JPS6258004B2 - - Google Patents
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- JPS6258004B2 JPS6258004B2 JP55052112A JP5211280A JPS6258004B2 JP S6258004 B2 JPS6258004 B2 JP S6258004B2 JP 55052112 A JP55052112 A JP 55052112A JP 5211280 A JP5211280 A JP 5211280A JP S6258004 B2 JPS6258004 B2 JP S6258004B2
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- JP
- Japan
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- track
- orbit
- distance
- guided vehicle
- inductor
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行床面に敷設された電気導体に沿つ
て誘導走行される無人搬送車の自動操舵方法に関
するものである。
て誘導走行される無人搬送車の自動操舵方法に関
するものである。
従来の無人搬送車の自動操舵方法には走行床面
に敷設された電気導体を以てする軌道を検出し、
これに沿つて走行せしめる形式が採られ、軌道の
検出方法として電磁誘導方式、光学誘導方式があ
る。
に敷設された電気導体を以てする軌道を検出し、
これに沿つて走行せしめる形式が採られ、軌道の
検出方法として電磁誘導方式、光学誘導方式があ
る。
而して電磁誘導方式に於ては床面に敷設された
軌道用導体に通電することにより発生する磁界を
搬送車に搭載した検知装置によつて検出するよう
にしたものであり、軌道に通電を要するため地上
側には付帯設備を必要とすると共に地面と絶縁す
る必要がある。又光学誘導方式は軌道として路面
に反射率の高い金属テープを敷設し、搬送車側か
ら路面を照射し、その反射光を検出する方式であ
り、搬送車には路面を照射するための照明器具並
びに金属テープのみを他から区分して識別する光
検出装置を必要とし、軌道の汚損等による作動不
確実、消費電力等の点に難点がある。
軌道用導体に通電することにより発生する磁界を
搬送車に搭載した検知装置によつて検出するよう
にしたものであり、軌道に通電を要するため地上
側には付帯設備を必要とすると共に地面と絶縁す
る必要がある。又光学誘導方式は軌道として路面
に反射率の高い金属テープを敷設し、搬送車側か
ら路面を照射し、その反射光を検出する方式であ
り、搬送車には路面を照射するための照明器具並
びに金属テープのみを他から区分して識別する光
検出装置を必要とし、軌道の汚損等による作動不
確実、消費電力等の点に難点がある。
さらに之等各操舵方法に於ては搬送車が軌道を
逸脱したことを電気的に検知しても、単に電気信
号の強弱のみで、左右何れの方向へ逸脱したか不
明であり、従つて通常軌道を挾んで２個の検知装
置を備えているが装置が複雑となる欠点がある。
逸脱したことを電気的に検知しても、単に電気信
号の強弱のみで、左右何れの方向へ逸脱したか不
明であり、従つて通常軌道を挾んで２個の検知装
置を備えているが装置が複雑となる欠点がある。
本発明は斯る点に鑑みてなしたもので、軌道と
の距離を電気的に検知する誘導子を軌道と所定距
離を存して横方向に配備し、搬送車の走行方向が
軌道よりずれを生じたとき電気信号の増減により
近接離間即ち逸脱方向を検知せしめ、さらに所定
走行距離と軌道よりの逸脱距離とに基づく逸脱方
向の角度変化を計測し、該角度変化の検知信号に
基づき走行を規制せしめるようにした新規な操舵
方法を提供することにあり、以下図面に示す実施
の態様に基づいて説明する。
の距離を電気的に検知する誘導子を軌道と所定距
離を存して横方向に配備し、搬送車の走行方向が
軌道よりずれを生じたとき電気信号の増減により
近接離間即ち逸脱方向を検知せしめ、さらに所定
走行距離と軌道よりの逸脱距離とに基づく逸脱方
向の角度変化を計測し、該角度変化の検知信号に
基づき走行を規制せしめるようにした新規な操舵
方法を提供することにあり、以下図面に示す実施
の態様に基づいて説明する。
第１図は実施第１例における無人搬送車Ｗに搭
載される軌道検出装置１及び制御装置２のブロツ
ク図を示すもので、本実施例は走行床面に１本の
軌道を敷設し、これを検知する要領を示したが、
