JPH0566843A - 紙葉搬送装置 - Google Patents
紙葉搬送装置Info
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- JPH0566843A JPH0566843A JP3230297A JP23029791A JPH0566843A JP H0566843 A JPH0566843 A JP H0566843A JP 3230297 A JP3230297 A JP 3230297A JP 23029791 A JP23029791 A JP 23029791A JP H0566843 A JPH0566843 A JP H0566843A
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- feeding
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- G03G—ELECTROGRAPHY; ELECTROPHOTOGRAPHY; MAGNETOGRAPHY
- G03G15/00—Apparatus for electrographic processes using a charge pattern
- G03G15/60—Apparatus which relate to the handling of originals
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2511/00—Dimensions; Position; Numbers; Identification; Occurrences
- B65H2511/20—Location in space
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2513/00—Dynamic entities; Timing aspects
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、紙葉が連続して搬送及び給紙する
装置において、簡単な構成でもって連続する各紙葉間の
距離を一定に保つことが可能な紙葉搬送装置を提供しよ
うとするものである。 【構成】 本発明は、搬送モータ１０７及び給紙モータ
１０５の回転速度をエンコーダ１０８、１０６から出力
されるパルスが所定数に達するまでに要した時間を計時
することで、検出する。そして、各々のモータの速度
差、加速度の差、更には搬送・給紙距離の差を基にファ
ジィルールに従った制御量を得る。そして、各々ルール
によって得られた制御量の範囲からなる合成領域の重心
位置を求める制御量とし、給紙モータ１０５を制御す
る。
装置において、簡単な構成でもって連続する各紙葉間の
距離を一定に保つことが可能な紙葉搬送装置を提供しよ
うとするものである。 【構成】 本発明は、搬送モータ１０７及び給紙モータ
１０５の回転速度をエンコーダ１０８、１０６から出力
されるパルスが所定数に達するまでに要した時間を計時
することで、検出する。そして、各々のモータの速度
差、加速度の差、更には搬送・給紙距離の差を基にファ
ジィルールに従った制御量を得る。そして、各々ルール
によって得られた制御量の範囲からなる合成領域の重心
位置を求める制御量とし、給紙モータ１０５を制御す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば紙葉等を載置し
たトレー等から紙葉を搬送するための搬送モータと、紙
葉等を目標位置に給紙するための給紙モータを具備する
紙葉搬送装置に関するものである。
たトレー等から紙葉を搬送するための搬送モータと、紙
葉等を目標位置に給紙するための給紙モータを具備する
紙葉搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置での速度制御は、よ
く知られているフェーズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ：
PHASE LOCKED LOOP ）方式を用いて、２つのモータを等
速に制御していた。
く知られているフェーズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ：
PHASE LOCKED LOOP ）方式を用いて、２つのモータを等
速に制御していた。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、２
つの異なったモータが等速に回転するまでの時間に、紙
葉等を搬送及び給紙する距離に差が生じ、連続して複数
の紙葉等を搬送及び給紙し停止する時、紙葉等が重なり
合ったり、離れたり、また後続する紙葉等が先行する紙
葉等を押し込み、紙葉等を傷つけるなどの問題が生じ
た。
つの異なったモータが等速に回転するまでの時間に、紙
葉等を搬送及び給紙する距離に差が生じ、連続して複数
の紙葉等を搬送及び給紙し停止する時、紙葉等が重なり
合ったり、離れたり、また後続する紙葉等が先行する紙
葉等を押し込み、紙葉等を傷つけるなどの問題が生じ
た。
【０００４】本発明はかかる問題に鑑みなされたもので
あり、紙葉が連続して搬送及び給紙する装置において、
簡単な構成でもって連続する各紙葉間の距離を一定に保
つことが可能な紙葉搬送装置を提供しようとするもので
ある。
あり、紙葉が連続して搬送及び給紙する装置において、
簡単な構成でもって連続する各紙葉間の距離を一定に保
つことが可能な紙葉搬送装置を提供しようとするもので
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】及び
【作用】この課題を解決するために、本発明の紙葉等搬
送装置は以下のような構成を備える。すなわち、紙葉を
搬送する搬送モータと、目標位置まで給紙する給紙モー
