JPS6270903A - バツクアツプ制御装置 - Google Patents
バツクアツプ制御装置Info
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- JPS6270903A JPS6270903A JP20876385A JP20876385A JPS6270903A JP S6270903 A JPS6270903 A JP S6270903A JP 20876385 A JP20876385 A JP 20876385A JP 20876385 A JP20876385 A JP 20876385A JP S6270903 A JPS6270903 A JP S6270903A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ｃｉ明の技術分野］
本発明は分散型コントローラの故障に対処するバックア
ップ制御装置に関する。
ップ制御装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点コ
分＠型コントローラは２発電プラントのような大規模制
御システムに採用され、設計の簡素化。
御システムに採用され、設計の簡素化。
同時処理による効率と応答性の向上、故障の分散軽減化
による稼動率の向上等を目的として、複数に分割した各
制御対象毎に設けられる。その分散型コントローラにお
けるバックアップ制御装置の従来例を第２図に示す。こ
の図において、切換監視装置Ｗは分散型コントローラＤ
Ｃ−１−ＤＣ−Ｎを監視すると共に１分散型コントロー
ラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのすべての制御プログラムおよび
制御データを格納している。通常、プラントＰは分１校
型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎによって制御される
が、この分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのうち
いずれか１台が故障した場合、切換監視装置Ｗは前記の
故障した分散型コンＩ−ローラの制御プログラムおよび
制御データをバックアップ用コントローラＢＣへ伝達し
、その後、前記の故障した分散型コンＩ−ローラに対応
する信号切換装置へ切換信号を送り、プラントの制御を
分散型コントローラからバックアップ用コントローラＢ
Ｃへ移す。ここで、このバックアンプ用コントローラ８
Ｃは分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎと同一構成
であり、よって１台分の分散型コントローラのみバック
アップできる。
による稼動率の向上等を目的として、複数に分割した各
制御対象毎に設けられる。その分散型コントローラにお
けるバックアップ制御装置の従来例を第２図に示す。こ
の図において、切換監視装置Ｗは分散型コントローラＤ
Ｃ−１−ＤＣ−Ｎを監視すると共に１分散型コントロー
ラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのすべての制御プログラムおよび
制御データを格納している。通常、プラントＰは分１校
型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎによって制御される
が、この分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのうち
いずれか１台が故障した場合、切換監視装置Ｗは前記の
故障した分散型コンＩ−ローラの制御プログラムおよび
制御データをバックアップ用コントローラＢＣへ伝達し
、その後、前記の故障した分散型コンＩ−ローラに対応
する信号切換装置へ切換信号を送り、プラントの制御を
分散型コントローラからバックアップ用コントローラＢ
Ｃへ移す。ここで、このバックアンプ用コントローラ８
Ｃは分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎと同一構成
であり、よって１台分の分散型コントローラのみバック
アップできる。
しかし、上記のようなバックアップ制御装置では、Ｎ台
の分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのうち、常時
バックアップ可能な台数は１台のみで、複数台の分散型
コントローラの故障に対応できないという問題があり実
用的でない。また、切換監視装置Ｗから故障した分散型
コントローラの制御プログラムおよび制御データをバッ
クアップ用コントローラＢＣへロードするために、ある
程度の時間がかかり、コントローラの切替も複雑であっ
た。
の分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのうち、常時
バックアップ可能な台数は１台のみで、複数台の分散型
コントローラの故障に対応できないという問題があり実
用的でない。また、切換監視装置Ｗから故障した分散型
コントローラの制御プログラムおよび制御データをバッ
クアップ用コントローラＢＣへロードするために、ある
程度の時間がかかり、コントローラの切替も複雑であっ
た。
［発明の目的コ
本発明の目的は１分散型制御力式に集中型制御方式を組
み合わせることにより複数の分散型コントローラの故障
を常にバックアップできるバックアップ制御装置を提供
することにある。
み合わせることにより複数の分散型コントローラの故障
を常にバックアップできるバックアップ制御装置を提供
することにある。
［発明の概要コ
