JPS627384A - 可変電圧可変周波数誘導モ−タ制御装置 - Google Patents
可変電圧可変周波数誘導モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS627384A JPS627384A JP60145230A JP14523085A JPS627384A JP S627384 A JPS627384 A JP S627384A JP 60145230 A JP60145230 A JP 60145230A JP 14523085 A JP14523085 A JP 14523085A JP S627384 A JPS627384 A JP S627384A
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- JP
- Japan
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- motor
- command
- induction motor
- slip frequency
- voltage
- Prior art date
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- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、誘導モータに対する印加電圧とその周波数を
同時に制御する誘導モータ側部装置に関するものである
。
同時に制御する誘導モータ側部装置に関するものである
。
（発明の背景）
特公昭５９−２８１４６などで示される従来装置におい
ては、モータ回転数ｆｏとすべり周波数ｆｓとの加算値
にすべり周波数ｆｓが乗算され、その乗算値に比例して
モータ印加電圧が制御されており、これによりモータ回
転数ｆｏ及びすべり周波数ｆｓが低減されて誘導モータ
が軽負荷で微速運転されているときにモータ印加電圧が
低減され、その結果誘導モータのトルクむらが抑制され
ていた。
ては、モータ回転数ｆｏとすべり周波数ｆｓとの加算値
にすべり周波数ｆｓが乗算され、その乗算値に比例して
モータ印加電圧が制御されており、これによりモータ回
転数ｆｏ及びすべり周波数ｆｓが低減されて誘導モータ
が軽負荷で微速運転されているときにモータ印加電圧が
低減され、その結果誘導モータのトルクむらが抑制され
ていた。
しかしながら従来装置においては、誘導モータが軽負荷
で微速運転されているときのすべり周波数がモータ特性
にのみ依存し、誘導モータが低い周波数（通常では数Ｈ
２）の電圧で運転されるので、フｔ−クリフトで位置合
せ運転が行なわれるように誘導モータが駆動源とされた
電気自動車が軽負荷で微速運転される場合には、モータ
電流の６倍周期でトルクの脈動か発生し、そのトルク脈
動が車両の固有振動と一致して車両がハンチング振動す
るという問題があった。
で微速運転されているときのすべり周波数がモータ特性
にのみ依存し、誘導モータが低い周波数（通常では数Ｈ
２）の電圧で運転されるので、フｔ−クリフトで位置合
せ運転が行なわれるように誘導モータが駆動源とされた
電気自動車が軽負荷で微速運転される場合には、モータ
電流の６倍周期でトルクの脈動か発生し、そのトルク脈
動が車両の固有振動と一致して車両がハンチング振動す
るという問題があった。
（発明の目的）
本発明は上記従来の課題に鑑みて為されたものであり、
その目的は、誘導モータが軽負荷で微速運転されてもそ
の誘導モータを駆動源とする電気車両にハンチング振動
を発生させることのない可変電圧可変周波数誘導モータ
のｉｌｌ ｍ装置を提供することにある。
その目的は、誘導モータが軽負荷で微速運転されてもそ
の誘導モータを駆動源とする電気車両にハンチング振動
を発生させることのない可変電圧可変周波数誘導モータ
のｉｌｌ ｍ装置を提供することにある。
（発明の構成）
上記目的を達成するために本発明は、
アクセル指令を発生するアクセル指令発生手段と、
誘導モータの回転数を検出するモータ回転数検出手段と
、 モータ回転数に応じたすべり周波数指令を発生するすべ
り周波数指令発生手段と、 アクセル指令及びモータ回転数に応じた電圧指令を発生
する電圧指令発生手段と、 誘導モータの微速運転時においてすべり周波数指令を増
加させるすべり周波数指令増加手段と、誘導モータの微
速運転時において電圧指令を増加させる電圧指令増加手
段と、 を含むことを特徴とする。
、 モータ回転数に応じたすべり周波数指令を発生するすべ
り周波数指令発生手段と、 アクセル指令及びモータ回転数に応じた電圧指令を発生
する電圧指令発生手段と、 誘導モータの微速運転時においてすべり周波数指令を増
