JPS6255209A - サスペンシヨン制御装置 - Google Patents
サスペンシヨン制御装置Info
- Publication number
- JPS6255209A JPS6255209A JP19467885A JP19467885A JPS6255209A JP S6255209 A JPS6255209 A JP S6255209A JP 19467885 A JP19467885 A JP 19467885A JP 19467885 A JP19467885 A JP 19467885A JP S6255209 A JPS6255209 A JP S6255209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- road surface
- relative displacement
- predetermined value
- relative
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車体と車軸を連結するサスペンションの特性
を制御するサスペンション制御装置に関する。
を制御するサスペンション制御装置に関する。
ばね下顎速度及びばね上とばね下との相対的変位を検出
して悪路を判定し、悪路の場合には減衰力を良路の場合
よりも大きくすると共にばね定数を良路の場合と同様に
小さく設定するサスペンション制御装置が案出されてい
る（特開昭５９−２３７１２号）。
して悪路を判定し、悪路の場合には減衰力を良路の場合
よりも大きくすると共にばね定数を良路の場合と同様に
小さく設定するサスペンション制御装置が案出されてい
る（特開昭５９−２３７１２号）。
しかし、−律に悪路の場合の制御を行っているので、悪
路であってもうねり路面の場合には車体上下動の低周波
振幅が大きくなり乗り心地がかえって悪化するという欠
点があった。
路であってもうねり路面の場合には車体上下動の低周波
振幅が大きくなり乗り心地がかえって悪化するという欠
点があった。
本発明はこのような欠点に鑑み、うねり路面であっても
乗り心地を向上させることができるサスペンション制御
装置を得ることを目的とする。
乗り心地を向上させることができるサスペンション制御
装置を得ることを目的とする。
本発明では、ばね上とばね下との相対変位及び相対速度
を検出してサスペンションの特性を制御するサスペンシ
ョン制御装置において、当該相対変位が所定値以上であ
りかつ当該相対速度が所定値以下であるときにはうねり
路と判定してサスペンション特性を良路の場合よりも堅
くするようになっている。
を検出してサスペンションの特性を制御するサスペンシ
ョン制御装置において、当該相対変位が所定値以上であ
りかつ当該相対速度が所定値以下であるときにはうねり
路と判定してサスペンション特性を良路の場合よりも堅
くするようになっている。
悪路であってもうねり路の場合にはばね上とばね下との
相対変位が所定値以上となり、ばね上とばね下との相対
速度が所定値以下となる。そこで、この相対変位及び相
対速度を検出してうねり路であるかどうかを判定し、う
ねり路であると判定した場合には、サスペンション特性
を良路の場合よりも堅くする。これによりうねり路面で
の車体の振幅が小さくなり、乗り心地が向上する。
相対変位が所定値以上となり、ばね上とばね下との相対
速度が所定値以下となる。そこで、この相対変位及び相
対速度を検出してうねり路であるかどうかを判定し、う
ねり路であると判定した場合には、サスペンション特性
を良路の場合よりも堅くする。これによりうねり路面で
の車体の振幅が小さくなり、乗り心地が向上する。
図面に従って本発明のサスペンション制御装置の実施例
を説明する。
を説明する。
第１図に示す如く、車軸１０を支持するアーム１２と車
体１４とはショックアブソーバ付エアスプリング１６に
より連結されている。このショックアブソーバ付エアス
プリング１６は下部のショックアブソーバ１８と上部の
エアスプリング２０により構成されている。ショックア
ブソーバ１８はオリフィス径が可変になっており、減衰
力をソフト（小）、ミディアム（中）、ハード（大）の
三段階に変更可能となっている。また、エアスプリング
２０は主空気室２２．副空気室２４．２６を有しており
、空気室の有効体積及び空気室間の連通路の径を可変し
てばね定数をソフト（小）、ミディアム（中）、ハード
（大）の三段階に切り換えることが可能となっている。
体１４とはショックアブソーバ付エアスプリング１６に
より連結されている。このショックアブソーバ付エアス
プリング１６は下部のショックアブソーバ１８と上部の
エアスプリング２０により構成されている。ショックア
ブソーバ１８はオリフィス径が可変になっており、減衰
力をソフト（小）、ミディアム（中）、ハード（大）の