これは２本の軌道でも勿論可能であり、軌道とし
ては電気導体であれば線状或いはテープ状等任意
の形状でよい。
載される軌道検出装置１及び制御装置２のブロツ
ク図を示すもので、本実施例は走行床面に１本の
軌道を敷設し、これを検知する要領を示したが、
これは２本の軌道でも勿論可能であり、軌道とし
ては電気導体であれば線状或いはテープ状等任意
の形状でよい。
上記検出装置１は公知の発振器OSC1と軌道Ｋ
に対設すべく搬送車Ｗの下面に取付けられた誘導
子S1と、該誘導子S1による検出電流Isを所定の信
号レベルVcvに変換する変換器Cv1とを主体とし
て構成される。
に対設すべく搬送車Ｗの下面に取付けられた誘導
子S1と、該誘導子S1による検出電流Isを所定の信
号レベルVcvに変換する変換器Cv1とを主体とし
て構成される。
制御装置２は前記変換器Cv1よりの信号電流を
受取り比較判定する検出器Ｄと、制御回路STG
と、ステアリング駆動モータＭ及び該モータによ
り駆動されるポテンシヨメータPOTとを主体と
して構成される。
受取り比較判定する検出器Ｄと、制御回路STG
と、ステアリング駆動モータＭ及び該モータによ
り駆動されるポテンシヨメータPOTとを主体と
して構成される。
前記誘導子S1は軌道Ｋとの距離を電気信号に変
えて検知するようにしたもので、その手段として
該誘導子に電磁コイルを備え、発生する磁束φが
軌道に影響され磁束変化により検知する手段及び
該誘導子と軌道とを以てコンデンサを形成せし
め、相互間距離の変動に伴う静電容量変化を検知
する手段等がある。
えて検知するようにしたもので、その手段として
該誘導子に電磁コイルを備え、発生する磁束φが
軌道に影響され磁束変化により検知する手段及び
該誘導子と軌道とを以てコンデンサを形成せし
め、相互間距離の変動に伴う静電容量変化を検知
する手段等がある。
何れにしても本発明は誘導子S1を公知手段の如
く軌道Ｋの真上に位置せしめず、所定距離ｄを存
して横方向に位置せしめ、これにより搬送車の走
行方向が軌道よりずれて誘導子が軌道に近接又は
離間することにより感応電流が増減し、これによ
つて上記ずれの方向を検知するようにしたもの
で、先づ第２図乃至第４図に示す磁束変化に基づ
いて搬送車の走行方向を検知する手段について説
明する。
く軌道Ｋの真上に位置せしめず、所定距離ｄを存
して横方向に位置せしめ、これにより搬送車の走
行方向が軌道よりずれて誘導子が軌道に近接又は
離間することにより感応電流が増減し、これによ
つて上記ずれの方向を検知するようにしたもの
で、先づ第２図乃至第４図に示す磁束変化に基づ
いて搬送車の走行方向を検知する手段について説
明する。
第２図ａは誘導子S1に設けられた高周波コイル
L1の作動要領を示すもので、該コイルL1の中心
線が床面に垂直になるように搬送車Ｗに設置し、
該コイルに高周波電流を通すことにより磁界を発
生せしめ、該磁界が軌道と交鎖しない場合は第２
図ｂの如き等価回路となるが、磁界が軌道と交鎖
するときは第２図ｃの如き等価回路即ち閉回路を
構成する誘起回路L5を伴う回路となる。今、コ
イルと軌道との距離をｄ、磁束をφとすればｄ−
ｆ（φ）にて表わされ、第４図にこれを示す。
L1の作動要領を示すもので、該コイルL1の中心
線が床面に垂直になるように搬送車Ｗに設置し、
該コイルに高周波電流を通すことにより磁界を発
生せしめ、該磁界が軌道と交鎖しない場合は第２
図ｂの如き等価回路となるが、磁界が軌道と交鎖
するときは第２図ｃの如き等価回路即ち閉回路を
構成する誘起回路L5を伴う回路となる。今、コ
イルと軌道との距離をｄ、磁束をφとすればｄ−
ｆ（φ）にて表わされ、第４図にこれを示す。
本方式は上記φとｄとが略々比例するd1−d2間
を使用するように誘導子コイルL1を軌道Ｋに対
し設定するが、その位置は第３図に示す如く軌道
Ｋに対し上記距離を存して横方向に且つ誘導子S1
より発する磁束が床面に直角となるように設け
る。
を使用するように誘導子コイルL1を軌道Ｋに対
し設定するが、その位置は第３図に示す如く軌道
Ｋに対し上記距離を存して横方向に且つ誘導子S1
より発する磁束が床面に直角となるように設け
る。
これにより搬送車が軌道Ｋに対しずれを生じた
ときは磁束変化に伴う電流変化を検出電流Isと
し、変換器Cv1によつて信号レベルVcvに変換
し、検出器Ｄに印加し、所定信号レベルと比較す
ることにより誘導子S1が軌道Ｋに近接するか離間
するかが判定されるもので、これに基づいて制御
回路STGによつて車輪と減速装置（共に図示せ
ず）を介して連結されたステアリング駆動モータ
Ｍを車が逸脱せんとする方向と反対方向に駆動す
