JPS6279115A - ピツチ搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は自動位置制御によって複数の材料を順次一定ピ
ッチで搬送するピッチ搬送装置の累積ピッチ誤差を検出
して自動的に搬送ピッチを修正するピッチ搬送側＠装冒
（こ関するものである。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来、材料を一定間隔で搬送するピッチ搬送装置におい
ては、搬送材料の数が少なく、あまり精度を要求されな
いことからピッチ送りの累積誤差を自動で修正プること
は行なわれていなかった。

しかし、最近のように羽械が大規模なものになり、搬送
する材料の数が多くなるにつれてピッチ搬送の累積誤差
も大きくなり、次工程へ送り出す材料の位置が大きくず
れたり、後続の材料を取込むための搬送装置上の取込み
スペースが不足して材料の衝突をｔｎ　＜などの問題が
生じている。

そこで、上記のような問題を解決するために、ピッチ搬
送装置の搬出側における材料の最終基準停止点から一定
距離手前で先頭材料の到来を検出し、その検出時点でピ
ッチ搬送の残り距離を算出し、その残り距離と上記一定
距離との差が許容範囲内のときはピッチ搬送位置目標値
を変更せず、許容範囲外のときはピッチ搬送における位
置目標値を現在位置に加算した値に変更してピッチを修
正するピッチ搬送制御装置が本発明者によって考えられ
た。したがって、かかるピッチ搬送制御Ｏ装置とすれば
、できるだけ少ない回数のピッチ修正によって搬送材料
の最終停止位置を最終基準停止点から所定の許容誤差内
に保持し得、次工程への材料の搬出を安全確実に行なえ
ことができる。

しかし、このピッチ搬送制御装置においてはピッチ搬送
装置の搬出側におけるＲ終基準停止点にピッチを合せる
修正のみを行なっているため、ピッチ搬送装置の搬入側
の材料を第１シフトさせろとその位置が第１シフト基準
停止点の許容範囲外、つまり第１シフト基準停止点より
先方で材料が停止する場合にはそれほど問題ないが、手
前で停止するようなことがあると、次の材料をピッチ搬
送装置にセットすることができなくなり、結果的にピッ
チ搬送装置の上流側で１シフト待たされることがある。

これにより、ピッチ搬送装置上でほぼ一シフト分材料の
ないスペースを作ってしまうことになり、スペース利用
効率の低下につながることになる。

〔発明の目的〕

本発明はピッチ搬送装置の搬入側の第１シフトが行なわ
れる材料の第１シフト後の到達予定位置も考慮に入れ、
その到達予定位置が第１シフト基準予定位置の許容範囲
内に収まるように再ピッチ修正を行なうことにより、材
料の終端停止位置を許容範囲内に制御でき、しかも次材
の搬入待時間を短くするとともにピッチ搬送装置上のス
ペース利用効率の向上を図ることができるピッチ搬送制
！２１Ｉ装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明はかかる目的を達成するため、所定ピッチのピッ
チ搬送を繰返して複数の材料を順次搬送するピッチ搬送
装置の搬送位置を位置制御装置を介して制御するピッチ
搬送制御装置において、材料の最終基準停止点から一定
距離手前で先頭材料の到来を検出する材料検出センサと
、上記材料検出時点におけるピッチ搬送の最終基準停止
点からの残り距離を算出し、その残り距離と上記一定距
離との差が許容範囲内のときはピッチ搬送装置の搬出側
の材料のピッチ搬送における位置目標を変更せず、許容
範囲外のときはピッチ搬送装置の搬出側の材料のピッチ
搬送における位置目ｍｉを上記一定距離に変更して第１
修正ピッチを得る第１のピッチ修正手段と、この第１の
ピッチ修正手段より得られる第１修正ピッチに基いてピ
ッチ搬送装置の搬入側の材料を第１シフトさせたときの
到達予定位置を算出し、その位置と上記第１シフト基準
停止点との差が許容範囲内のときは上記ピッチ搬送装置
の搬出側の材料のピッチ搬送における位置目標値を変更
せず、許容範囲外のときは上記到達予定位置と第１シフ
ト基準停止点との差が上記ピッチ搬送の最終基準停止点
の許容範囲内に収まるように上記ピッチ搬送装置の搬出
側の材料のピッチ搬送における位置目標値を再修正して
第２修正ピッチを得る第２のピッチ修正手段とを備え、
材料の最終停止位置を最終基準停止点から所定の許容誤
差内に保持して次工程への材料の搬出を安全確実にし、
さらにピッチ搬送装＠搬入側の第１シフトを行なう材料
のシフト後の位置も第１シフト基準停止点から所定の許
容誤差内に保持して空きスペースをつくることなく、次
材を確実に取込めるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明によるピッチ搬送制御装置を例えば形鋼
材を平行に並べてピッチ搬送する場合に適用した構成例
を示すものである。第１図おいて、１は材料を指示して
図示矢印方向に一定のピッチで搬送するピッチ搬送装置
、２はこのピッチ搬送装置１を駆動する駆動用モータ、
３はこのモータ２のドライブ装置、４はモータ２の回転
軸に連結され材料の移動量をモータ２の回転角によって
検出する位置検出器である。また、５は位置検出器４よ
り得られる現在位置ｐと搬送材料の搬入側の第１シフト
基準停止点と搬出側の最終基準停止点の設定値に基いて
後どれだけ動けばよいかを演算し、ドライブ装置３に対
して速度基準を与える位置制御装置、６は先頭材料がピ
ッチ搬送袋［１の下流端で最終シフトに入ったことを検
出する材料検出センサ、７は一定ピッチで搬送される材
料である。