本発明は、分散型コントローラの上位に存在する集中型
コントローラに、すべての前記分散型コントローラ制御
プログラムおよび制御データを保持させ、前記分散型コ
ントローラが制御するすべての制御対象の制御可能な機
能を前記集中型コントローラに持たせ、前記分散型コン
トローラ故障時には信号切換装置により、前記の故障し
た分散型コントローラとその故障した分散型コントロー
ラに対応する制御対象との間の信号線を切り離し。
コントローラに、すべての前記分散型コントローラ制御
プログラムおよび制御データを保持させ、前記分散型コ
ントローラが制御するすべての制御対象の制御可能な機
能を前記集中型コントローラに持たせ、前記分散型コン
トローラ故障時には信号切換装置により、前記の故障し
た分散型コントローラとその故障した分散型コントロー
ラに対応する制御対象との間の信号線を切り離し。
代りに前記集中型コントローラの出力装置と、その制御
対象の間の信号線を接続して、前記集中型コントローラ
でＮ個の前記分散型コントローラをバックアップするよ
うにしたものである。
対象の間の信号線を接続して、前記集中型コントローラ
でＮ個の前記分散型コントローラをバックアップするよ
うにしたものである。
［発明の実施例コ
以下、本発明の一実施例を第１図によって説明する。こ
の図は分散型コントローラのバックアップに集中型コン
トローラを用いた全体構成図である。分散型コントロー
ラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎは１分割されたＮ個の制御対象Ｃ
０−１〜Ｃ０−Ｎを制御するための制御プログラムおよ
び制御データを有し、各制御対象Ｃｏ−１〜Ｃ０−Ｎか
らのフィードバック信号ａ１〜ａＮを入力し、各操作信
号ｂ１〜ｂＬＪを計算して各信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−
Ｎへ出力する。また。
の図は分散型コントローラのバックアップに集中型コン
トローラを用いた全体構成図である。分散型コントロー
ラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎは１分割されたＮ個の制御対象Ｃ
０−１〜Ｃ０−Ｎを制御するための制御プログラムおよ
び制御データを有し、各制御対象Ｃｏ−１〜Ｃ０−Ｎか
らのフィードバック信号ａ１〜ａＮを入力し、各操作信
号ｂ１〜ｂＬＪを計算して各信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−
Ｎへ出力する。また。
分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎは自己診断機能
を有し、自己が故障したときは、バスＢを介して接続さ
れている集中型コントローラへ異常信号を出力する。
を有し、自己が故障したときは、バスＢを介して接続さ
れている集中型コントローラへ異常信号を出力する。
集中型コントローラＣＣは、大きなメモリ容量と演算速
度を有し、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのす
べての制御プログラムと制御データを保持し、分散型コ
ントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎ故障時には、制御対象Ｃ
０−１〜Ｃ０−Ｎを制御することができる。このため、
プラントからのフィードバック信号８１〜ａＮを入出力
袋［ＰＩＯを介して入力し、演算を行なって各信号切換
装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎへ操作信号ＣＩ −ＣＮを出力する
。また、集中型コントローラＣＣは分散型コントローラ
ＤＣ−１〜Ｅｌ（ニーＮの監視機能を有し、分散型コン
トローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎより前記故障信号を受ける
と切換信号ｄ＋−ｄｒ＋を１入出力装置ＰＩＯを介して
信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎへ出力する６ また、集中型コントローラＣＣは、常時は、プラントＰ
における他の制御対象Ｃ０−Ｈの制御を行なっている。
度を有し、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのす
べての制御プログラムと制御データを保持し、分散型コ
ントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎ故障時には、制御対象Ｃ
０−１〜Ｃ０−Ｎを制御することができる。このため、
プラントからのフィードバック信号８１〜ａＮを入出力
袋［ＰＩＯを介して入力し、演算を行なって各信号切換
装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎへ操作信号ＣＩ −ＣＮを出力する
。また、集中型コントローラＣＣは分散型コントローラ
ＤＣ−１〜Ｅｌ（ニーＮの監視機能を有し、分散型コン
トローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎより前記故障信号を受ける
と切換信号ｄ＋−ｄｒ＋を１入出力装置ＰＩＯを介して
信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎへ出力する６ また、集中型コントローラＣＣは、常時は、プラントＰ
における他の制御対象Ｃ０−Ｈの制御を行なっている。
このため、集中型コントローラＣＣの入出力装置ＰＩＯ
