによつて駆動する装置に係
る。
置に係り、特に、活字ホイールやキヤリツジ等の
移動体をパルスモータによつて駆動する装置に係
る。
一般に、例えば、パルスモータを使用するシリ
アルプリンタにおいては、キヤリツジを所定の位
置まで移動させるには、所定数のパルスをパルス
モータに供給すれば、パルスモータの性質上、特
に位置センサやブレーキを設けなくとも高精度の
位置決めが可能である。
アルプリンタにおいては、キヤリツジを所定の位
置まで移動させるには、所定数のパルスをパルス
モータに供給すれば、パルスモータの性質上、特
に位置センサやブレーキを設けなくとも高精度の
位置決めが可能である。
しかし、かかる位置センサが設けられていない
ものにおいては、パルスモータのロータが現実に
移動したか否かを検出できず、確実を期するため
に、ロータが充分に移動できる時間分を見込んで
比較的パルス幅の長い送りパルス電流を供給する
必要がある。
ものにおいては、パルスモータのロータが現実に
移動したか否かを検出できず、確実を期するため
に、ロータが充分に移動できる時間分を見込んで
比較的パルス幅の長い送りパルス電流を供給する
必要がある。
従つて、起動後は、供給される送りパルスの周
期によるよりも、実際は、更に速く回転すること
ができる状態にありながら、回転を抑制しながら
使用していることになり、かかる欠点を除去する
ことが望まれる。
期によるよりも、実際は、更に速く回転すること
ができる状態にありながら、回転を抑制しながら
使用していることになり、かかる欠点を除去する
ことが望まれる。
本発明は、叙上の点に鑑み成されたもので、パ
ルスモータのロータの移動、すなわち、移動体の
移動をセンサで検知し、移動体の現実の位置を監
視しながら、且つ、移動体を高速で移動できる駆
動装置を、簡単な構成によつて提供することを目
的とし、その手段として、移動体の移動を位置セ
ンサで検出し、この位置センサの出力信号によつ
てパルスモータの相を切換えるようにしたもので
あり、以下、図面についてその実施例を説明す
る。
ルスモータのロータの移動、すなわち、移動体の
移動をセンサで検知し、移動体の現実の位置を監
視しながら、且つ、移動体を高速で移動できる駆
動装置を、簡単な構成によつて提供することを目
的とし、その手段として、移動体の移動を位置セ
ンサで検出し、この位置センサの出力信号によつ
てパルスモータの相を切換えるようにしたもので
あり、以下、図面についてその実施例を説明す
る。
第１図は、実施例装置のブロツク図で、図中１
はパルスモータであつて、４相式のものである。
２は、パルスモータ１の各相に送りパルスを分配
すると共に、分配されたパルスをパワー増幅する
ための相切換回路である。３は、例えば、第５図
に示すように、キヤリツジ等の移動体１０に取付
けられ、移動体１０がパルスモータ１によつて１
歩進して切欠き１１と対向する度に１個のパルス
を出力する。例えば、フオトトランジスタ３ａと
LED〔発光ダイオード〕３ｂ等で構成されたセ
ンサである。第１図に戻り、４はORゲートで、
センサ３からの出力パルスとパルスモータ１を起
動させる際に１個加えるトリガパルスＴとを入力
信号とするものである。５は、ワンシヨツトマル
チバイブレータであつて、ORゲート４からの信
号の立上がりエツジによつて一定幅のパルスを発
生するものである。６は、ダウンパレスカウンタ
で、ワンシヨツトマルチバイブレータ５からの出
力パルスによつて予めセツトされていた数値を減
算するものである。このダウンパルスカウンタ６
は、予め、パルスモータ１の所望の回転ステツプ
数がセツトされるようになつている。
はパルスモータであつて、４相式のものである。
２は、パルスモータ１の各相に送りパルスを分配
すると共に、分配されたパルスをパワー増幅する
ための相切換回路である。３は、例えば、第５図
に示すように、キヤリツジ等の移動体１０に取付
けられ、移動体１０がパルスモータ１によつて１
歩進して切欠き１１と対向する度に１個のパルス
を出力する。例えば、フオトトランジスタ３ａと
LED〔発光ダイオード〕３ｂ等で構成されたセ
ンサである。第１図に戻り、４はORゲートで、
センサ３からの出力パルスとパルスモータ１を起
動させる際に１個加えるトリガパルスＴとを入力
信号とするものである。５は、ワンシヨツトマル
チバイブレータであつて、ORゲート４からの信
号の立上がりエツジによつて一定幅のパルスを発
生するものである。６は、ダウンパレスカウンタ
で、ワンシヨツトマルチバイブレータ５からの出
力パルスによつて予めセツトされていた数値を減
算するものである。このダウンパルスカウンタ６
は、予め、パルスモータ１の所望の回転ステツプ
数がセツトされるようになつている。
次に、動作について説明すると、いまパルスモ
ータ１を９ステツプ回転させる場合、先ず、ダウ
ンカウンタ６に信号「９」をセツトする。次い
で、ORゲート４に、トリガパルスＴを１個供給
することにより、その立上がりエツジによつてワ
ンシヨツトマルチバイブレータ５から出力パルス