次に第１図の動作について述べるに、まず位置制ｔＩＩ
装置５に保有する各データについて検討する。

いま、ピッチ搬送袋Ｗ１１の材料取込位置を原点とし、
搬送方向を正とする座標軸ｘｉ及び材料検出センサ６の
位置を原点とし、搬送方向を正とする座標軸×０を考え
る。第２図及び第３図はこれらｘ１座標軸とＸＯ座標軸
の詳細を示すものである。

まず第２図において、斜線部は第１シフト基準停止点か
らのずれの許容範囲を示す。ｘｉａ及びｘｉｂはそれぞ
れその上限、下限であり、ｘｉｃは第１シフト基準停止
点で、ｘｉａとｘｉｂとの中点である。ｐｃは設定ピッ
チ、ｐｆは最上流側の材料移動量の積算値を示すもので
ある。つまり、ピッチ搬送装置１上で最終シフトを行な
う材料の位置のばらつきによりピッチ搬送装置１が設定
ピッチルｃ分だけ充分にシフトできなかった場合は、上
流側で新たに取込まれた材料が中途半端な位置で停止し
てしまうことになる。ｐｆはこのような場合にピッチ搬
送装置１上の最上流側材料で、第１シフト基準停止点へ
未到達の材料の移動量を積算して記憶され、ｘｉａを越
えるとＯクリアされるものである。

第３図おいて、斜線部は最終基準停止点からの許容範囲
を示す。ＸＯａ及びｘｏｂはそのそれぞれの下限、上限
で、ＸＯＣは最終基準停止点で、ＸＯａとＸＯｂとの中
点である。ｐｌｃは材料検出センサ６から最終基準停止
点ＸＯＣまでの距離である。

また、第４図はピッチ搬送において、＊ｍｔに対する現
在位置ｐの変化を分り易くするため、の図である。この
図からも分るように現在位置ｐは材料が１ピッチ搬送さ
れる毎にＯからカウントが開始されるようになっている
。

次に以上のような各データを保有する位置制御装置５に
よる材料のピッチ搬送の動作を第５図に示すフローチャ
ートを参照しながら述べる。

まず、ステップ１でピッチ搬送装置！１の搬出側の材料
検出センサ６が先頭材料７を検出すると、設定ピッチｐ
ｃより現在位置ｐを減算して次に停止する予定位置まで
に進む残りの距離ｐｅを求め、ステップ２へ移る。

ステップ２ではこの残りの距離ｐｅが最終基準停止点の
最終シフト位置許容下限ＸＯａと最終シフト位置許容上
限ｘｏｂとの間にあるかどうかをチェックし、範囲内な
らｐｅをそのまま第１修正ピッチｐ１とし、範囲外なら
最終基準停止点までの距離ｐｌｃを第１修正ピッチｐ１
としてステップ３へ移る。

次にステップ３では第１修正ピッチｐ１を入力して第２
修正ピッチｐ２を出力するサブルーチン５ｔＪＢＰ　（
１）１　）を実行し、ステップ４へ移る。

ここで、サブルーチン５ＵＢＰ　（ｐｌ　）について説
明する。

まず、ステップ３−１では第１１１正ピッチｐ１と最上
流側の材料移動量の積算値ｐｆとを加えた値が第１シフ
ト基準停止点の第１シフト位置許容下限ｘｉａより小な
らば、シフト分の不足分を補うためにｐ１＋ｐ’ｒ’−
ｘｉａを修正量Ｓとしてステップ３−３へ移り、そうで
なければステップ３−２へ移る。

ステップ３−２ではｐ１＋ｌ）ｆが第１シフト位置許容
上限ｘｉｂより大ならシフト量の超過分を削除するため
にｐｌ＋ｐｆ’−ｘ　ｉ　ｂを修正量Ｓとしてステップ
３−３へ移り、そうでなければステップ３−６へ移る。

ステップ３−３では第１修正ピッチｐ１に修正量Ｓを加
えて関数入力値αとしステップ３−４へ移る。

ステップ３−４ではピッチ搬送装置１の搬出側の材料が
所定位置の許容範囲に収まるという優先を満たすために
αを最終シフト位置許容下限ＸＯａから最終シフト位置
許容上限ｘｏｂまでのリミッタ関数に入力し、βとして
出力してステップ３−５へ移る。ステップ３−５ではβ
を第２修正ピッチｐ２とし、メインルーチンへ戻る。