タとを備えた紙葉搬送装置において、前記搬送モータと
前記給紙モータとの相対状態量の差を検出する検出手段
と、少なくとも搬送モータ、給紙モータの一方の回転速
度を制御する制御手段と、前記相対状態量の差と前記制
御手段の制御する制御量との複数の関係を記憶する記憶
手段と、前記検出手段で検出された相対状態量の差か
ら、前記記憶手段に記憶された関係に対応する複数の制
御量の領域を算出する第１の算出手段と、該算出手段で
算出されたそれぞれの制御量の領域で表される合成領域
中の所定状態位置を算出する第２の算出手段とを備え、
該第２の算出手段で算出された所定状態位置を特定する
量を前記制御手段による制御量として使用することを特
徴とする紙葉搬送装置。
送装置は以下のような構成を備える。すなわち、紙葉を
搬送する搬送モータと、目標位置まで給紙する給紙モー
タとを備えた紙葉搬送装置において、前記搬送モータと
前記給紙モータとの相対状態量の差を検出する検出手段
と、少なくとも搬送モータ、給紙モータの一方の回転速
度を制御する制御手段と、前記相対状態量の差と前記制
御手段の制御する制御量との複数の関係を記憶する記憶
手段と、前記検出手段で検出された相対状態量の差か
ら、前記記憶手段に記憶された関係に対応する複数の制
御量の領域を算出する第１の算出手段と、該算出手段で
算出されたそれぞれの制御量の領域で表される合成領域
中の所定状態位置を算出する第２の算出手段とを備え、
該第２の算出手段で算出された所定状態位置を特定する
量を前記制御手段による制御量として使用することを特
徴とする紙葉搬送装置。
【０００６】
【実施例】以下添付図面に従って、本発明にかかる実施
例を詳細に説明する。尚、実施例では自動紙葉搬送装置
が設けられた複写装置を例にして説明する。
例を詳細に説明する。尚、実施例では自動紙葉搬送装置
が設けられた複写装置を例にして説明する。
【０００７】＜構成の説明＞図２は本実施例の自動紙葉
搬送装置の簡易化した断面図である。１１０は複写する
原稿を載置する原稿台ガラスであって、原稿面を下にし
た状態で図示下方向から原稿画像を読み取るようになっ
ている。１１７は原稿を載置するトレー、１１２は原稿
を分離する分離ベルト、１１３は原稿を分離する分離モ
ータ、１１１は原稿を分離部へ挿入するローラ、１１４
は分離された原稿を搬送する搬送ローラ、１１５は搬送
された原稿を１１０の原稿台ガラスへ給紙する給紙ロー
ラ、１１８は給紙された原稿を停止する停止位置、１０
９は搬送ローラが原稿を搬送終了したことを検知する搬
送終了検知センサである。
搬送装置の簡易化した断面図である。１１０は複写する
原稿を載置する原稿台ガラスであって、原稿面を下にし
た状態で図示下方向から原稿画像を読み取るようになっ
ている。１１７は原稿を載置するトレー、１１２は原稿
を分離する分離ベルト、１１３は原稿を分離する分離モ
ータ、１１１は原稿を分離部へ挿入するローラ、１１４
は分離された原稿を搬送する搬送ローラ、１１５は搬送
された原稿を１１０の原稿台ガラスへ給紙する給紙ロー
ラ、１１８は給紙された原稿を停止する停止位置、１０
９は搬送ローラが原稿を搬送終了したことを検知する搬
送終了検知センサである。
【０００８】図１は本実施例の紙葉等搬送装置の搬送モ
ータ速度及び給紙モータ速度を制御する制御部の基本ブ
ロック図である。１０７は搬送ローラ１１４を駆動する
搬送モータであり、１０４は搬送モータ１０７のドライ
バである。１０８は搬送モータ１０７に連結されたエン
コーダ（ロータリーエンコーダ）で、搬送モータ１０７
の回転に同期した信号が出力される。従って、この信号
を単時時間にいくつ検出したかで、搬送ローラ１１４の
回転速度、つまり、搬送速度が分かる。また、１０５は
給紙ローラ１１５を駆動する給紙モータであり、１０３
は給紙モータ１０５のドライバである。そして、１０６
は給紙モータ１０５に連結され、その回転速度（搬送速
度）を検出するためのエンコーダである。
ータ速度及び給紙モータ速度を制御する制御部の基本ブ
ロック図である。１０７は搬送ローラ１１４を駆動する
搬送モータであり、１０４は搬送モータ１０７のドライ
バである。１０８は搬送モータ１０７に連結されたエン
コーダ（ロータリーエンコーダ）で、搬送モータ１０７
の回転に同期した信号が出力される。従って、この信号
を単時時間にいくつ検出したかで、搬送ローラ１１４の
回転速度、つまり、搬送速度が分かる。また、１０５は
給紙ローラ１１５を駆動する給紙モータであり、１０３
は給紙モータ１０５のドライバである。そして、１０６
は給紙モータ１０５に連結され、その回転速度（搬送速
度）を検出するためのエンコーダである。
【０００９】１００は公知のＰＬＬ制御による速度制
御、もしくは後述するファジィ推論による速度制御、さ
らには公知の停止制御で行うかを判断すると共に、その
判断結果に基づいてそれらを切り換えるＣＰＵである。
１０１はＣＰＵ１００が制御するためのプログラム（後
述する図６〜１２のフローチャートのプログラム）と後
述するファジィルール１０１ａ及びメンバシップ関数１
０３ｂを記憶しているＲＯＭであり、１０２は制御とフ
ァジィ推論を行う際に作業領域として用いるＲＡＭであ
る。１０９は前述した搬送終了検知センサであり、この
出力信号（High／ Low）はＣＰＵ１００に入力されてい
る。
御、もしくは後述するファジィ推論による速度制御、さ
らには公知の停止制御で行うかを判断すると共に、その
判断結果に基づいてそれらを切り換えるＣＰＵである。
１０１はＣＰＵ１００が制御するためのプログラム（後
述する図６〜１２のフローチャートのプログラム）と後
述するファジィルール１０１ａ及びメンバシップ関数１
０３ｂを記憶しているＲＯＭであり、１０２は制御とフ
ァジィ推論を行う際に作業領域として用いるＲＡＭであ
る。１０９は前述した搬送終了検知センサであり、この
出力信号（High／ Low）はＣＰＵ１００に入力されてい