ると共に、該モータに連結したポテンシヨメータ
POTの信号電流を検出器Ｄにフイードバツクさ
せ、信号レベルVcvと合致したときモータＭを停
止させる。これにより搬送車Ｗは軌道Ｋに沿つて
走行することができるものである。
ときは磁束変化に伴う電流変化を検出電流Isと
し、変換器Cv1によつて信号レベルVcvに変換
し、検出器Ｄに印加し、所定信号レベルと比較す
ることにより誘導子S1が軌道Ｋに近接するか離間
するかが判定されるもので、これに基づいて制御
回路STGによつて車輪と減速装置（共に図示せ
ず）を介して連結されたステアリング駆動モータ
Ｍを車が逸脱せんとする方向と反対方向に駆動す
ると共に、該モータに連結したポテンシヨメータ
POTの信号電流を検出器Ｄにフイードバツクさ
せ、信号レベルVcvと合致したときモータＭを停
止させる。これにより搬送車Ｗは軌道Ｋに沿つて
走行することができるものである。
第５図乃至第６図は上記磁束変化を利用する手
段の代りに静電容量の変化を利用し測定する要領
を示すもので、誘導子S2は任意の面積を有する電
極板Ｐと、該電極板Ｐを軌道Ｋに対し一定の上下
方向の距離を保持すべき保持手段Ｑとを主体とし
て構成され、電極板Ｐは発振器OSC2に抵抗Ｒ、
コイルL2を介して接続し、軌道Ｋは別に搬送車
Ｗに取付けた集電子Ｂを経て発振器の他端に接続
され、上記電極板Ｐと軌道Ｋとによりコンデンサ
Ｃを形成してRLC直列共振回路Ａを構成せしめ
る。図中Ｆは変換器CV2に対する出力回路を示
す。
段の代りに静電容量の変化を利用し測定する要領
を示すもので、誘導子S2は任意の面積を有する電
極板Ｐと、該電極板Ｐを軌道Ｋに対し一定の上下
方向の距離を保持すべき保持手段Ｑとを主体とし
て構成され、電極板Ｐは発振器OSC2に抵抗Ｒ、
コイルL2を介して接続し、軌道Ｋは別に搬送車
Ｗに取付けた集電子Ｂを経て発振器の他端に接続
され、上記電極板Ｐと軌道Ｋとによりコンデンサ
Ｃを形成してRLC直列共振回路Ａを構成せしめ
る。図中Ｆは変換器CV2に対する出力回路を示
す。
上記電極板Ｐは第５図に示す如く軌道Ｋに対し
前例と同様横方向に所定距離ｄを存して配備し、
両者間に生ずる静電容量に基づく共振回路Ａに生
ずる出力電流を信号レベルVcvに変換し基準レベ
ルとするもので、その他は前例と同様である。
前例と同様横方向に所定距離ｄを存して配備し、
両者間に生ずる静電容量に基づく共振回路Ａに生
ずる出力電流を信号レベルVcvに変換し基準レベ
ルとするもので、その他は前例と同様である。
次に第７図以下は第２の発明として搬送車Ｗが
軌道Ｋより若干ずれた場合即ち微弱な検出量をそ
のまま変換器に於て信号レベルとし検出器Ｄに印
加せしめるのでなく所定走行距離との相関々係、
即ち搬送車の軌道に対する走行角度Ｑを求め、こ
れにより制御せしめんとするもので、単位走行距
離Δｌの測定方法としては低周波パルスを基準と
する方法、車輪の回転数から求める方法等がある
が、実施例として発振器OSC3、誘導子S3を備
え、車輪の回転等を基準として単位走行距離Δｌ
を測定する単位走行距離検出装置３により行う例
を示す。誘導子S3としては例えば高周波コイルを
以てする。勿論前例と同様軌道とコンデンサを形
成するようにしてもよい。
軌道Ｋより若干ずれた場合即ち微弱な検出量をそ
のまま変換器に於て信号レベルとし検出器Ｄに印
加せしめるのでなく所定走行距離との相関々係、
即ち搬送車の軌道に対する走行角度Ｑを求め、こ
れにより制御せしめんとするもので、単位走行距
離Δｌの測定方法としては低周波パルスを基準と
する方法、車輪の回転数から求める方法等がある
が、実施例として発振器OSC3、誘導子S3を備
え、車輪の回転等を基準として単位走行距離Δｌ
を測定する単位走行距離検出装置３により行う例
を示す。誘導子S3としては例えば高周波コイルを
以てする。勿論前例と同様軌道とコンデンサを形
成するようにしてもよい。
誘導子S1により発せられる検出電流IS1は変換
器CV1を経て演算回路Ｅに印加され、横方向の移
行距離Δｄが記憶される。同時に誘導子S3より走
行距離に応じてパルス的に検出電流IS2が変換器
CV4に印加される。この場合搬送車Ｗが第１０図
に於て軌道Ｋに対し角度θをなしているとき（図
中χは搬送車の中心線を示す） Δｌ−Δl1cosθ 但しΔl1は上記測定される走行距離 しかし角度θが微小の場合はΔｌは略Δl1と等
しいと考えて差支えない。
器CV1を経て演算回路Ｅに印加され、横方向の移
行距離Δｄが記憶される。同時に誘導子S3より走
行距離に応じてパルス的に検出電流IS2が変換器
