JPS6281588A - 障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、レーダを用いて障害物を検知するようにした
障害物検知装置に関する。

従米呈亙 従来、パルス状の超音波信号を送信させて物体からの反
射波が受信されるまでの時間を計測して物体までの距離
を測定する超音波レーダを車両に搭載して車両走行に際
してその走行方向の一定の距灘範囲内に障害物があるか
否かの検知を行なわせ、障害物が検知されたときに警報
を発するようにした障害物検知装置が開発されている（
実願昭５８−１２６７４４号参照）。

このような従来の障害物検知装置では、超音波に限らず
この種一般のレーダが指向性をもっているために、比較
的広範囲にわたって障害物の検知を行なわせようとする
にはレーダを複数並設して、各レーダごとに各対応して
区分された領域内の監視をそれぞれ行なわせるようにす
る必要があるものになっている。

しかしてこのように複数のレーダを用いて比較的広範囲
にわたって障害物の検知を行なわせるようにする場合、
障害物が検知されたときにその障害物が何れレーダ監視
領域に存在するかという障害物検知の分解能は並設され
たレーダの数に依存するものとなり、その設置さ九るレ
ーダの数以上の分解能を得ることができないものとなっ
てしまう。

且ゴケ 本発明は以上の点を考慮してなされたもので。

複数のレーダを並設して比較的広範囲にわたって障害物
の検知を行なわせるようにする場合、設置されるレーダ
の数に対応する以上の分解能が得られるようにした障害
物検知装置を提供するものである。

一部」（ 本発明はその目的達成のため、各レーダの監視領域が一
部重複するように少なくとも２つのレーダを並設し、各
レーダによる障害物検知の出力状態の組合せによる論理
判定を行なわせて、２つのレーダの監視領域がみかけ上
３つに分割された各エリアの何れに障害物が存在するか
を検知することができるようにしている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

本発明による障害物検知装置にあっては、第１図に示す
ように、２つのレーダＩＡ、ＩＢと、それら各レーダＩ
Ａ、ＩＢの出力信号Ｓａ、Ｓｂを読み込んで障害物検知
の所定の論理判定を行なう信号処理回路２と、その信号
処理回路２の出力信号に応じて障害物検知の報知をなす
報知器３とによって構成されている。

ここで各レーダＩＡ、ＩＢとしては、電波、超音波、光
などの波動を送信し、物体からの反射波を受信すること
により物体の検知をなし、また波動の送信から受信まで
の時間を計測することなどにより検知された物体までの
距離を測定するものが用いられる。図中、ＳＡ、ＳＢは
電波、超音波。

光などの波動の送、受信を行なわせる各レーダｌＡ、Ｉ
Ｂのセンサ部をそれぞれ示している。

また各レーダＩＡ、ＩＢはそれらの監視領域Ａ。

Ｂがみかけ上３つのエリアａ、ｂ、ｃに分割されるよう
に、それぞれの監視領域Ａ、Ｂが一部重複するように並
設されている。

報知器３には、第２図に示すように、各レーダＩＡ、Ｉ
Ｂの監視領域Ａ、Ｂを３分割したエリアａ、ｂ、ｃに対
応した表示部３ａ、３ｂ、３ｅが設けられている。

第３図に、レーダＩＡ、ＩＢの具体的な構成例を示して
いる。

ここで、レーダ１　（ＩＡ、ＩＢ）として超音波レーダ
が用いられ、送波器ＨＴに送信信号を与える送信機１１
と、その送信機１１にパルス駆動信号を与えるパルス発
振器１２と、受波器ＨＲを通して物体Ｏからの反射波を
受信する受信機１３と、パルス発振器１２からパルス駆
動信号が発生してから受信信号が得られるまでの時間を
計測して物体０までの距離をａｌｌ］定し、物体０が予
め設定された距に範囲内で検知されたときに出力信号Ｓ
　（Ｓａ、Ｓｂ）をハイレベルＩＩ　ＨＩＩとし、また
物体Ｏがその距離範囲内で検知されなければ出力信号Ｓ
をローレベル１１　Ｌ　１ｇとする測距回路１４とから
なっている。

信号処理回路２は、各レーダＩＡ、ＩＢからの出力信号
Ｓａ、Ｓｂの組合せによる論理判定によって報知器３に
おける表示部３ａ、３ｂ、３ｃの点灯制御を行なう。

その際、報知器３の各表示部３ａ、３ｂ、３ｃをそれぞ
れ点滅させる制御信号をＤａ、Ｄｂ、ＤＣとしたとき、
信号処理回路２における論理式が次式により与えられる
ようになっている。