る。
【００１０】ＲＡＭ１０２には、図示の如く各種バッフ
ァが予め確保されている。バッファＤＩＳＴには紙間距
離を表すデータが格納される。また、バッファＦＴＣは
搬送モータ１０７、バッファＢＴＣは給紙モータの状態
量を検出するために用いられるバッファであり、タイマ
割り込みによってそれぞれカウントアップされる。バッ
ファＶＣｆには直前の搬送モータの搬送速度に対応する
データが、バッファｄＶＣｆには最新の搬送モータの搬
送速度に対応するデータが格納される。同様に、バッフ
ァＶＣｂには直前の給紙モータの給紙速度に対応するデ
ータが格納され、バッファｄＶＣｂには最新の給紙速度
が格納される。詳細は以下に、順を追って説明する。
ァが予め確保されている。バッファＤＩＳＴには紙間距
離を表すデータが格納される。また、バッファＦＴＣは
搬送モータ１０７、バッファＢＴＣは給紙モータの状態
量を検出するために用いられるバッファであり、タイマ
割り込みによってそれぞれカウントアップされる。バッ
ファＶＣｆには直前の搬送モータの搬送速度に対応する
データが、バッファｄＶＣｆには最新の搬送モータの搬
送速度に対応するデータが格納される。同様に、バッフ
ァＶＣｂには直前の給紙モータの給紙速度に対応するデ
ータが格納され、バッファｄＶＣｂには最新の給紙速度
が格納される。詳細は以下に、順を追って説明する。
【００１１】＜動作の説明＞次に、本実施例の搬送モー
タ及び給紙モータのファジィ推論による速度制御の動作
例について述べる。
タ及び給紙モータのファジィ推論による速度制御の動作
例について述べる。
【００１２】ＣＰＵ１００は、搬送モータ１０７のエン
コーダ１０８から出力されるパルス数をカウントし、一
定のパルス数が出力される時間をカウントし、前回カウ
ントした時間と共にＲＡＭに格納する。また、給紙モー
タ１０５のエンコーダ１０６から出力されるパルス数も
同様にカウントし、一定のパルス数が出力される時間を
カウントし、前回カウントした時間と共にＲＡＭに格納
する。さらに、搬送距離と給紙距離との差を算出する。
コーダ１０８から出力されるパルス数をカウントし、一
定のパルス数が出力される時間をカウントし、前回カウ
ントした時間と共にＲＡＭに格納する。また、給紙モー
タ１０５のエンコーダ１０６から出力されるパルス数も
同様にカウントし、一定のパルス数が出力される時間を
カウントし、前回カウントした時間と共にＲＡＭに格納
する。さらに、搬送距離と給紙距離との差を算出する。
【００１３】本実施例ではファジィ推論を行うために、 1.現在の搬送距離と給紙距離の偏差 2.現在の搬送モータ速度と給紙モータ速度の偏差 3.現在の搬送モータ加速度と給紙モータ加速度との偏差 の３つの状態量を用いる。
【００１４】また、給紙モータ１０５の速度制御を行う
制御量としては、 4.給紙モータ速度制御量 を用いる。
制御量としては、 4.給紙モータ速度制御量 を用いる。
【００１５】図３Ａ〜図３Ｄは上記1.〜4.の状態量及び
制御量のメンバシップ関数と呼ばれるファジィ集合を示
している。図３Ａは距離偏差のメンバシップ関数、図３
Ｂは速度偏差のメンバシップ関数、図３Ｃは加速度偏差
のメンバシップ関数、図３Ｄは給紙モータ制御量のメン
バシップ関数である。
制御量のメンバシップ関数と呼ばれるファジィ集合を示
している。図３Ａは距離偏差のメンバシップ関数、図３
Ｂは速度偏差のメンバシップ関数、図３Ｃは加速度偏差
のメンバシップ関数、図３Ｄは給紙モータ制御量のメン
バシップ関数である。
【００１６】距離偏差，速度偏差，加速度偏差及び給紙
モータ制御量を大きくいくつかの集合に分け、以下の通
りに示す記号を用いて表す。
モータ制御量を大きくいくつかの集合に分け、以下の通
りに示す記号を用いて表す。
【００１７】距離偏差の場合は、 １）ＤＬ：給紙距離が搬送距離より小さい。
【００１８】２）ＤＥ：給紙距離と搬送距離が等しい。
【００１９】３）ＤＧ：給紙距離が搬送距離より大き
い。
い。
【００２０】とし、速度偏差の場合は、 １）ＶＬ：給紙モータ速度が搬送モータ速度より遅い。
【００２１】２）ＶＥ：給紙モータ速度と搬送モータ速
度と等しい。
度と等しい。
【００２２】３）ＶＧ：給紙モータ速度が搬送モータ速
度より速い。
度より速い。
【００２３】とし、加速度偏差の場合は、 １）ＡＬ：給紙モータ加速度が搬送モータ加速度より遅
い。
い。
【００２４】２）ＡＥ：給紙モータ加速度と搬送モータ
加速度と等しい。
加速度と等しい。
【００２５】３）ＡＧ：給紙モータ加速度が搬送モータ
加速度より速い。
加速度より速い。
【００２６】とする。
【００２７】そして、推論結果に基づく出力量、すなわ
ち、給紙モータ速度制御量は、 １）ＯＳ：給紙モータへの電流供給量を減らす。
ち、給紙モータ速度制御量は、 １）ＯＳ：給紙モータへの電流供給量を減らす。
【００２８】２）ＯＸ：給紙モータへの電流供給量を現
状のままとする。
状のままとする。
【００２９】３）ＯＡ：給紙モータへの電流供給量を増
す。
す。
【００３０】とする。
【００３１】また、実施例では、各々の集合に属する割
合を０から１０までの値で表現する。尚、先に説明した
ように、各ファジィ集合にかかる関係はＲＯＭ１０１に
ファジィルール１０１ａとして格納されている。
合を０から１０までの値で表現する。尚、先に説明した
ように、各ファジィ集合にかかる関係はＲＯＭ１０１に
ファジィルール１０１ａとして格納されている。
【００３２】次に、距離偏差と速度偏差と加速度偏差と
の状態量から給紙モータ１０５の制御量を算出する方法
について述べる。給紙モータ制御量の決定には、たとえ
ば次のようなファジィ規則を用いる。
の状態量から給紙モータ１０５の制御量を算出する方法
について述べる。給紙モータ制御量の決定には、たとえ
ば次のようなファジィ規則を用いる。
【００３３】［ルール１］もし、距離偏差＝ＤＬ、かつ
速度偏差＝ＶＬ、かつ加速度偏差＝ＡＬならば、給紙モ