加させるすべり周波数指令増加手段と、誘導モータの微
速運転時において電圧指令を増加させる電圧指令増加手
段と、 を含むことを特徴とする。
（実施例の説明）
以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。
説明する。
第１図において誘導モータ１０はフォークリフトの走行
駆動源とされており、その回転数は回転数検出器１２に
より検出されている。
駆動源とされており、その回転数は回転数検出器１２に
より検出されている。
そして回転数検出器１２で検出された誘導モータ１０の
回転数ｆＯはすベリ周波数指令発生器１４及び変調比演
算器１６に与えられている。
回転数ｆＯはすベリ周波数指令発生器１４及び変調比演
算器１６に与えられている。
ざらにすべり周波数指令発生器１４では特性１００から
モータ回転数ｆｏを用いてすべり周波数指令ｆｓが得ら
れており、そのすべり周波数指令ｆｓは加算器１８に与
えられている。
モータ回転数ｆｏを用いてすべり周波数指令ｆｓが得ら
れており、そのすべり周波数指令ｆｓは加算器１８に与
えられている。
この加算器１８にはモータ回転数ｆＯが与えられており
、両者の加算によりモータ印加電圧に対する周波数指令
ｆ （＝ｆｏ＋ｆｓ ＞が得られている。
、両者の加算によりモータ印加電圧に対する周波数指令
ｆ （＝ｆｏ＋ｆｓ ＞が得られている。
また前記変調比演算器１６ではモータ回転数ｆＯを用い
て特性１０２から変調比γが求められており、その変調
比Ｔは乗算器２０に与えられている。
て特性１０２から変調比γが求められており、その変調
比Ｔは乗算器２０に与えられている。
そして乗算器２０には線形増幅器２２を介してアクセル
指令発生器（アクセルペダルの踏込量を検出するポテン
ショメータで構成されている）のアクセル指令Ａが与え
られている。
指令発生器（アクセルペダルの踏込量を検出するポテン
ショメータで構成されている）のアクセル指令Ａが与え
られている。
ざらにアクセル指令Ａと変調比γとの乗算か乗痺器２０
で行なわれており、その乗算で求められたモータ印加電
圧の振幅指令Ｖは前記加算器１８の周波数指令ｆととも
に正弦波発生器２６に与えられている。
で行なわれており、その乗算で求められたモータ印加電
圧の振幅指令Ｖは前記加算器１８の周波数指令ｆととも
に正弦波発生器２６に与えられている。
この正弦波発生器２６では振幅指令■で決定される振幅
であって周波数が周波数指令ｆで決定される三相の正弦
波が得られており、それらは比較器２８Ｕ、２８Ｖ、２
８Ｗの一方の比較入力に各々与えられている。
であって周波数が周波数指令ｆで決定される三相の正弦
波が得られており、それらは比較器２８Ｕ、２８Ｖ、２
８Ｗの一方の比較入力に各々与えられている。
これら比較器２８Ｕ、２８Ｖ、２８Ｗ（７）他方の比較
入力にはキャリア発生器３０のキャリア信号（三角波）
が各々与えられており、比較器２８Ｕ、２８Ｖ、２８Ｗ
では三相のＰＷＭ信号か得られている。
入力にはキャリア発生器３０のキャリア信号（三角波）
が各々与えられており、比較器２８Ｕ、２８Ｖ、２８Ｗ
では三相のＰＷＭ信号か得られている。
それらＰＷＭ信号はインバータ３２に与えられており、
インバータ３２では車載バッテリ３４の出力電圧がそれ
らＰＷＭ信号に従い三相の交流電圧に変換されている。
インバータ３２では車載バッテリ３４の出力電圧がそれ
らＰＷＭ信号に従い三相の交流電圧に変換されている。
これら各相の交流電圧は電圧指令Ｖに対応した振幅で周
波数指令ｆに対応した周波数に制御されており、誘導モ
ータ］Ｏはそれら交流電圧により駆動制御されている。
波数指令ｆに対応した周波数に制御されており、誘導モ
ータ］Ｏはそれら交流電圧により駆動制御されている。
以上のようにして誘導モータ１０の駆動制御が行なわれ
るが、誘導モータ１０が微速で運転される際にはすべり
周波数指令発生器１４の特性１００、変調比演算器１６
の特性１０２から理解されるようにすべり周波数指令ｆ
ｓか増加され、また変調比Ｔが増ｈａされて電圧指令Ｖ
が各々増加され第２図に示された誘導モータ１０のすベ
リートルク特性１０４において誘導モータ１０が微速回
転される際には、トルクが最大となる動作点Ｐより左側
の動作点１０６で誘導モータ１０が本来運転されるが、
本実施例ではすへり周波数指令ｆ。
るが、誘導モータ１０が微速で運転される際にはすべり
周波数指令発生器１４の特性１００、変調比演算器１６
の特性１０２から理解されるようにすべり周波数指令ｆ
ｓか増加され、また変調比Ｔが増ｈａされて電圧指令Ｖ
が各々増加され第２図に示された誘導モータ１０のすベ
リートルク特性１０４において誘導モータ１０が微速回