三段階に変更可能となっている。また、エアスプリング
２０は主空気室２２．副空気室２４．２６を有しており
、空気室の有効体積及び空気室間の連通路の径を可変し
てばね定数をソフト（小）、ミディアム（中）、ハード
（大）の三段階に切り換えることが可能となっている。
またブツシュは例えば流体封入式でかつ封入される流体
は２つの室に分かれており、各々の室の連通をアクチュ
エータ２８で遮断することによりブツシュの動的な堅さ
を２段階（ソフト、ハード）に切り換え可能となってい
る。減衰力及びばね定数の切り換えはアクチュエータ２
Ｂによって行われる。また、車高センサ３０によりアー
ム１２と車体１４との間の距離、即ちばね上とばね下と
の相対変位Ｘを検出するようになっている。
は２つの室に分かれており、各々の室の連通をアクチュ
エータ２８で遮断することによりブツシュの動的な堅さ
を２段階（ソフト、ハード）に切り換え可能となってい
る。減衰力及びばね定数の切り換えはアクチュエータ２
Ｂによって行われる。また、車高センサ３０によりアー
ム１２と車体１４との間の距離、即ちばね上とばね下と
の相対変位Ｘを検出するようになっている。
減衰力及びばね定数は制御回路３２により制御されてい
る。即ち車高センサ３０の出力信号はＡ／Ｄ変換器３４
によりデジタル信号に変換された後ＣＰｔＪ３６へ供給
されている。また、車高センサ３０の出力信号は微分回
路３８により微分された後Ａ／Ｄ変換器３４によりデジ
タル値に変換されてＣＰＵ３６に供給されている。従っ
て、ｃＰｔＪ３６はばね上とばね下との相対変位Ｘ及び
その相対速度Ｖを読み取ることができる。ＣＰＵ３６は
メモリ４４に格請されたプログラムに従い、相対変位Ｘ
、相対速度Ｖの値により路面を判定してばね定数及び減
衰力の目標値を決定し、駆動回路４６を介しアクチュエ
ータ２８へ駆動信号を供給している。
る。即ち車高センサ３０の出力信号はＡ／Ｄ変換器３４
によりデジタル信号に変換された後ＣＰｔＪ３６へ供給
されている。また、車高センサ３０の出力信号は微分回
路３８により微分された後Ａ／Ｄ変換器３４によりデジ
タル値に変換されてＣＰＵ３６に供給されている。従っ
て、ｃＰｔＪ３６はばね上とばね下との相対変位Ｘ及び
その相対速度Ｖを読み取ることができる。ＣＰＵ３６は
メモリ４４に格請されたプログラムに従い、相対変位Ｘ
、相対速度Ｖの値により路面を判定してばね定数及び減
衰力の目標値を決定し、駆動回路４６を介しアクチュエ
ータ２８へ駆動信号を供給している。
次に、上記相対変位Ｘ及び相対速度Ｖのデータから路面
を判定する方法について第３図に従い説明する。相対変
位Ｘ及び相対速度■のデータは一定時間毎にｎ個サンプ
リングする。そして、相対変位Ｘの最大値Ｘ ｍａｘ及
び相対速度■の平均値Ｖ ａｖｒを求める。第３図は実
験的に求められたものであり、横軸はＸｍａｘ 、縦軸
はＶ ａｖｒとなっている。この図を概説すれば、Ｘｍ
’ａｘとＶ ａｖｒの値の組が原点から近くにあれば良
路と判定し、原点から中程度の所にあれば中悪路と判定
し、原点から大きく離れておれば大悪路と判定する。但
し、原点から大きく離れていてもＶａｖｒＯ値が一定値
以下であればうねり路と判定する。
を判定する方法について第３図に従い説明する。相対変
位Ｘ及び相対速度■のデータは一定時間毎にｎ個サンプ
リングする。そして、相対変位Ｘの最大値Ｘ ｍａｘ及
び相対速度■の平均値Ｖ ａｖｒを求める。第３図は実
験的に求められたものであり、横軸はＸｍａｘ 、縦軸
はＶ ａｖｒとなっている。この図を概説すれば、Ｘｍ
’ａｘとＶ ａｖｒの値の組が原点から近くにあれば良
路と判定し、原点から中程度の所にあれば中悪路と判定
し、原点から大きく離れておれば大悪路と判定する。但
し、原点から大きく離れていてもＶａｖｒＯ値が一定値
以下であればうねり路と判定する。
第４図には、前記路面の判定に応じてサスペンションの
特性を制御し乗り心地及び操安性を高度にバランスする
ための制御テーブルが示されている。良路の場合にばば
ね定数、ブツシュ特性及び減衰力をソフト（小）に設定
する。また、中悪路の場合には減衰力をミディアム（中
）に設定し、他はソフト（小）に設定する。大悪路の場
合にばばね定数及び減衰力をミディアム（中）に設定し
、ブツシュ特性をソフト（小）に設定する。また、うね
り路の場合にばばね定数、減衰力及びブツシュ特性のい
ずれもハード（大）に設定する。
特性を制御し乗り心地及び操安性を高度にバランスする
ための制御テーブルが示されている。良路の場合にばば
ね定数、ブツシュ特性及び減衰力をソフト（小）に設定
する。また、中悪路の場合には減衰力をミディアム（中
）に設定し、他はソフト（小）に設定する。大悪路の場
合にばばね定数及び減衰力をミディアム（中）に設定し