CV4に印加される。この場合搬送車Ｗが第１０図
に於て軌道Ｋに対し角度θをなしているとき（図
中χは搬送車の中心線を示す） Δｌ−Δl1cosθ 但しΔl1は上記測定される走行距離 しかし角度θが微小の場合はΔｌは略Δl1と等
しいと考えて差支えない。
上記の如く走行距離Δｌと横方向の偏位Δｄと
が与えられることによりtanθはΔｄ／Δｌに略々等し く、従つて予め誘導子S1が軌道Ｋより所定の距離
ｄを離れて設けられたときのtanθの値を基準と
し、上記測定値を演算回路Ｅに於て求めたtanθ
値とを検出器Ｄに於て比較し、前例と同様にして
ステアリング駆動用モータＭを作動せしめるもの
である。
が与えられることによりtanθはΔｄ／Δｌに略々等し く、従つて予め誘導子S1が軌道Ｋより所定の距離
ｄを離れて設けられたときのtanθの値を基準と
し、上記測定値を演算回路Ｅに於て求めたtanθ
値とを検出器Ｄに於て比較し、前例と同様にして
ステアリング駆動用モータＭを作動せしめるもの
である。
本発明は以上の如く軌道Ｋに対し所定の横方向
に偏位して誘導子を配備するようにしたから搬送
車Ｗが軌道に対しずれを生じたとき検出電流には
増減を生じ、これにより搬送車Ｗの軌道に対する
ずれの方向を検知し得ると共に、特に第２の発明
に於てはその角度θが測定される故誘導子S1によ
る操舵で粗調整、tanθ計測により微調整の操舵
も可能である等幾多の利点を有するものである。
に偏位して誘導子を配備するようにしたから搬送
車Ｗが軌道に対しずれを生じたとき検出電流には
増減を生じ、これにより搬送車Ｗの軌道に対する
ずれの方向を検知し得ると共に、特に第２の発明
に於てはその角度θが測定される故誘導子S1によ
る操舵で粗調整、tanθ計測により微調整の操舵
も可能である等幾多の利点を有するものである。
第１図乃至第６図は第１の発明の実施例を示す
もので、第１図は要部のブロツク図、第２図は高
周波コイルの作動説明図、第３図は誘導子と軌道
との関係を示す説明図、第４図は磁束と距離との
関係を示すグラフ、第５図は他の実施例の誘導子
の縦断説明図、第６図は共振回路のブロツク図、
第７図乃至第１０図は第２の発明の実施例を示す
もので、第７図は要部のブロツク図、第８図は基
準状態における説明図、第９図は軌道をずれた状
態における説明図、第１０図は計測距離と実際走
行距離との関係を示す説明図である。 １……軌道検出装置、２……制御装置、３……
単位走行距離検出装置、Ａ……共振回路、Ｃ……
コンデンサ、Ｄ……検出器、ｄ……設定離間距
離、Ｅ……演算回路、L1……高周波コイル、Ｋ
……軌道、S1，S2，S3……誘導子、θ……走行角
度、φ……磁束、OSC1，OSC2，OSC3……発振
器、CV1，CV2，CV3，CV4……変換器。
もので、第１図は要部のブロツク図、第２図は高
周波コイルの作動説明図、第３図は誘導子と軌道
との関係を示す説明図、第４図は磁束と距離との
関係を示すグラフ、第５図は他の実施例の誘導子
の縦断説明図、第６図は共振回路のブロツク図、
第７図乃至第１０図は第２の発明の実施例を示す
もので、第７図は要部のブロツク図、第８図は基
準状態における説明図、第９図は軌道をずれた状
態における説明図、第１０図は計測距離と実際走
行距離との関係を示す説明図である。 １……軌道検出装置、２……制御装置、３……
単位走行距離検出装置、Ａ……共振回路、Ｃ……
コンデンサ、Ｄ……検出器、ｄ……設定離間距
離、Ｅ……演算回路、L1……高周波コイル、Ｋ
……軌道、S1，S2，S3……誘導子、θ……走行角
度、φ……磁束、OSC1，OSC2，OSC3……発振
器、CV1，CV2，CV3，CV4……変換器。
Claims (1)
- １ 走行床面に電気導体を以てする軌道を敷設
し、走行すべき搬送車には軌道に対応し軌道との
距離を電気的に測定すべき１個の誘導子を具備す
る検出装置と、該検出装置よりの信号電流に基づ
き搬送車の走行を規制せしめる制御装置を備えた
搬送車の操舵方法に於て、上記誘導子は軌道より
所定間隔横方向に配備すると共に搬送車の単位距
離走行検知手段を備え、搬送車の単位走行距離と
軌道よりの横方向のずれとにより搬送車の軌道に
対する走行角度変化を計測し、角度変化検出信号
の増減により搬送車の走行を規制すると共に、上
記計測は軌道に対向して配備する誘導子は磁力発
生手段を設け、軌道による磁力変化により軌道と
の距離を検知するか、軌道とこの該軌道に対設さ
れる誘導子との間の静電容量検知手段を設け、静
電容量の変化により軌道との距離を検知するか、
いずれかを採用することを特徴とする無人搬送車
