JPS59117612A - 運搬車の誘導路 - Google Patents
運搬車の誘導路Info
- Publication number
- JPS59117612A JPS59117612A JP57230331A JP23033182A JPS59117612A JP S59117612 A JPS59117612 A JP S59117612A JP 57230331 A JP57230331 A JP 57230331A JP 23033182 A JP23033182 A JP 23033182A JP S59117612 A JPS59117612 A JP S59117612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport vehicle
- magnetic permeability
- high magnetic
- wagon
- guiding path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人運搬車の誘導路に関するもので、施工が容
易で、信頼性の高い誘導路を提供することを目的とする
。
易で、信頼性の高い誘導路を提供することを目的とする
。
従来無人運搬車の誘導方式としては、（１）光反射体を
路面に設けて運搬車に塔載された、投光器からの光がｍ
ｉＪ記光反光反射体って反射され、その光を運搬車に塔
載された光検出器で検出して、重体が必らず光反射体の
直上を通るように操舵輪を制御する光反射方式、（２）
運搬車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに
数キロヘルツの高周波電流を通電し、運搬車には、この
高周波電流を検出するアンテナ、たとえばフェライトコ
アーに巻回したコイルの誘導電流が最大になるように操
舵輪を制御する誘導電流方式などがあった。
路面に設けて運搬車に塔載された、投光器からの光がｍ
ｉＪ記光反光反射体って反射され、その光を運搬車に塔
載された光検出器で検出して、重体が必らず光反射体の
直上を通るように操舵輪を制御する光反射方式、（２）
運搬車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに
数キロヘルツの高周波電流を通電し、運搬車には、この
高周波電流を検出するアンテナ、たとえばフェライトコ
アーに巻回したコイルの誘導電流が最大になるように操
舵輪を制御する誘導電流方式などがあった。
ところで以上のような方式は次のような使用上の制約が
ある。（１）の光反射方式においては、路面の反射体が
汚れたり、紙、布あるいは落葉などの低反射率の薄葉体
で光反射体が覆われると誤動作を起すこと、また、検出
感度を高めると光沢のある路面では路面に配設した光反
射体以外の反射光によって誤動作すると云う問題があり
、これを解消するには路面を良く管理しておく必要があ
った。
ある。（１）の光反射方式においては、路面の反射体が
汚れたり、紙、布あるいは落葉などの低反射率の薄葉体
で光反射体が覆われると誤動作を起すこと、また、検出
感度を高めると光沢のある路面では路面に配設した光反
射体以外の反射光によって誤動作すると云う問題があり
、これを解消するには路面を良く管理しておく必要があ
った。
一方、（２）の誘導電流方式では光反射方式のような欠
点はないものの、一般に誘導電流を通電するケーブルは
路床下に即設する場合が多いため、施工の肝費が嵩むだ
けでなく、運搬車の通路変更が簡単に行なえない欠点が
ある。
点はないものの、一般に誘導電流を通電するケーブルは
路床下に即設する場合が多いため、施工の肝費が嵩むだ
けでなく、運搬車の通路変更が簡単に行なえない欠点が
ある。
これらの問題を解決する手段として、運搬車に発振器と
検出コイルを塔載し、運搬車の通路面に高透磁率の帯状
物を配置して、この帯状物と検出コイルの相対位置関係
によって起る検出コイルの出力変化を利用して運搬車の
進路を制御する方式が考えられる。
検出コイルを塔載し、運搬車の通路面に高透磁率の帯状
物を配置して、この帯状物と検出コイルの相対位置関係
によって起る検出コイルの出力変化を利用して運搬車の
進路を制御する方式が考えられる。
上記原理について第１図乃至第３図により説明する。
運搬￥ｔ１に運搬車１の通路面２上の帯状の高透磁率体
３を検知するセンサー４を塔載し、このセンサー４によ
り、運搬車１が金属体３がらのずれを検出して、公知の
サーボモータで操舵輪５の向きを制御すると共に駆動輪
〔図示せず〕をモータで駆動して自走可能な構造になっ
ている。
３を検知するセンサー４を塔載し、このセンサー４によ
り、運搬車１が金属体３がらのずれを検出して、公知の
サーボモータで操舵輪５の向きを制御すると共に駆動輪
〔図示せず〕をモータで駆動して自走可能な構造になっ
ている。
」：記センサー４は検出コイル６ａ、６ｂ、 ｍ抗、コ
ンデンサ、インダクタンス等のインピーダンス素子７ａ
、７ｂ、 Ｗｅキロヘルツ乃至数十キロヘルツの発振器
８、出力端子９からなり、検出コイル６ａ−６ｂ、・ｒ
ンビーダンス素子７ａ−７ｂでブリッジを構成している
。
ンデンサ、インダクタンス等のインピーダンス素子７ａ
、７ｂ、 Ｗｅキロヘルツ乃至数十キロヘルツの発振器
８、出力端子９からなり、検出コイル６ａ−６ｂ、・ｒ
ンビーダンス素子７ａ−７ｂでブリッジを構成している
。