転される際には、トルクが最大となる動作点Ｐより左側
の動作点１０６で誘導モータ１０が本来運転されるが、
本実施例ではすへり周波数指令ｆ。
がその際に増加されるので誘導モータ１０は最大トルク
動作点Ｐより右側の動作点１０８で運転される。
動作点Ｐより右側の動作点１０８で運転される。
このように誘導モータ１０のすべりが微速運転時におい
て増加制御されるので、誘導モータ１０のトルク脈動が
フォークリフトの固有振動周波数帯から離れ、その結果
トルク脈動によるフォークリフトのハンチング振動が大
幅に低減される。
て増加制御されるので、誘導モータ１０のトルク脈動が
フォークリフトの固有振動周波数帯から離れ、その結果
トルク脈動によるフォークリフトのハンチング振動が大
幅に低減される。
またこのようにしてすべり周波数が増加される際には前
述のように電圧指令■が増加されてモータ印加電圧が高
められており、これによりすべり周波数の増加によるモ
ータトルクの減少が補償され、その結果すべり周波数の
増加にもかかわらず誘導モータ１０の軽負荷微速運転が
可能となる。
述のように電圧指令■が増加されてモータ印加電圧が高
められており、これによりすべり周波数の増加によるモ
ータトルクの減少が補償され、その結果すべり周波数の
増加にもかかわらず誘導モータ１０の軽負荷微速運転が
可能となる。
なお、モータ負荷が増加した場合にはアクセルペダルの
踏み増し操作で電圧指令Ｖを上昇させることにより運転
にモ分なモータトルクを得ることが可能である。
踏み増し操作で電圧指令Ｖを上昇させることにより運転
にモ分なモータトルクを得ることが可能である。
以上説明したように本実施例によれば、誘導モータ１０
の軽負荷微速運転時において誘導モータ１０のすべり周
波数が増加されるので、誘導モータ１０がより高いずへ
り周波数で運転され、このためそのトルク脈動がフォー
クリフトの固有振動周波数帯から離れ、したがってその
トルク脈動によるフォークリフトのハンチング振動が大
幅に低減される。
の軽負荷微速運転時において誘導モータ１０のすべり周
波数が増加されるので、誘導モータ１０がより高いずへ
り周波数で運転され、このためそのトルク脈動がフォー
クリフトの固有振動周波数帯から離れ、したがってその
トルク脈動によるフォークリフトのハンチング振動が大
幅に低減される。
また本実施例によれば、すべり周波数の増力口とともに
モータ印加電圧も高められるので、すべり周波数の増加
にかかわらず誘導モータ１０の軽負荷微速運転を維持す
ることが可能となる。
モータ印加電圧も高められるので、すべり周波数の増加
にかかわらず誘導モータ１０の軽負荷微速運転を維持す
ることが可能となる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、誘導モータの軽負
荷微速運転時においてすべり周波数及びモータ印加電圧
が増加制御されるので、誘導モータが走行駆動源とされ
たフォークリフトのモータトルク脈動による電気自動車
のハンチング振動を回避しながらその運転を確実に行な
うことが可能となる。
荷微速運転時においてすべり周波数及びモータ印加電圧
が増加制御されるので、誘導モータが走行駆動源とされ
たフォークリフトのモータトルク脈動による電気自動車
のハンチング振動を回避しながらその運転を確実に行な
うことが可能となる。
第１図は本発明に係る装置の好適な実施例を示すブロッ
ク図、第２図は第１図実施例の作用を説明するすベリー
トルク特性図である。 １０・・・誘導モータ １２・・・回転数検出器 １４・・・すべり周波数指令発生器 １６・・・変調比演算器 １８・・・加算器 ２０・・・乗算器 ２４・・・アクセル指令発生器 ２６・・・正弦波発生器 ３２・・・インバータ 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図 トルク すバ°す
ク図、第２図は第１図実施例の作用を説明するすベリー
トルク特性図である。 １０・・・誘導モータ １２・・・回転数検出器 １４・・・すべり周波数指令発生器 １６・・・変調比演算器 １８・・・加算器 ２０・・・乗算器 ２４・・・アクセル指令発生器 ２６・・・正弦波発生器 ３２・・・インバータ 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図 トルク すバ°す
Claims (1)
- （１）アクセル指令を発生するアクセル指令発生手段と
、 誘導モータの回転数を検出するモータ回転数検出手段と
、 モータ回転数に応じたすべり周波数指令を発生するすべ
り周波数指令発生手段と、 アクセル指令及びモータ回転数に応じた電圧指令を発生