ステップ３−６では第１修正ピッチｐ１をそのまま第２
修正ピッチとしてメインルーチンへ戻る。

このようにサブルーチンから出力される第２修正ピッチ
ｐ２がメインルーチンへ戻されると、ステップ３−４で
は第２修正ピッチｐ２を新しい自動位置制御の目標値と
してピッチ運転を継続すると共にステップ１へ戻る。

以上のような処理を位置制御装置５により行なうことに
より、最終シフト材料と第１シフト材料を共に基準位置
の許容誤差の範囲内に停止させることができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、所定ピッチのピッチ
搬送を繰返して複数の材料を順次搬送するピッチ搬送装
置の搬送位置を位置制御装置を介して制御するピッチ搬
送制御装置において、材料の最終基準停止点から一定距
離手前で先頭材料の到来を検出する材料検出センサと、
上記材料検出時点におけるピッチ搬送の最終基準停止点
からの残り距離を算出し、その残り距離と上記一定距離
との差が許容範囲内のときはピッチ搬送装置の搬出側の
材料のピッチ搬送における位置目標を変更せず、許容範
囲外のときはピッチ搬送装置の搬出側の材料のピッチ搬
送における位置目標を上記一定距離に変更して第１修正
ピッチを得る第１のピッチ修正手段と、この第１のピッ
チ修正手段より得られる第１修正ピッチに基いてピッチ
搬送装置の搬入側の材料を第１シフトさせたときの到達
予定位置を算出し、その位置と上記第１シフト基準停止
点との差が許容範囲内のときは上記ピッチ搬送装置の搬
出側の材料のピッチ搬送における位置目標値を変更せず
、許容範囲外のときは上記到達予定位置と第１シフト基
準停止点との差が上記ピッチ搬送の最終基準停止点の許
容範囲内に収まるように上記ピッチ搬送装置の搬出側の
材料のピッチ搬送における位置目標値を再修正して第２
修正ピッチを得る第２のピッチ修正手段とを備えるよう
にしたので、最終シフト材料と第１シフト材料が共に基
準位置の許容誤差内に停止させることができ、しかも搬
送時間の短縮とピッチ搬送装置上のス′ペースの利用効
率を向上することができるピッチ搬送制御装置を提供で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるピッチ搬送制御装置の一実施例を
示すシステム構成図、第２図及び第３図は同実施例にお
けるピッチ搬送装置の搬入側及び搬出側の座標軸ｘｉと
ＸＯについて説明するための詳細図、第４図は同実施例
における材料の時間ｔに対する現在位置ｐの変化を示す
説明図、第５図は同実施例の作用を説明するためのフロ
ーチャートを示す図である。 １・・・・・・ピッチ搬送装置、２・・・・・・駆動用
モータ、３・・・・・・ドライブ装置、４・・・・・・
位置検出器、５・・・・・・位置制御装置、６・・・・
・・材料検出センサ、７・・・・・・材料。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 ０　＋Ｘｉ　　　　　　　　　　　０１−−　ＸＯ第１
図 ぼ− （Ｐｌｃ≦Ｐｃ） （０≦円≦Ｘｉａ　） 第２■　　　笛３図 第４図 ＩＩ５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定ピッチのピッチ搬送を繰返して複数の材料を順次搬
   送するピッチ搬送装置の搬送位置を位置制御装置を介し
   て制御するピッチ搬送制御装置において、材料の最終基
   準停止点から一定距離手前で先頭材料の到来を検出する
   材料検出センサと、上記材料検出時点におけるピッチ搬
   送の最終基準停止点からの残り距離を算出し、その残り
   距離と上記一定距離との差が許容範囲内のときはピッチ
   搬送装置の搬出側のピッチ搬送における位置目標を変更
   せず、許容範囲外のときはピッチ搬送装置の搬出側のピ
   ッチ搬送における位置目標を上記一定距離に変更して第
   １修正ピッチを得る第１のピッチ修正手段と、この第１
   のピッチ修正手段より得られる第１修正ピッチに基いて
   ピッチ搬送装置の搬入側の材料を第１シフトさせたとき
   の到達予定位置を算出し、その位置と上記第１シフト基
   準停止点との差が許容範囲内のときは上記ピッチ搬送装
   置の搬出側の材料のピッチ搬送における位置目標値を変
   更せず、許容範囲外のときは上記到達予定位置と第１シ
   フト基準停止点との差が上記ピッチ搬送の最終基準停止
   点の許容範囲内に収まるように上記ピッチ搬送装置の搬
   出側の材料のピッチ搬送における位置目標値を再修正し
   て第２修正ピッチを得る第２のピッチ修正手段とを備え
   たことを特徴とするピッチ搬送制御装置。