、ブツシュ特性をソフト（小）に設定する。また、うね
り路の場合にばばね定数、減衰力及びブツシュ特性のい
ずれもハード（大）に設定する。
次に上記の如く構成された本実施例の作用を第２図に示
すフローチャートに従って説明する。
すフローチャートに従って説明する。
ステップ１００において、ＲＡＭ及び出力をイニシャラ
イズする。次いでステップ１０２へ進み、車高センサ３
０からアーム１２と車体１４との相対変位Ｘ及びその相
対変位の相対速度■を読み込む。次いでステップ１０４
へ進み、相対変位Ｘの値を配列要素Ｘ （ｉ）に移し、
相対速度■の値を配列要素Ｖ （ｉ）に移す。また、ｉ
の値をインクリメントする。ここでｉの値はステップ１
００において１に初期化されている。次いでステップ１
０６へ進み、ｉの値がｎ以下であればステップ１０２へ
戻って上記処理を繰り返す。このようにして、相対変位
Ｘ及び相対速度Ｖの値の組を一定時間毎にｎ個読取り、
ステップ１０８へ進む。そして、ｎ個の相対変位Ｘの値
の最大値を求めてこれをＸｍａｘ とする。また、各相
対速度Ｖの値の絶対値のｎ個の平均値を求め、これをＶ
ａｖｒ とする。
イズする。次いでステップ１０２へ進み、車高センサ３
０からアーム１２と車体１４との相対変位Ｘ及びその相
対変位の相対速度■を読み込む。次いでステップ１０４
へ進み、相対変位Ｘの値を配列要素Ｘ （ｉ）に移し、
相対速度■の値を配列要素Ｖ （ｉ）に移す。また、ｉ
の値をインクリメントする。ここでｉの値はステップ１
００において１に初期化されている。次いでステップ１
０６へ進み、ｉの値がｎ以下であればステップ１０２へ
戻って上記処理を繰り返す。このようにして、相対変位
Ｘ及び相対速度Ｖの値の組を一定時間毎にｎ個読取り、
ステップ１０８へ進む。そして、ｎ個の相対変位Ｘの値
の最大値を求めてこれをＸｍａｘ とする。また、各相
対速度Ｖの値の絶対値のｎ個の平均値を求め、これをＶ
ａｖｒ とする。
次いでステップ１１０へ進み、第３図のマツプが記憶さ
れたメモリ４４内のテーブルを参照して、前記Ｘ ｍａ
ｘ及びＶａｖｒの値の組から路面を判定する。次いでス
テップ１１２へ進み、メモリ４４に記憶された第４図に
示す制御テーブルを参照してばね定数、ブツシュ特性及
び減衰力の目標値を決定する。次いでステップ１１４へ
進み前記目標値になるようアクチュエータ２８を駆動す
る。次いでステップ１００へ進み以上の処理を繰り返す
。
れたメモリ４４内のテーブルを参照して、前記Ｘ ｍａ
ｘ及びＶａｖｒの値の組から路面を判定する。次いでス
テップ１１２へ進み、メモリ４４に記憶された第４図に
示す制御テーブルを参照してばね定数、ブツシュ特性及
び減衰力の目標値を決定する。次いでステップ１１４へ
進み前記目標値になるようアクチュエータ２８を駆動す
る。次いでステップ１００へ進み以上の処理を繰り返す
。
このようにして、うねり路の場合には車体上下動の低周
波振幅が小さくなり、従来区別されなかった大悪路とう
ねり路が区別されてサスペンション特性が制御され、乗
り心地と操安性について高度のバランスをとることがで
きる。
波振幅が小さくなり、従来区別されなかった大悪路とう
ねり路が区別されてサスペンション特性が制御され、乗
り心地と操安性について高度のバランスをとることがで
きる。
本発明に係るサスペンション制御装置では、ばね上とば
ね下との相対変位及び相対速度を検出し、当該相対変位
が所定値以上であり且つ当該相対速度が所定値以下であ
るときにはうねり路と判定してサスペンション特性を良
路の場合よりも堅くするようになっているので、うねり
路の場合には車体上下動の低周波振幅が小さくなり、従
来区別されなかったうねり路が悪路から区別されて乗り
心地及び操安性について高度にバランスをとることがで
きるという優れた効果を有する。
ね下との相対変位及び相対速度を検出し、当該相対変位
が所定値以上であり且つ当該相対速度が所定値以下であ
るときにはうねり路と判定してサスペンション特性を良
路の場合よりも堅くするようになっているので、うねり
路の場合には車体上下動の低周波振幅が小さくなり、従
来区別されなかったうねり路が悪路から区別されて乗り
心地及び操安性について高度にバランスをとることがで
きるという優れた効果を有する。
第１図は本発明に係るサスペンション制御装置の実施例
の構成を示す概略図、第２図は制御フローチャート、第
３図は路面判定マツプ、第４図は制御テーブルである。 １８・・・ショックアブソーバ、 ２０・・・エアスプリング、 ３０・・・車高センサ、 Ｘ ・・・ばね上とばね下との相対変位。
の構成を示す概略図、第２図は制御フローチャート、第
３図は路面判定マツプ、第４図は制御テーブルである。 １８・・・ショックアブソーバ、 ２０・・・エアスプリング、 ３０・・・車高センサ、 Ｘ ・・・ばね上とばね下との相対変位。