高透磁率体３が丁度検出コイル６ａ、６ｂの幾何学的な
中心にあるときに、ブリッジの出力が０になるようにイ
ンピーダンス素子７ａ、７ｂを洞察しておく。この状態
で、無透磁率体３が右に動くと６ｂのインダクタンスが
増加して第３図に示すように、ブリッジの不１％分出力
が現われまた、高透磁翠体３が左に動くと丁度Ｙ軸に対
称な出力曲線が得られるが、この出力電圧を公知の同側
検波することによって、破線のような原点に対称な曲線
を得る。このようにして、ブリッジ出力の最小値と最大
値の得られる変位ムが求まる。
中心にあるときに、ブリッジの出力が０になるようにイ
ンピーダンス素子７ａ、７ｂを洞察しておく。この状態
で、無透磁率体３が右に動くと６ｂのインダクタンスが
増加して第３図に示すように、ブリッジの不１％分出力
が現われまた、高透磁翠体３が左に動くと丁度Ｙ軸に対
称な出力曲線が得られるが、この出力電圧を公知の同側
検波することによって、破線のような原点に対称な曲線
を得る。このようにして、ブリッジ出力の最小値と最大
値の得られる変位ムが求まる。
ところで、この方式では高透磁率体３の位置を検知しな
がらその直上を走行するようにｆＩＩ制御しているため
、車両が走行する誘導路が床面に鉄板を敷いた場所或は
膚の蓋、鋼材で出来た摺粱上等に敷設される場合は誤動
作を生じることが考えらる。
がらその直上を走行するようにｆＩＩ制御しているため
、車両が走行する誘導路が床面に鉄板を敷いた場所或は
膚の蓋、鋼材で出来た摺粱上等に敷設される場合は誤動
作を生じることが考えらる。
本発明は、不都合な鉄材部分等の影響を解消するために
、該部分を非磁性導電体で覆うことを特徴とするもので
ある。
、該部分を非磁性導電体で覆うことを特徴とするもので
ある。
本発明の一実施例を説明する。
第４図および第５図に示すように、運搬車の走行方向に
敷設された帯状の高透磁率体３はたとえば鉄板、鉄粒子
をアスファルトのような接着材で固めたちのよりなり、
この高透磁率体３が鋼材等よりなるＭ８梁等の構造体１
０の一部と交叉するような場合、アルミまたは銅板等の
非磁性導電体１１が、０１１記交叉部における高透磁率
体３の近傍を覆うように配設されている。
敷設された帯状の高透磁率体３はたとえば鉄板、鉄粒子
をアスファルトのような接着材で固めたちのよりなり、
この高透磁率体３が鋼材等よりなるＭ８梁等の構造体１
０の一部と交叉するような場合、アルミまたは銅板等の
非磁性導電体１１が、０１１記交叉部における高透磁率
体３の近傍を覆うように配設されている。
もし、非磁性導電体１１がない場合には、高透磁率体３
を検知して走行方向を自動制御する方式では、運搬中は
高透磁率体３に沿って走行するとは限らず、鋼材等より
なる構造体ｌＯに治って走行する慣れがあるので、非磁
性導電体１１て前記構造体１０を覆うようにすると、こ
の部分は非磁性導電体１１があるために、検出コイル６
ａ、６ｂのインダクタンスは減少するように作用するの
で、運搬車は走行通路に治って走行するようになる。
を検知して走行方向を自動制御する方式では、運搬中は
高透磁率体３に沿って走行するとは限らず、鋼材等より
なる構造体ｌＯに治って走行する慣れがあるので、非磁
性導電体１１て前記構造体１０を覆うようにすると、こ
の部分は非磁性導電体１１があるために、検出コイル６
ａ、６ｂのインダクタンスは減少するように作用するの
で、運搬車は走行通路に治って走行するようになる。
本実施例では、高透磁率体３の厚さを１闘、幅を５０ｍ
ｍとし、非磁性導電体１１（アルミ）の厚さを０．５師
、左右の被覆幅をそれぞれ１５０師として、目的を達す
ることを確認した。
ｍとし、非磁性導電体１１（アルミ）の厚さを０．５師
、左右の被覆幅をそれぞれ１５０師として、目的を達す
ることを確認した。
第６図は本発明の他の実施例を示しており、鋼材等の構
造体１０が広い面積に亘っである場合には、曲記構造体
１０の一部を高透ｉ！ｌ率体３として代用させ、この代
用部分の左右に厚さ０．５Ｍの非磁性導電体１１（アル
ミ）を用いて高透磁率体３の幅の約２倍の幅で覆って目
的を達している。
造体１０が広い面積に亘っである場合には、曲記構造体
１０の一部を高透ｉ！ｌ率体３として代用させ、この代
用部分の左右に厚さ０．５Ｍの非磁性導電体１１（アル
ミ）を用いて高透磁率体３の幅の約２倍の幅で覆って目
的を達している。
上述したように、本発明は、運搬車の走行方向以外の高
透磁率体部分を非磁性導電体で覆うだけであるから、実
施は容易であり、運搬車誘導の誤動作が皆無となる等工
業的価値甚だ大なるものである。
透磁率体部分を非磁性導電体で覆うだけであるから、実
施は容易であり、運搬車誘導の誤動作が皆無となる等工
業的価値甚だ大なるものである。
第１図は運搬車と誘導路との関係を示す説明図、第２図
は第１図におけるセンサ一部の基本回路、第３図はセン
サーの変位に対する応答を示す特性図、第４図は本発明
の一実施例を示す平面図、第５図は第４図におけるＡ−
Ａｄに治う断面図、第６図は本発明の他の実施例を示す
平面図である。 １は運搬車、２は路面、３は高透磁率体、４はセンサー
、５は操舵輪、６ａ、６ｂは検出コ・ｒル、７ａ、７ｂ
は−ｒンピーダンス素子、８は発振器、９は出力端子、
１０は構造体、１１は非磁性導電体特訂出顯人 新神戸電機株式会社 手続補正書（方式） 昭和５８年４月治日 長 特許ｍ官若杉和夫 殿 １ 事件の表示 昭和５７年 特 許 願
第２３０３３１号２ 発明の名称 運搬車の誘