ータ制御量＝ＯＡ ［ルール２］もし、距離偏差＝ＤＥ、かつ速度偏差＝Ｖ
Ｅ、かつ加速度偏差＝ＡＥならば、給紙モータ制御量＝
ＯＸ このようにファジィ規則を必要に応じて、設定する。図
４は本実施例で使用する全ファジィルールである。
速度偏差＝ＶＬ、かつ加速度偏差＝ＡＬならば、給紙モ
ータ制御量＝ＯＡ ［ルール２］もし、距離偏差＝ＤＥ、かつ速度偏差＝Ｖ
Ｅ、かつ加速度偏差＝ＡＥならば、給紙モータ制御量＝
ＯＸ このようにファジィ規則を必要に応じて、設定する。図
４は本実施例で使用する全ファジィルールである。
【００３４】図５は、前記［ルール１］と［ルール２］
とを用いてファジィ推論することにより、給紙モータ制
御量を算出する一例である。例として、距離偏差＝ｘ，
速度偏差＝ｙ，加速度偏差＝ｚとした場合を考える。
とを用いてファジィ推論することにより、給紙モータ制
御量を算出する一例である。例として、距離偏差＝ｘ，
速度偏差＝ｙ，加速度偏差＝ｚとした場合を考える。
【００３５】［ルール１］では、距離偏差のメンバシッ
プ関数により入力ｘに対してｕｄｌの度合いでＤＬに含
まれ、速度偏差のメンバシップ関数により入力ｙに対し
てｕｖｌの度合いでＶＬに含まれる。また、加速度偏差
のメンバシップ関数により入力ｚに対してｕａｌの度合
いでＡＬに含まれる。その後、ｕｄｌ，ｕｖｌ，ｕａｌ
の最小値をとり、その値が［ルール１］の条件部が満た
される度合いとする。その値と給紙モータ制御量のメン
バシップ関数ＯＡとのＭＩＮ（最小値）演算（ｕｄｌ，
ｕｖｌ，ｕａｌの最小値）をとるとＳの斜線で示す台形
となる。
プ関数により入力ｘに対してｕｄｌの度合いでＤＬに含
まれ、速度偏差のメンバシップ関数により入力ｙに対し
てｕｖｌの度合いでＶＬに含まれる。また、加速度偏差
のメンバシップ関数により入力ｚに対してｕａｌの度合
いでＡＬに含まれる。その後、ｕｄｌ，ｕｖｌ，ｕａｌ
の最小値をとり、その値が［ルール１］の条件部が満た
される度合いとする。その値と給紙モータ制御量のメン
バシップ関数ＯＡとのＭＩＮ（最小値）演算（ｕｄｌ，
ｕｖｌ，ｕａｌの最小値）をとるとＳの斜線で示す台形
となる。
【００３６】そして、入力された状態量ｘ，ｙ，ｚに基
づく［ルール２］の計算も同様に行う。その結果、Ｔの
斜線部で示す形が得られる。
づく［ルール２］の計算も同様に行う。その結果、Ｔの
斜線部で示す形が得られる。
【００３７】その後、Ｓの集合とＴの集合の和をとり、
斜線部で示すＵの新たな集合を作成する。この集合の重
心Ｐをファジィ推論により得られた給紙モータの制御量
と設定する。
斜線部で示すＵの新たな集合を作成する。この集合の重
心Ｐをファジィ推論により得られた給紙モータの制御量
と設定する。
【００３８】以上説明したように、図４に示した全ての
ファジィルールについて、前述した方法で各ファジィル
ールに従い状態量のファジィ集合に属する度合いから対
応する制御量のファジィ集合を算出する。そして得られ
た各々の制御量の集合の和であらわされる領域の重心を
最も可能性（信頼性）の高い制御量として認識する。す
なわち、給紙モータ速度制御量として設定する。そし
て、設定された給紙モータの制御量に応じて給紙モータ
１０５を制御する。この制御量は給紙モータ１０５のＰ
ＷＭ出力のデューティの変化量で行う。
ファジィルールについて、前述した方法で各ファジィル
ールに従い状態量のファジィ集合に属する度合いから対
応する制御量のファジィ集合を算出する。そして得られ
た各々の制御量の集合の和であらわされる領域の重心を
最も可能性（信頼性）の高い制御量として認識する。す
なわち、給紙モータ速度制御量として設定する。そし
て、設定された給紙モータの制御量に応じて給紙モータ
１０５を制御する。この制御量は給紙モータ１０５のＰ
ＷＭ出力のデューティの変化量で行う。
【００３９】次に、図６のフローチャートを参照して動
作の手順を説明する。
作の手順を説明する。
【００４０】先ず、ステップＳ１では図２の紙葉等載置
トレーの原稿束の最下位の１枚の原稿をセンサ１０９を
抜け、所望した原稿間隔の距離だけ搬送給紙し停止させ
る。ステップＳ２では原稿束の最下位の原稿（２枚目の
原稿）をセンサ１０９にかかるまで搬送し停止させる。
ステップＳ３では１００ｍｓ間各モータを停止させる。
そして、ステップＳ４では分離モータと搬送モータを駆
動、ステップＳ５で給紙モータを駆動させる。ステップ
Ｓ６では、前述したファジィ制御を実施する。そのあ
と、ファジィ制御からステップＳ７のＰＬＬ制御へ切り
替える。２枚目の原稿がセンサ１０９を抜けたとき、Ｐ
ＬＬ制御からステップＳ９の給紙制御へ切り替え、１枚
目の原稿及び２枚目の原稿を原稿の隙間無しに、図２の
プラテン上に給紙完了する。
トレーの原稿束の最下位の１枚の原稿をセンサ１０９を
抜け、所望した原稿間隔の距離だけ搬送給紙し停止させ
る。ステップＳ２では原稿束の最下位の原稿（２枚目の
原稿）をセンサ１０９にかかるまで搬送し停止させる。
ステップＳ３では１００ｍｓ間各モータを停止させる。
そして、ステップＳ４では分離モータと搬送モータを駆
動、ステップＳ５で給紙モータを駆動させる。ステップ
Ｓ６では、前述したファジィ制御を実施する。そのあ
と、ファジィ制御からステップＳ７のＰＬＬ制御へ切り
替える。２枚目の原稿がセンサ１０９を抜けたとき、Ｐ
ＬＬ制御からステップＳ９の給紙制御へ切り替え、１枚
目の原稿及び２枚目の原稿を原稿の隙間無しに、図２の
プラテン上に給紙完了する。
【００４１】尚、ファジィ制御は、タイマ割り込みおよ
び搬送モータクロック割り込みそして給紙モータクロッ
ク割り込みを用いて行われる。
び搬送モータクロック割り込みそして給紙モータクロッ
ク割り込みを用いて行われる。
【００４２】図７に示す如く、タイマ割り込みが入る毎
に、ファジィ制御開始から搬送用にＲＡＭに割り当てた
バッファＦＴＣと給紙用にＲＡＭに割り当てたバッファ
ＢＴＣとをカウントアップする（ステップＳ１１、Ｓ１