が所定時間現われ、この出力パルスが相切換回路
２に供給され、相切換回路２においてパワー増幅
された送りパルスがＡ相Ａに供給されてパルスモ
ータ１のロータが所定角度宛回転し、移動体が１
歩進する。同時に、ワンシヨツトマルチバイブレ
ータ５からの出力パルスによつて、ダウンパルス
カウンタ６の計数値が当初の「９」から「８」に
減算される。移動体が現実に１歩進すると、移動
体に設けられたセンサ３から歩進完了を示すパル
スがORゲート４に対して出力され、上記と同様
に、ワンシヨツトマルチバイブレータ５を介し
て、相切換回路２においてパワー増幅された送り
パルスがＢ相Ｂに供給されてパルスモータ１のロ
ータが更に１歩進し、同時に、ダウンカウンタ６
の計数値が「７」に減算される。
ータ１を９ステツプ回転させる場合、先ず、ダウ
ンカウンタ６に信号「９」をセツトする。次い
で、ORゲート４に、トリガパルスＴを１個供給
することにより、その立上がりエツジによつてワ
ンシヨツトマルチバイブレータ５から出力パルス
が所定時間現われ、この出力パルスが相切換回路
２に供給され、相切換回路２においてパワー増幅
された送りパルスがＡ相Ａに供給されてパルスモ
ータ１のロータが所定角度宛回転し、移動体が１
歩進する。同時に、ワンシヨツトマルチバイブレ
ータ５からの出力パルスによつて、ダウンパルス
カウンタ６の計数値が当初の「９」から「８」に
減算される。移動体が現実に１歩進すると、移動
体に設けられたセンサ３から歩進完了を示すパル
スがORゲート４に対して出力され、上記と同様
に、ワンシヨツトマルチバイブレータ５を介し
て、相切換回路２においてパワー増幅された送り
パルスがＢ相Ｂに供給されてパルスモータ１のロ
ータが更に１歩進し、同時に、ダウンカウンタ６
の計数値が「７」に減算される。
以下同様に、センサ３がパルスモータ１の回
転、すなわち、移動体の現実の移動を検知する度
に、パルスモータ１の相が順次切換わつて、ロー
タが１歩進ずつ回転すると共に、ダウンカウンタ
６が逐時減算され、パルスモータ１が９ステツプ
歩進してダウンカウンタ６の計数値が「０」にな
つた際、ダウンカウンタ６から相切換回路２に対
してストツプ信号Ｓが供給されて、パルスモータ
１が停止する。
転、すなわち、移動体の現実の移動を検知する度
に、パルスモータ１の相が順次切換わつて、ロー
タが１歩進ずつ回転すると共に、ダウンカウンタ
６が逐時減算され、パルスモータ１が９ステツプ
歩進してダウンカウンタ６の計数値が「０」にな
つた際、ダウンカウンタ６から相切換回路２に対
してストツプ信号Ｓが供給されて、パルスモータ
１が停止する。
以上のように、本発明においては、パルスモー
タ１の相の切換えを、移動体の現実の位置を検出
するセンサ３の出力で行なわせているため、パル
スモータ１の回転速度が段階的に高速度となる。
すなわち、第２図は、通常のパルスモータの駆動
状態を示し、図において、P′は入力送りパルス
列、A′乃至D′はＡ相乃至Ｄ相に分配され、パワ
ー増幅されたパルス列を示す。第２図において、
明らかなように、入力パルスの間隔は常時ｔ秒に
保たれており、例えば、パルスモータを８ステツ
プ歩進するのに要する時間は８×ｔ秒である。
タ１の相の切換えを、移動体の現実の位置を検出
するセンサ３の出力で行なわせているため、パル
スモータ１の回転速度が段階的に高速度となる。
すなわち、第２図は、通常のパルスモータの駆動
状態を示し、図において、P′は入力送りパルス
列、A′乃至D′はＡ相乃至Ｄ相に分配され、パワ
ー増幅されたパルス列を示す。第２図において、
明らかなように、入力パルスの間隔は常時ｔ秒に
保たれており、例えば、パルスモータを８ステツ
プ歩進するのに要する時間は８×ｔ秒である。
それに対し、本発明によれば、第３図に示すよ
うに、入力パルス列Ｐをセンサ３の出力によつて
得ているため、パルスモータ１をゆつくり起動し
ても、相切換えが次第に早くなり、パルス間の間
隔がt1〜ｔoと段階的に短かくなつて、所望の回
転ステツプ数を高速で駆動することができる。
うに、入力パルス列Ｐをセンサ３の出力によつて
得ているため、パルスモータ１をゆつくり起動し
ても、相切換えが次第に早くなり、パルス間の間
隔がt1〜ｔoと段階的に短かくなつて、所望の回
転ステツプ数を高速で駆動することができる。
第４図は、本発明の他の実施例で、上記実施例
に減速機能を附加したもので、第１図と同一部分
には同一の符号を付けてある。図において、７は
ゲート回路で、ワンシヨツトマルチバイブレータ
５と相切換回路２との接続を制御するものであ
る。８は、ダウンステツプカウンタ６の所定の計
数内容を判断する一致回路であつて、例えば、ダ
ウンステツプカウンタ６の計数値が「５」になつ
た際にゲート７を制御するためのものである。９
はパルス発振器例えば無安定マルチバイブレータ
である。
に減速機能を附加したもので、第１図と同一部分
には同一の符号を付けてある。図において、７は
ゲート回路で、ワンシヨツトマルチバイブレータ
５と相切換回路２との接続を制御するものであ
る。８は、ダウンステツプカウンタ６の所定の計