導路３ 補正？する者 事件との関係 特 許 出願人６ｆＦ補正の対
象 明細書の発明の名称の欄６７″ 補正の内容
は第１図におけるセンサ一部の基本回路、第３図はセン
サーの変位に対する応答を示す特性図、第４図は本発明
の一実施例を示す平面図、第５図は第４図におけるＡ−
Ａｄに治う断面図、第６図は本発明の他の実施例を示す
平面図である。 １は運搬車、２は路面、３は高透磁率体、４はセンサー
、５は操舵輪、６ａ、６ｂは検出コ・ｒル、７ａ、７ｂ
は−ｒンピーダンス素子、８は発振器、９は出力端子、
１０は構造体、１１は非磁性導電体特訂出顯人 新神戸電機株式会社 手続補正書（方式） 昭和５８年４月治日 長 特許ｍ官若杉和夫 殿 １ 事件の表示 昭和５７年 特 許 願
第２３０３３１号２ 発明の名称 運搬車の誘
導路３ 補正？する者 事件との関係 特 許 出願人６ｆＦ補正の対
象 明細書の発明の名称の欄６７″ 補正の内容
Claims (1)
- 発振器と検出コイルを塔載した運搬車の通路面に治って
高透磁率体を敷設すると共に、該高透磁７体の近傍に非
磁性導電体を設置したことを特徴とする無人運搬車の誘
導路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230331A JPS59117612A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 運搬車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230331A JPS59117612A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 運搬車の誘導路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117612A true JPS59117612A (ja) | 1984-07-07 |
Family
ID=16906158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57230331A Pending JPS59117612A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 運搬車の誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117612A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62233313A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-13 | 日本電気株式会社 | 標識体 |
| WO1988003303A1 (fr) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Procede pour amenager sur des surfaces de voies de transport des boucles d'induction, des couches chauffantes ou de detection de l'humidite ou des pistes de guidage pour vehicules sans conducteur |
| JPS63157210A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
| US4876724A (en) * | 1988-04-29 | 1989-10-24 | Toshiba America, Inc. | Personal sound system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP57230331A patent/JPS59117612A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62233313A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-13 | 日本電気株式会社 | 標識体 |
| WO1988003303A1 (fr) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Procede pour amenager sur des surfaces de voies de transport des boucles d'induction, des couches chauffantes ou de detection de l'humidite ou des pistes de guidage pour vehicules sans conducteur |
| JPS63157210A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
| US4876724A (en) * | 1988-04-29 | 1989-10-24 | Toshiba America, Inc. | Personal sound system |
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