２）。
に、ファジィ制御開始から搬送用にＲＡＭに割り当てた
バッファＦＴＣと給紙用にＲＡＭに割り当てたバッファ
ＢＴＣとをカウントアップする（ステップＳ１１、Ｓ１
２）。
【００４３】次に、搬送モータクロック割り込み処理を
図８のフローチャートに従って説明する。尚、図示の処
理は、搬送モータ１０７のエンコーダ１０８が予め決め
られた数のパルス信号を出力されたときに起動されるも
のである。
図８のフローチャートに従って説明する。尚、図示の処
理は、搬送モータ１０７のエンコーダ１０８が予め決め
られた数のパルス信号を出力されたときに起動されるも
のである。
【００４４】先ず、ステップＳ２１で、距離偏差用にＲ
ＡＭに割り当てたバッファＤＩＳＴをカウントダウンす
る（距離が短くなったことを意味する）。次のステップ
Ｓ２２では、速度偏差算出用にＲＡＭに割り当てたバッ
ファＶＣｆの内容を、加速度偏差算出用にＲＡＭに割り
当てたバッファｄＶＣｆに格納する（直前に検出された
搬送モータの速度にかかるデータを待避する）。次い
で、ステップＳ２３では前記バッファＶＣｆに、前記Ｆ
ＴＣの内容を格納する（最新のデータで更新する）。そ
して、ステップＳ２４ではＦＴＣをクリアする。
ＡＭに割り当てたバッファＤＩＳＴをカウントダウンす
る（距離が短くなったことを意味する）。次のステップ
Ｓ２２では、速度偏差算出用にＲＡＭに割り当てたバッ
ファＶＣｆの内容を、加速度偏差算出用にＲＡＭに割り
当てたバッファｄＶＣｆに格納する（直前に検出された
搬送モータの速度にかかるデータを待避する）。次い
で、ステップＳ２３では前記バッファＶＣｆに、前記Ｆ
ＴＣの内容を格納する（最新のデータで更新する）。そ
して、ステップＳ２４ではＦＴＣをクリアする。
【００４５】図９に示す給紙モータクロック割り込み処
理を説明する。尚、この処理は給紙モータのエンコーダ
１０６より予め決められた数のパルス信号が出力された
ときに起動されるものである。
理を説明する。尚、この処理は給紙モータのエンコーダ
１０６より予め決められた数のパルス信号が出力された
ときに起動されるものである。
【００４６】先ず、ステップＳ３１で前記ＤＩＳＴをカ
ウントアップする（距離が大きくなったこと示す）。ス
テップＳ３２では、速度偏差用にＲＡＭに割り当てたバ
ッファＶＣｂの内容を、加速度偏差用にＲＡＭに割り当
てたバッファｄＶＣｂに格納する（直前の給紙モータの
速度に対応するデータの待避）。そして、前記ＶＣｂに
前記ＢＴＣの内容を格納し（ステップＳ３３）、そのＢ
ＴＣをクリアする（ステップＳ３４）。ステップＳ３５
ではバッファＤＩＳＴから距離偏差を算出し、距離偏差
によるファジィ値ｕｄ１，ｕｄｅ，ｕｄｇをそれぞれ求
める。そして、ステップＳ３６ではバッファＶＣｆおよ
びＶＣｂから速度偏差を算出し、速度偏差によるファジ
ィ値ｕｖｌ，ｕｖｅ，ｕｖｇを求める。また、ステップ
Ｓ３７ではバッファｄＶＣｆおよびｄＶＣｂから速度偏
差を算出し、加速度偏差によるファジィ値ｕａ１，ｕａ
ｅ，ｕａｇを求める。
ウントアップする（距離が大きくなったこと示す）。ス
テップＳ３２では、速度偏差用にＲＡＭに割り当てたバ
ッファＶＣｂの内容を、加速度偏差用にＲＡＭに割り当
てたバッファｄＶＣｂに格納する（直前の給紙モータの
速度に対応するデータの待避）。そして、前記ＶＣｂに
前記ＢＴＣの内容を格納し（ステップＳ３３）、そのＢ
ＴＣをクリアする（ステップＳ３４）。ステップＳ３５
ではバッファＤＩＳＴから距離偏差を算出し、距離偏差
によるファジィ値ｕｄ１，ｕｄｅ，ｕｄｇをそれぞれ求
める。そして、ステップＳ３６ではバッファＶＣｆおよ
びＶＣｂから速度偏差を算出し、速度偏差によるファジ
ィ値ｕｖｌ，ｕｖｅ，ｕｖｇを求める。また、ステップ
Ｓ３７ではバッファｄＶＣｆおよびｄＶＣｂから速度偏
差を算出し、加速度偏差によるファジィ値ｕａ１，ｕａ
ｅ，ｕａｇを求める。
【００４７】次のステップＳ３８では、前述した各々の
ファジィ値から、ＰＬＬ制御への切り替えかどうかを判
定する。切り替えタイミングでないとき、すなわち、
“ｕｄｅ＝ｕｖｅ＝ｕａｅ＝０”でないとき、ステップ
Ｓ３９において、先のステップＳ３５，Ｓ３６及びＳ３
７６で求めたそれぞれのファジィ値を用いて全てのファ
ジィルールに適用する。また、切り替えタイミングのと
き、ステップＳ４２において、ファジィ制御終了フラグ
をたて、割り込み処理を終了する。
ファジィ値から、ＰＬＬ制御への切り替えかどうかを判
定する。切り替えタイミングでないとき、すなわち、
“ｕｄｅ＝ｕｖｅ＝ｕａｅ＝０”でないとき、ステップ
Ｓ３９において、先のステップＳ３５，Ｓ３６及びＳ３
７６で求めたそれぞれのファジィ値を用いて全てのファ
ジィルールに適用する。また、切り替えタイミングのと
き、ステップＳ４２において、ファジィ制御終了フラグ
をたて、割り込み処理を終了する。
【００４８】さて、ステップＳ４０では、ステップＳ３
９により求められた後件部（図４参照）のメンバシップ
関数の面積の合成領域の重心を算出し、ＰＷＭ制御のた
めのデューティの変更量（制御量）を求める。そして、
ステップＳ４１で、ステップＳ４０で求められた変更量
を用いて、ＰＷＭのデューティを算出し出力する。
９により求められた後件部（図４参照）のメンバシップ
関数の面積の合成領域の重心を算出し、ＰＷＭ制御のた
めのデューティの変更量（制御量）を求める。そして、
ステップＳ４１で、ステップＳ４０で求められた変更量
を用いて、ＰＷＭのデューティを算出し出力する。
【００４９】尚、上述した処理の中での、距離偏差の算
出及びファジィ値の検出方法を図１０のフローチャート
に従って説明する。
出及びファジィ値の検出方法を図１０のフローチャート
に従って説明する。
【００５０】先ず、ステップＳ５１でｕｄ１，ｕｄｅ，
ｕｄｇを初期化し、ステップＳ５２で８ビットのバッフ
ァＤＩＳＴの最上位ビットが“１”であるかどうかを判