は、プラントＰの制御対象Ｃ０−Ｍからのプロセス信号
ａ ＋＋＋を入力し、集中型コントローラＣＣで演算し
た結果、制御対象Ｃ０−Ｍヘプロセス信号ＣＭを出力す
る。
は、プラントＰの制御対象Ｃ０−Ｍからのプロセス信号
ａ ＋＋＋を入力し、集中型コントローラＣＣで演算し
た結果、制御対象Ｃ０−Ｍヘプロセス信号ＣＭを出力す
る。
信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎは、常時は切換信号ｄｌ〜
ｄＮが「０」で、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−
Ｎからの信号ｂ＋−ｂｒｖを選択して出力しているが、
分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎの異常時には、
対応するｄ１〜ｄｒ＋が「１」となることにより、その
個所は集中型コントローラＣＣからの信号Ｃ１〜Ｃ１１
を選択して出力する。
ｄＮが「０」で、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−
Ｎからの信号ｂ＋−ｂｒｖを選択して出力しているが、
分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎの異常時には、
対応するｄ１〜ｄｒ＋が「１」となることにより、その
個所は集中型コントローラＣＣからの信号Ｃ１〜Ｃ１１
を選択して出力する。
Ｃ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎはコントロールステーション
で。
で。
手動モードと自動モードを選択する。コントロールステ
ーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎにて自動モードを選
択すると、切換信号ｅ１’＝ｅＮが「１」となり、手動
モード選択するとこの切換信号が「０」になる。
ーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎにて自動モードを選
択すると、切換信号ｅ１’＝ｅＮが「１」となり、手動
モード選択するとこの切換信号が「０」になる。
また、このコントロールステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／
Ｓ −Ｎは手動増減信号ｆ＋−ｆＮを出力する。
Ｓ −Ｎは手動増減信号ｆ＋−ｆＮを出力する。
Ａ／Ｍ−１−Ａ／Ｍ−Ｎはアナログメモリで、コントロ
ールステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎにて自動／
手動モード選択がなされる。即ち、切換信号ｅ１〜ｅＮ
が「１」の場合は、信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎから出
力されるパルス信号ｇ！〜ｇＮがプラント操作信号ｈ１
〜ｈＮとして出力される。このとき、アナログメモリＡ
／Ｍ−１〜Ａ／Ｍ −Ｎはプラント操作信号ｈ＋−ｈｒ
＋を記憶する。一方、切換信号８１〜ｅＮが「０」の場
合は、パルス信号ｇｌ＝ｇＮのアナログメモリＡ／Ｍ−
１〜Ａ／Ｍ −Ｎへの入力が止まり、アナログメモリＡ
／Ｍ−１〜Ａ／Ｍ−Ｎはその時点における記憶値を初期
値としてコントロールステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ
−Ｎから入力されるパルス増減信号ｆ１〜ｆＮを積分
し、このプラン１〜操作信号ｈ１〜ｈｒ＋を各制御対象
Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎへ出力する。これにより、制御対象
Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎの自動制御とコントロールステーシ
ョンＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎによる手動制御の切換は
バンプレスに行なうことができる。また、アナログメモ
リＡ／Ｍ−１〜＾／Ｍ−Ｎの出力部には一次遅れ要素が
組み込まれており、信号切換装置Ｔ−１−Ｔ−Ｎでの信
号切換時に瞬間その出力がｇ ｌ ＝ｇｌ、Ｉが零に落
ちても制御対象Ｃ０−１〜Ｃｏ−Ｎへの出カド１１〜ｈ
＋＋が零に落ちないようにしている。尚、コントロール
ステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎによる自動モー
ド。
ールステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎにて自動／
手動モード選択がなされる。即ち、切換信号ｅ１〜ｅＮ
が「１」の場合は、信号切換装置Ｔ−１〜Ｔ−Ｎから出
力されるパルス信号ｇ！〜ｇＮがプラント操作信号ｈ１
〜ｈＮとして出力される。このとき、アナログメモリＡ
／Ｍ−１〜Ａ／Ｍ −Ｎはプラント操作信号ｈ＋−ｈｒ
＋を記憶する。一方、切換信号８１〜ｅＮが「０」の場
合は、パルス信号ｇｌ＝ｇＮのアナログメモリＡ／Ｍ−
１〜Ａ／Ｍ −Ｎへの入力が止まり、アナログメモリＡ
／Ｍ−１〜Ａ／Ｍ−Ｎはその時点における記憶値を初期
値としてコントロールステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ
−Ｎから入力されるパルス増減信号ｆ１〜ｆＮを積分
し、このプラン１〜操作信号ｈ１〜ｈｒ＋を各制御対象
Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎへ出力する。これにより、制御対象
Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎの自動制御とコントロールステーシ
ョンＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎによる手動制御の切換は
バンプレスに行なうことができる。また、アナログメモ
リＡ／Ｍ−１〜＾／Ｍ−Ｎの出力部には一次遅れ要素が
組み込まれており、信号切換装置Ｔ−１−Ｔ−Ｎでの信
号切換時に瞬間その出力がｇ ｌ ＝ｇｌ、Ｉが零に落
ちても制御対象Ｃ０−１〜Ｃｏ−Ｎへの出カド１１〜ｈ
＋＋が零に落ちないようにしている。尚、コントロール
ステーションＣ／Ｓ−１〜Ｃ／Ｓ −Ｎによる自動モー
ド。
手動モード切換はそれぞれのコントロールステーション
独立で行なうことができるようになっている。
独立で行なうことができるようになっている。
以上の構成で１通常の自動運転時においては。
集中型コントローラＣＣは分散型コントローラＤＣ−１
〜ＤＣ−Ｎの監視および制御対象Ｃ０−Ｈの制御を行な
い１分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎは制御対象
Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎの制御を行なっている。また、集中
型コントローラＣＣは制御対象Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎから
のフィードバック信号を目標値としてトラッキングして
いる。
〜ＤＣ−Ｎの監視および制御対象Ｃ０−Ｈの制御を行な
い１分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎは制御対象
Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎの制御を行なっている。また、集中
型コントローラＣＣは制御対象Ｃ０−１〜Ｃ０−Ｎから
のフィードバック信号を目標値としてトラッキングして
いる。
ここで、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎのうち
、いずれか１台が故障した場合、集中型コントローラＣ
Ｃは前記の故障したコントローラから故障信号を受け、
入出力装置ＰＩＯを介して信号切換袋［Ｔ−１〜Ｔ−Ｎ
へ切換信号ｄ１〜ｄｒ＋を送り、前記の故障した分散型
コントローラに対応する信号切換装置を作動させる。こ
れと同時に、集中型コントローラＣＣ内の前記の故障し
た分散型コントローラに対応する制御プログラムのトラ
ッキングを解き、前記の故障した分散型コントローラに
対応する制御対象の制御を、前記の集中型コントローラ
内の制御プログラムに移す。
、いずれか１台が故障した場合、集中型コントローラＣ
Ｃは前記の故障したコントローラから故障信号を受け、
入出力装置ＰＩＯを介して信号切換袋［Ｔ−１〜Ｔ−Ｎ
へ切換信号ｄ１〜ｄｒ＋を送り、前記の故障した分散型
コントローラに対応する信号切換装置を作動させる。こ
れと同時に、集中型コントローラＣＣ内の前記の故障し
た分散型コントローラに対応する制御プログラムのトラ
ッキングを解き、前記の故障した分散型コントローラに
対応する制御対象の制御を、前記の集中型コントローラ
内の制御プログラムに移す。
このような集中型コントローラと分散型コントローラの
切換は、複数台の分散型コントローラに対しても行なう
ことができる。即ち、常にＮ台の分散型コントローラを
バックアップすることができる。
切換は、複数台の分散型コントローラに対しても行なう
ことができる。即ち、常にＮ台の分散型コントローラを
バックアップすることができる。
次に、前記の故障した分散型コントローラが正常に復帰
した際、該当する制御対象の制御の集中型コントローラ
から前記の復帰した分散型コントローラへの切換は、前
記分散型コントローラの復帰後一定時間後に行ない、そ
の時間内に前記の復帰した分散型コントローラのトラッ
キングを行なう。このトラッキングを行なうことにより
、前記の復帰した分散型コントローラと集中型コントロ
ーラＣＣの切換はバンプレスに行なうことができる。
した際、該当する制御対象の制御の集中型コントローラ
から前記の復帰した分散型コントローラへの切換は、前
記分散型コントローラの復帰後一定時間後に行ない、そ
の時間内に前記の復帰した分散型コントローラのトラッ
キングを行なう。このトラッキングを行なうことにより
、前記の復帰した分散型コントローラと集中型コントロ
ーラＣＣの切換はバンプレスに行なうことができる。
このように１本実施例によれば、複数の分散型コントロ
ーラのバックアップを１台の集中型コントローラで行な
い得ると共に、アナログメモリΔ／Ｍ−１〜Ａ／Ｍ −
Ｎの出力部に一次遅れ要素を組み込み、かつ集中型コン
トローラＣＣ側にトラッキングをかけておくことにより
、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎの故障時には
集中型コントローラとの切り換えがバンプレスに行なえ
るようになる。
ーラのバックアップを１台の集中型コントローラで行な
い得ると共に、アナログメモリΔ／Ｍ−１〜Ａ／Ｍ −
Ｎの出力部に一次遅れ要素を組み込み、かつ集中型コン
トローラＣＣ側にトラッキングをかけておくことにより
、分散型コントローラＤＣ−１〜ＤＣ−Ｎの故障時には
集中型コントローラとの切り換えがバンプレスに行なえ
るようになる。
また、その集中型コントローラから正常復帰した分散型
コントローラへの切り換えも、正常復帰した分散型コン