Claims (1)
- ばね上とばね下との相対変位及び相対速度を検出してサ
スペンションの特性を制御するサスペンション制御装置
において、当該相対変位が所定値以上でありかつ当該相
対速度が所定値以下であるときにはうねり路と判定して
サスペンション特性を良路の場合よりも堅くすることを
特徴とするサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19467885A JPS6255209A (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | サスペンシヨン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19467885A JPS6255209A (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | サスペンシヨン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6255209A true JPS6255209A (ja) | 1987-03-10 |
Family
ID=16328471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19467885A Pending JPS6255209A (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | サスペンシヨン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6255209A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63269709A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアクテイブサスペンシヨン装置 |
| JPH03104617A (ja) * | 1989-09-18 | 1991-05-01 | Sanyo Electric Co Ltd | 射出成形金型 |
| JPH03246112A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-01 | Toyota Motor Corp | 減衰力可変式サスペンション制御装置 |
| FR2683776A1 (fr) * | 1991-10-05 | 1993-05-21 | Bosch Gmbh Robert | Systeme pour l'obtention d'un signal representant la surface de la chaussee, utilise pour des systemes de reglage, de commande de la dynamique de marche d'un vehicule automobile. |
-
1985
- 1985-09-03 JP JP19467885A patent/JPS6255209A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63269709A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアクテイブサスペンシヨン装置 |
| JPH03104617A (ja) * | 1989-09-18 | 1991-05-01 | Sanyo Electric Co Ltd | 射出成形金型 |
| JPH03246112A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-11-01 | Toyota Motor Corp | 減衰力可変式サスペンション制御装置 |
| FR2683776A1 (fr) * | 1991-10-05 | 1993-05-21 | Bosch Gmbh Robert | Systeme pour l'obtention d'un signal representant la surface de la chaussee, utilise pour des systemes de reglage, de commande de la dynamique de marche d'un vehicule automobile. |
| JPH05201230A (ja) * | 1991-10-05 | 1993-08-10 | Robert Bosch Gmbh | 走行路表面を表す信号を得るシステム |
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