定する。説明が前後するが、このバッファＤＩＳＴは８
ビットの符号付きデータであって、その最上位ビットを
調べれば搬送距離が大きいか小さいかを知ることができ
る。さて、“１”でなかった場合、つまり、搬送給紙距
離が大きいと判断したとき、ステップＳ５３で、「搬送
給紙距離が大きい」を表すメンバシップ関数からファジ
ィ値ｕｄｇを求め、ステップＳ５６に進む。また、ＤＩ
ＳＴの最上位ビットが“１”のときには、ステップＳ５
４、Ｓ５５で、バッファＤＩＳＴの“１”の補数を求
め、「搬送給紙距離が小さい」を表すメンバシップ関数
よりファジィ値ｕｄ１を求める。
ｕｄｇを初期化し、ステップＳ５２で８ビットのバッフ
ァＤＩＳＴの最上位ビットが“１”であるかどうかを判
定する。説明が前後するが、このバッファＤＩＳＴは８
ビットの符号付きデータであって、その最上位ビットを
調べれば搬送距離が大きいか小さいかを知ることができ
る。さて、“１”でなかった場合、つまり、搬送給紙距
離が大きいと判断したとき、ステップＳ５３で、「搬送
給紙距離が大きい」を表すメンバシップ関数からファジ
ィ値ｕｄｇを求め、ステップＳ５６に進む。また、ＤＩ
ＳＴの最上位ビットが“１”のときには、ステップＳ５
４、Ｓ５５で、バッファＤＩＳＴの“１”の補数を求
め、「搬送給紙距離が小さい」を表すメンバシップ関数
よりファジィ値ｕｄ１を求める。
【００５１】ステップＳ５６では、「搬送給紙距離が等
しい」を表すメンバシップ関数よりファジィ値ｕｄｅを
求める。
しい」を表すメンバシップ関数よりファジィ値ｕｄｅを
求める。
【００５２】速度偏差の算出及びファジィ値の検出方法
も同様である。図１１のフローチャートを用いて説明す
る。
も同様である。図１１のフローチャートを用いて説明す
る。
【００５３】先ず、ステップＳ６１で、ｕｖｌ，ｕｖ
ｅ，ｕｖｇを初期化し、次のステップＳ６２でバッファ
ＶＣｂからＶＣｆを減じ（その値をアキュミュレータＡ
ｃｃに代入する）、給紙と搬送の相対速度差を求める。
ステップＳ６３では、アキユムレータの最上位ビットが
“０”であるかどうか、給紙モータと搬送モータを比べ
たときどちらが速いかを調べる。“０”でない場合
（“１”のとき）、ステップＳ６４で、「搬送モータよ
り給紙モータが速い」を表すメンバシップ関数よりファ
ジィ値ｕｖｇを求め、ステップＳ６７に進む。また、そ
の最上位ビットが“０”のときには、「搬送モータより
給紙モータが遅い」を表すメンバシップ関数よりファジ
ィ値ｕｖｌを求める。
ｅ，ｕｖｇを初期化し、次のステップＳ６２でバッファ
ＶＣｂからＶＣｆを減じ（その値をアキュミュレータＡ
ｃｃに代入する）、給紙と搬送の相対速度差を求める。
ステップＳ６３では、アキユムレータの最上位ビットが
“０”であるかどうか、給紙モータと搬送モータを比べ
たときどちらが速いかを調べる。“０”でない場合
（“１”のとき）、ステップＳ６４で、「搬送モータよ
り給紙モータが速い」を表すメンバシップ関数よりファ
ジィ値ｕｖｇを求め、ステップＳ６７に進む。また、そ
の最上位ビットが“０”のときには、「搬送モータより
給紙モータが遅い」を表すメンバシップ関数よりファジ
ィ値ｕｖｌを求める。
【００５４】そして、ステップＳ６７で、「給紙モータ
と搬送モータとの速度が等しい」を表すメンバシップ関
数よりファジィ値ｕｖｅを求める。
と搬送モータとの速度が等しい」を表すメンバシップ関
数よりファジィ値ｕｖｅを求める。
【００５５】加速度偏差の算出及びファジィ値の検出方
法を図１２のフローチャートを用いて説明する。
法を図１２のフローチャートを用いて説明する。
【００５６】先ず、ステップＳ７１で、ｕａ１，ｕａ
ｅ，ｕａｇを“０”で初期設定する。次のステップＳ７
２では、バッファｄＶＣｂからＶＣｂを減じアキユムレ
ータへ格納し、次いでそのアキユムレータからｄＶＣｆ
を減じＶＣｆを加える。つまり、直前の搬送速度と現在
の搬送速度の差（搬送モータの加速度）から、直前の給
紙速度と現在の給紙速度の差（給紙モータの加速度）を
引くことで、これら２つの加速度の差を求める。
ｅ，ｕａｇを“０”で初期設定する。次のステップＳ７
２では、バッファｄＶＣｂからＶＣｂを減じアキユムレ
ータへ格納し、次いでそのアキユムレータからｄＶＣｆ
を減じＶＣｆを加える。つまり、直前の搬送速度と現在
の搬送速度の差（搬送モータの加速度）から、直前の給
紙速度と現在の給紙速度の差（給紙モータの加速度）を
引くことで、これら２つの加速度の差を求める。
【００５７】ステップＳ７３では、アキユムレータの最
上位ビットが“０”であるか否か、つまり、搬送モータ
の加速度が給紙モータの加速度より大きいか否かを判断
する。“０”でない場合（“１”のとき）、ステップＳ
７４で、「搬送モータ加速度より給紙モータ加速度が大
きい」を表すメンバシップ関数よりファジィ値ｕａｇを
求め、ステップＳ７７に進む。また、アキュミュレータ
の最上位ビットが“０”のとき、ステップＳ７５、Ｓ７
６で「搬送モータ加速度より給紙モータ加速度が小さ
い」を表すメンバシップ関数よりファジィ値ｕａ１を求
める。
上位ビットが“０”であるか否か、つまり、搬送モータ
の加速度が給紙モータの加速度より大きいか否かを判断
する。“０”でない場合（“１”のとき）、ステップＳ
７４で、「搬送モータ加速度より給紙モータ加速度が大
きい」を表すメンバシップ関数よりファジィ値ｕａｇを
求め、ステップＳ７７に進む。また、アキュミュレータ
の最上位ビットが“０”のとき、ステップＳ７５、Ｓ７
６で「搬送モータ加速度より給紙モータ加速度が小さ
い」を表すメンバシップ関数よりファジィ値ｕａ１を求
める。
【００５８】ステップＳ７７では、「給紙モータと搬送
モータとの加速度が等しい」を表すメンバシップ関数よ
りファジィ値ｕａｅを求める。
モータとの加速度が等しい」を表すメンバシップ関数よ
りファジィ値ｕａｅを求める。
【００５９】以上の算出方法で求められたファジィ値を