トローラにトラッキングをかけ、一定時間後に切り換え
ることにより、バンプレスに行なうことができる。
コントローラへの切り換えも、正常復帰した分散型コン
トローラにトラッキングをかけ、一定時間後に切り換え
ることにより、バンプレスに行なうことができる。
［発明の効果コ
以上説明したように本発明によれば、すべての分散型コ
ントローラの制御プログラムおよび制御データを集中型
コントローラに保持させ、信号切換装置により、故障し
た分散型コントローラの制御を集中型コントローラに移
すことにより、同時にＮ台の分散型コンｌ−ローラのバ
ックアップを行なうことが可能となり、信頼性の高い制
御装置が得られるようになる。
ントローラの制御プログラムおよび制御データを集中型
コントローラに保持させ、信号切換装置により、故障し
た分散型コントローラの制御を集中型コントローラに移
すことにより、同時にＮ台の分散型コンｌ−ローラのバ
ックアップを行なうことが可能となり、信頼性の高い制
御装置が得られるようになる。
第１図は本発明の一実施例を示すバックアップ制御装置
の全体構成図、第２図は従来のバックアップ制御装置の
構成図である。 ＤＣ・・分散型コントローラ、ＣＣ・・・集中型コント
ローラ、Ｔ・・・信号切換装置、ＣＯ・・・制御対象、
Ｐ・・・ プラント。 第７図
の全体構成図、第２図は従来のバックアップ制御装置の
構成図である。 ＤＣ・・分散型コントローラ、ＣＣ・・・集中型コント
ローラ、Ｔ・・・信号切換装置、ＣＯ・・・制御対象、
Ｐ・・・ プラント。 第７図
Claims (2)
- （１）分割された複数の制御対象をそれぞれ制御するた
めの操作信号を出力する複数の分散型コントローラと、
これら分散型コントローラの制御プログラムと制御デー
タを有し前記各制御対象を制御するための操作信号を出
力すると共に、前記各制御対象の故障を検出して切換信
号を出力する集中型コントローラと、その切換信号に応
じて故障した前記分散型コントローラから前記集中型コ
ントローラに切り換えて前記操作信号を出力する切換装
置とを備えて成ることを特徴とするバックアップ制御装
置。 - （２）特許請求の範囲第１項記載において、分散型コン
トローラから集中型コントローラへ操作信号切り換え前
、集中型コントローラは各制御対象からフィードバック
されるプロセス量を目標値とするトラッキングを行ない
分散型コントローラから集中型コントローラへの操作信
号をバンプレスに行なうことを特徴とするバックアップ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20876385A JPS6270903A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | バツクアツプ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20876385A JPS6270903A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | バツクアツプ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6270903A true JPS6270903A (ja) | 1987-04-01 |
Family
ID=16561682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20876385A Pending JPS6270903A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | バツクアツプ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6270903A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102569050B1 (ko) * | 2023-03-02 | 2023-08-23 | 정성균 | 화학물질 충진드럼용 자동 충진장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5482577A (en) * | 1977-12-15 | 1979-06-30 | Toshiba Corp | Process control computer system |
| JPS59221702A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | デジタル式制御装置 |
-
1985
- 1985-09-24 JP JP20876385A patent/JPS6270903A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5482577A (en) * | 1977-12-15 | 1979-06-30 | Toshiba Corp | Process control computer system |
| JPS59221702A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | デジタル式制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102569050B1 (ko) * | 2023-03-02 | 2023-08-23 | 정성균 | 화학물질 충진드럼용 자동 충진장치 |
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