数内容を判断する一致回路であつて、例えば、ダ
ウンステツプカウンタ６の計数値が「５」になつ
た際にゲート７を制御するためのものである。９
はパルス発振器例えば無安定マルチバイブレータ
である。
該実施例の動作について説明すると、いま、一
致回路８の内容を、例えば、「５」にセツトして
おいたとし、ステツプモータを20ステツプ歩進さ
せたいとする。先ず、トリガ信号Ｔによつてステ
ツプモータ１を起動すると、前記実施例における
と同様に、モータ１が次第に増速されると共に、
ダウンステツプカウンタ６が逐時減算される。ダ
ウンステツプカウンタ６が「20」から「５」まで
減算されると、これを一致回路８が検知し、ゲー
ト７に対し、ワンシヨツトマルチバイブレータ７
からの信号を相切換回路２に通過させないように
成すと共に、代わりに無安定マルチバイブレータ
９の出力パルスを相切換回路２およびダウンマル
チバイブレータ７へ通過させるように成す。この
無安定マルチバイブレータ９の発振周波数はパル
スモータ１を急停止させた際にハンギング現象が
起きない程度に低く定められている。
致回路８の内容を、例えば、「５」にセツトして
おいたとし、ステツプモータを20ステツプ歩進さ
せたいとする。先ず、トリガ信号Ｔによつてステ
ツプモータ１を起動すると、前記実施例における
と同様に、モータ１が次第に増速されると共に、
ダウンステツプカウンタ６が逐時減算される。ダ
ウンステツプカウンタ６が「20」から「５」まで
減算されると、これを一致回路８が検知し、ゲー
ト７に対し、ワンシヨツトマルチバイブレータ７
からの信号を相切換回路２に通過させないように
成すと共に、代わりに無安定マルチバイブレータ
９の出力パルスを相切換回路２およびダウンマル
チバイブレータ７へ通過させるように成す。この
無安定マルチバイブレータ９の発振周波数はパル
スモータ１を急停止させた際にハンギング現象が
起きない程度に低く定められている。
従つて、20ステツプのうち、15ステツプについ
ては、段階的に増速され、停止前の５ステツプに
ついては低速で運転されるようになつている。な
お、最後の５ステツプについて、１ステツプ毎に
無安定マルチバイブレータ９の周波数を次第に下
げるように構成すれば、よりスムーズな停止動作
を行なわせることはでき、かかる構成はマイクロ
プロセツサを使用することによつて比較的容易に
実現が可能である。
ては、段階的に増速され、停止前の５ステツプに
ついては低速で運転されるようになつている。な
お、最後の５ステツプについて、１ステツプ毎に
無安定マルチバイブレータ９の周波数を次第に下
げるように構成すれば、よりスムーズな停止動作
を行なわせることはでき、かかる構成はマイクロ
プロセツサを使用することによつて比較的容易に
実現が可能である。
叙上のように本発明によれば、移動体が現実に
移動したことをセンサで検知し、このセンサの出
力によつてパルスモータの相切換を制御するよう
に構成したため、起動をゆつくり行なうことがで
きると共に、連続回転時には、センサからの信号
の帰還によつて高速に移動体を駆動することが可
能であり、また、停止前には減速が行なわれるよ
うに構成されているため、慣性が大きい負荷でも
小型のパルスモータによつて確実に起動・停止が
行なわれ、且つ、起動後は高速に駆動することが
でき、しかも、その駆動回路を安価に構成するこ
とができるという顕著な効果を奏するばかりでな
く、更に予め所定の発振周波数に設定されたパル
ス発振器と、ワンシヨツトマルチバイブレータか
らのパルス信号により減算されるダウンカウンタ
の値と、予め記憶した一致回路の値とを比較して
ステツピングモータの減速を行なうものであり、
簡単な構成でしかもプリンタ等に使用されて充分
な精度を得ることができる等の効果を提供する。
移動したことをセンサで検知し、このセンサの出
力によつてパルスモータの相切換を制御するよう
に構成したため、起動をゆつくり行なうことがで
きると共に、連続回転時には、センサからの信号
の帰還によつて高速に移動体を駆動することが可
能であり、また、停止前には減速が行なわれるよ
うに構成されているため、慣性が大きい負荷でも
小型のパルスモータによつて確実に起動・停止が
行なわれ、且つ、起動後は高速に駆動することが
でき、しかも、その駆動回路を安価に構成するこ
とができるという顕著な効果を奏するばかりでな
く、更に予め所定の発振周波数に設定されたパル
ス発振器と、ワンシヨツトマルチバイブレータか
らのパルス信号により減算されるダウンカウンタ
の値と、予め記憶した一致回路の値とを比較して
ステツピングモータの減速を行なうものであり、
簡単な構成でしかもプリンタ等に使用されて充分
な精度を得ることができる等の効果を提供する。
第１図は本発明の第１の実施例のブロツク図、
第２図は従来の駆動装置におけるパルスモータへ
の通電状態を示すタイムチヤート、第３図は同じ
く本発明による駆動装置におけるパルスモータへ
の通電状態を示すタイムチヤート、第４図は本発
明の他の実施例のブロツク図、第５図は移動体に