全てのファジィルールに適用し、後件部のメンバシップ
関数の面積の重心を求めることにより、ＰＷＭ制御のデ
ューティの変化量を求め、最適なデューティをえること
ができ、搬送モータと給紙モータを等速に駆動すること
ができ、搬送量と給紙量を等しくすることができる。
全てのファジィルールに適用し、後件部のメンバシップ
関数の面積の重心を求めることにより、ＰＷＭ制御のデ
ューティの変化量を求め、最適なデューティをえること
ができ、搬送モータと給紙モータを等速に駆動すること
ができ、搬送量と給紙量を等しくすることができる。
【００６０】以上説明したように本実施例によれば、２
枚連続した原稿を搬送及び給紙する場合、後続する原稿
が遅れたり、先行する原稿と重なったり、さらには傷つ
けることなく給紙できる。
枚連続した原稿を搬送及び給紙する場合、後続する原稿
が遅れたり、先行する原稿と重なったり、さらには傷つ
けることなく給紙できる。
【００６１】尚、実施例では複写装置を例にして説明し
たが、これによって本発明が限定されるものではなく、
一般に複数の紙葉（記録紙等）を搬送・給紙して処理す
る装置に適合させることが可能である。
たが、これによって本発明が限定されるものではなく、
一般に複数の紙葉（記録紙等）を搬送・給紙して処理す
る装置に適合させることが可能である。
【００６２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、簡
単な構成でもって連続する各紙葉間の距離を一定に保つ
ことが可能になる。
単な構成でもって連続する各紙葉間の距離を一定に保つ
ことが可能になる。
【図１】実施例の紙葉搬送装置のブロック構成図であ
る。
る。
【図２】実施例の紙葉搬送装置の機構系の概略断面図で
ある。
ある。
【図３】実施例におけるファジィ規則の概念を示す図で
ある。
ある。
【図４】実施例の全ファジィルールを示す図である。
【図５】実施例のファジィルールに従った制御量を求め
方を示す図である。
方を示す図である。
【図６】実施例の全体制御動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図７】実施例のタイマ割り込み処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図８】実施例の搬送モータクロック割り込み処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】実施例の給紙モータクロック割り込み処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１０】実施例の距離偏差の算出処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１１】実施例の速度偏差の算出処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１２】実施例の加速度偏差の算出処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１００ ＣＰＵ １０１ ＲＯＭ １０２ ＲＡＭ １０３及び１０４ ドライバ １０５ 給紙モータ １０６及び１０８ エンコーダ １０７ 搬送モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｃ 7361−3Ｈ // Ｂ４１Ｊ 11/42 Ｌ 9011−2Ｃ
Claims (3)
- 【請求項１】 紙葉を搬送する搬送モータと、目標位置
まで給紙する給紙モータとを備えた紙葉搬送装置におい
て、 前記搬送モータと前記給紙モータとの相対状態量の差を
検出する検出手段と、 少なくとも搬送モータ、給紙モータの一方の回転速度を
制御する制御手段と、 前記相対状態量の差と前記制御手段の制御する制御量と
の複数の関係を記憶する記憶手段と、 前記検出手段で検出された相対状態量の差から、前記記
憶手段に記憶された関係に対応する複数の制御量の領域
を算出する第１の算出手段と、 該算出手段で算出されたそれぞれの制御量の領域で表さ
れる合成領域中の所定状態位置を算出する第２の算出手
段とを備え、 該第２の算出手段で算出された所定状態位置を特定する
量を前記制御手段による制御量として使用することを特
徴とする紙葉搬送装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記搬送モータの駆動
開始後に搬送モータの回転速度が一定の速度になり、前
記給紙モータの回転速度が搬送モータの回転速度と等し
くなり、紙葉の搬送距離と紙葉の給紙距離とが等しくな
った以降の過渡期に付勢され、それ以前はＰＬＬによっ
て制御されることを特徴とする請求項１に記載の紙葉搬
送装置。 - 【請求項３】 前記検出手段は、 搬送モータの回転速度を検出する第１の速度検出手段
と、 前記搬送モータによる搬送距離を検出する第１の距離検
出手段と、 給紙モータの回転速度を検出する第２の速度検出手段
と、 前記給紙モータによる給紙距離を検出する第２の距離検
出手段と、 前記第１、第２の速度検出手段で検出された速度の差及
び前記第１、第２の距離検出手段で検出された距離の差
を算出する第３の算出手段とを備えることを特徴とする
請求項１に記載の紙葉搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3230297A JPH0566843A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 紙葉搬送装置 |