する電圧指令発生手段と、 誘導モータの微速運転時においてすべり周波数指令を増
加させるすべり周波数指令増加手段と、誘導モータの微
速運転時において電圧指令を増加させる電圧指令増加手
段と、 を含むことを特徴とする可変電圧可変周波数誘導モータ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60145230A JPS627384A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 可変電圧可変周波数誘導モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60145230A JPS627384A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 可変電圧可変周波数誘導モ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS627384A true JPS627384A (ja) | 1987-01-14 |
Family
ID=15380345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60145230A Pending JPS627384A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 可変電圧可変周波数誘導モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS627384A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011078241A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動車両用制御装置、並びに、これを備えた電動車両及びフォークリフト |
| US11894788B2 (en) | 2020-11-04 | 2024-02-06 | Builtrite, LLC | Variable frequency drive electric hydraulic material handler |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5755791A (en) * | 1980-09-16 | 1982-04-02 | Toshiba Corp | Inverter device |
| JPS5838080A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-05 | Canon Inc | 測光機能を有する固体撮像装置のフリツカ−防止方式 |
-
1985
- 1985-07-02 JP JP60145230A patent/JPS627384A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5755791A (en) * | 1980-09-16 | 1982-04-02 | Toshiba Corp | Inverter device |
| JPS5838080A (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-05 | Canon Inc | 測光機能を有する固体撮像装置のフリツカ−防止方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011078241A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電動車両用制御装置、並びに、これを備えた電動車両及びフォークリフト |
| US9150396B2 (en) | 2009-09-30 | 2015-10-06 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co., Ltd. | Electric-vehicle control device, and electric vehicle and forklift truck having the same |
| US11894788B2 (en) | 2020-11-04 | 2024-02-06 | Builtrite, LLC | Variable frequency drive electric hydraulic material handler |
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