取付けられたセンサを説明するための駆動装置の
斜視図である。 １……パルスモータ、２……相切換回路、３…
…センサ、５……ワンシヨツトマルチバイブレー
タ、６……ダウンパルスカウンタ。
第２図は従来の駆動装置におけるパルスモータへ
の通電状態を示すタイムチヤート、第３図は同じ
く本発明による駆動装置におけるパルスモータへ
の通電状態を示すタイムチヤート、第４図は本発
明の他の実施例のブロツク図、第５図は移動体に
取付けられたセンサを説明するための駆動装置の
斜視図である。 １……パルスモータ、２……相切換回路、３…
…センサ、５……ワンシヨツトマルチバイブレー
タ、６……ダウンパルスカウンタ。
Claims (1)
- １ 活字ホイールやキヤリツジ等の移動体を歩進
させるためのパルスモータと、前記移動体が１ス
テツプ歩進する度にパルス信号を出力するセンサ
と、該センサからのパルス信号を入力して一定幅
のパルスを発生するワンシヨツトマルチバイブレ
ータと、予め所定の発振周波数に設定されたパル
ス発振器と、該パルス発振器と前記ワンシヨツト
マルチバイブレータからのパルス信号により減算
されるダウンカウンタと、前記パルス発振器と前
記ワンシヨツトマルチバイブレータからのパルス
信号によつて前記パルスモータの相切換を行なう
相切換回路と、前記ワンシヨツトマルチバイブレ
ータからのパルス信号と前記パルス発振器からの
パルス信号とを切換えるゲート回路と、所定の値
を記憶して前記ダウンカウンタの出力信号とを比
較する一致回路とを備え、該一致回路の出力信号
で前記ゲート回路を制御するとともに前記ダウン
カウンタが予め設定された数値まで減算された
際、前記相切換回路の相切換を停止させるように
構成したことを特徴とするプリンタ等における移
動体の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1939578A JPS54111920A (en) | 1978-02-22 | 1978-02-22 | Driver for moving member of printer etc* |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1939578A JPS54111920A (en) | 1978-02-22 | 1978-02-22 | Driver for moving member of printer etc* |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54111920A JPS54111920A (en) | 1979-09-01 |
| JPS6253842B2 true JPS6253842B2 (ja) | 1987-11-12 |
Family
ID=11998081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1939578A Granted JPS54111920A (en) | 1978-02-22 | 1978-02-22 | Driver for moving member of printer etc* |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54111920A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890970A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 自動打刻装置 |
| JPH0729759Y2 (ja) * | 1986-03-24 | 1995-07-05 | 株式会社明電舍 | 移送機の簡易位置制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50110015A (ja) * | 1974-02-08 | 1975-08-29 | ||
| JPS50137217A (ja) * | 1974-04-18 | 1975-10-31 | ||
| JPS5225928A (en) * | 1975-08-21 | 1977-02-26 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | Fuel injection pump of a multi-cylinder diesel engine |
| JPS5430574Y2 (ja) * | 1975-11-18 | 1979-09-26 |
-
1978
- 1978-02-22 JP JP1939578A patent/JPS54111920A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54111920A (en) | 1979-09-01 |
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