| US07/942,214 US5363023A (en) | 1991-09-10 | 1992-09-09 | Paper sheet transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3230297A JPH0566843A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 紙葉搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0566843A true JPH0566843A (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=16905619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3230297A Pending JPH0566843A (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 紙葉搬送装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5363023A (ja) |
| JP (1) | JPH0566843A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09110270A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-04-28 | Canon Inc | 自動原稿給送装置、及び方法 |
| DE19602454C2 (de) * | 1996-01-24 | 2001-04-12 | Agie Sa | Verfahren und Fuzzy-Regler zum Abstimmen der Reglerparameter eines Reglers |
| US5850582A (en) * | 1996-12-02 | 1998-12-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Administrative device for image forming apparatus |
| FR2761786B1 (fr) * | 1997-04-08 | 1999-06-18 | Sgs Thomson Microelectronics | Procede de traitement d'information en logique floue |
| US6310454B1 (en) * | 1997-11-07 | 2001-10-30 | Robert L. Moran | Apparatus and control method for feeder system for flowable material |
| US7050734B2 (en) * | 2004-03-25 | 2006-05-23 | Lexmark International, Inc. | Method of determining a relative speed between independently driven members in an image forming apparatus |
| US7149449B2 (en) * | 2004-05-13 | 2006-12-12 | Lexmark International, Inc. | Method of determining a relative speed between independently driven members in an image forming apparatus |
| CN109849534B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-03-23 | 厦门汉印电子技术有限公司 | 一种照片打印机、打印方法、装置和存储介质 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4001838A (en) * | 1974-04-01 | 1977-01-04 | Electroprint, Inc. | Methods and apparatus for cleaning paper in a high speed electrostatic printing apparatus |
| US4506321A (en) * | 1982-09-08 | 1985-03-19 | Imec Corporation | Motion control system with adaptive deceleration |
| US4806097A (en) * | 1985-10-25 | 1989-02-21 | Colorocs Corporation | Fuser assembly for an electrophotographic print engine |
| US4788572A (en) * | 1985-10-25 | 1988-11-29 | Colorocs Corporation | Belt controls for a print engine for color electrophotography |
| US5148089A (en) * | 1989-08-31 | 1992-09-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling motors |
-
1991
- 1991-09-10 JP JP3230297A patent/JPH0566843A/ja active Pending
-
1992
- 1992-09-09 US US07/942,214 patent/US5363023A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5363023A (en) | 1994-11-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021004 |