Ｄａ＝Ｓａ−丁１ Ｄｂ＝Ｓａ　　−５ｂ Ｄｃ　＝Ｓ　ａ　−Ｓ　ｂ このように構成された障害物検知装置にあって、いまレ
ーダＩＡの出力信号Ｓａがハイレベル″゛Ｈ′″で、レ
ーダｌＢの出力信号ｓｂがローレベル“Ｌ”となったと
き、信号処理回路２は制御信号Ｄａのみをハイレベル″
′Ｈ″とし、他の制御信号Ｄｂ、ＤＣをそれぞれローレ
ベルＩＩ　Ｌ　ＩＩとして報知器３における表示部３ａ
を点灯させる。

したがって報知器３における表示部３ａが点灯する二尼
により、そのとき検、知された物体０すなわち障害物が
レーダＩＡの監視下におけるａエリア内にあることがわ
かる。

マタ、レーダＩＡの出力信号Ｓａがローレベル′“Ｌ”
テ、　Ｌ／−タＩ　Ｂの出力信号ｓｂがハイレベル”Ｈ
″′となったときには、信号処理回路２は制御信号Ｄｂ
のみをハイレベル１１　ＨＩＩとし、他の制御信号Ｄａ
、Ｄｃをそれぞれローレベル＃　Ｌ　′ｇとして報知器
３における表示部３ｂを点灯させる。

したがって報知器３における表示部３ｂが点灯すること
により、そのとき検知された物体Ｏすなわち障害物がレ
ーダＩＢの監視下におけるｂエリア内にあることがわか
る。

また、レーダＩＡの出力信号ＳａおよびレーダＩＢの出
力信号ｓｂがともにハイレベル″トｒ　１１となったと
き、信号処理回路２は制御信号ＤＣのみをハイレベルＩ
Ｉ　ＨＩＮとし、他の制御信号Ｄａ、Ｄｂをそれぞれロ
ーレベルＩＩ　Ｌ　″として報知１３における表示部３
ｃを点灯させる。

したがって報知器３における表示部３Ｃが点灯すること
により、そのとき検知された物体○すなわち障害物がレ
ーダＩＡおよびＩＢの重複した監視下におけるＣエリア
内にあることがわかる。

さらに、レーダＩＡの出力信号ＳａおよびレーダＩＢの
出力信号ｓｂがともにローレベルＩＩ　Ｌ　ＰＩとなっ
たとき、信号処理回路２は全ての制御信号Ｄａ、Ｄｂ、
Ｄｃをローレベル”　Ｌ　”として表示部３ａ、３ｂ、
３ｃを何ら点灯させない。

したがって報知器３が点灯しないことにより。

レーダＩＡおよびｊＢの各監視領域Ａ、Ｂ内に物体Ｏす
なわち障害物が何ら存在しないことがわかる。

このように本発明によれば、２つのレーダＩＡ。

ＩＢの各監視領域Ａ、Ｂをみかけ上３つのエリアａ、ｂ
、ｃに分割することができ、各レーダＩＡ。

ＩＢによる障害物検知の分解能を実質的に上げることが
できるようになる。

一般的に、レーダの設置数をｎとすれば、本発明による
障害物検知の分解能は（２ｎ−１）となる。

りＵ伎 以上、本発明による障害物検知装置にあっては、複数の
レーダを並設して比較的広範囲にわたって障害物の検知
を行なわせるようにする場合、各レーダの監視領域を一
部重複させ、その各レーダの出力信号の組合せによる論
理判定を行なわせるだけの簡単な手段をとることにより
、障害物検知の分解能を向上させることができるという
優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による障害物検知装置の一実施例を示す
ブロック構成図、第２図は同実施例における報知器の表
示部の構成例を示す図、第３図は同実施例に適用される
レーダの一部成例を示すブロック図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 障害物までの距離を測定する２つのレーダの監視領域を
   みかけ上３つのエリアに分割するべく各レーダの監視領
   域が一部重複するように設けられた少なくとも２つのレ
   ーダ手段と、各レーダによる障害物検知の出力状態の組
   合せによる論理判定を行なわせて何れのエリアに障害物
   が存在するかを検知する手段をとるようにした障害物検
   知装置。