の自動操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211280A JPS56149615A (en) | 1980-04-18 | 1980-04-18 | Automatic steering method of unmanned carrier car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5211280A JPS56149615A (en) | 1980-04-18 | 1980-04-18 | Automatic steering method of unmanned carrier car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56149615A JPS56149615A (en) | 1981-11-19 |
| JPS6258004B2 true JPS6258004B2 (ja) | 1987-12-03 |
Family
ID=12905773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5211280A Granted JPS56149615A (en) | 1980-04-18 | 1980-04-18 | Automatic steering method of unmanned carrier car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56149615A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11381184B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-07-05 | Rohm Co., Ltd. | Driving circuit for stepping motor, method of driving stepping motor, and electronic device using the same |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59117612A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 運搬車の誘導路 |
| JPS59117613A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 無人運搬車の誘導路 |
| JPS59132008A (ja) * | 1983-01-18 | 1984-07-30 | Daifuku Co Ltd | 誘導式台車の操向制御方法 |
| JPS60134914A (ja) * | 1983-12-24 | 1985-07-18 | Daifuku Co Ltd | 無人車のレ−ザ−誘導装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2052102A1 (ja) * | 1970-10-23 | 1972-04-27 | Merten Kg Pulsotronic | |
| JPS4963892A (ja) * | 1972-10-21 | 1974-06-20 | ||
| JPS5146971A (en) * | 1974-10-19 | 1976-04-22 | Toshihiro Tsumura | Idobutsutaino idokeirokirokuhoshiki |
-
1980
- 1980-04-18 JP JP5211280A patent/JPS56149615A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11381184B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-07-05 | Rohm Co., Ltd. | Driving circuit for stepping motor, method of driving stepping motor, and electronic device using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56149615A (en) | 1981-11-19 |
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