JPS6281590A - 飛翔体管制装置 - Google Patents
飛翔体管制装置Info
- Publication number
- JPS6281590A JPS6281590A JP60222141A JP22214185A JPS6281590A JP S6281590 A JPS6281590 A JP S6281590A JP 60222141 A JP60222141 A JP 60222141A JP 22214185 A JP22214185 A JP 22214185A JP S6281590 A JPS6281590 A JP S6281590A
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- JP
- Japan
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- control
- signal
- signals
- flight
- flying
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は飛翔体管制装置に関し、特に地上管制局から送
信される操縦用管制信号を受ける応答装置を搭載し、こ
の操縦用管制信号の制御のもとに飛翔する無人機の如き
飛翔体の運動を管制するための飛翔体管制装置に関する
。
信される操縦用管制信号を受ける応答装置を搭載し、こ
の操縦用管制信号の制御のもとに飛翔する無人機の如き
飛翔体の運動を管制するための飛翔体管制装置に関する
。
地上管制局から遠隔操縦用の管制信号を送信し、一方こ
の操縦用管制信号を受信する応答装置を無人機等の飛翔
体に搭載して操縦用管制信号を受けつつ姿勢を制御しな
がら無人飛行を行なわし７める飛翔体管制装置はよく知
られておシ、またこのような飛翔体管制装但によって遠
隔制御される無人機等の飛翔体もまた標的機その他によ
ってよく知られている。
の操縦用管制信号を受信する応答装置を無人機等の飛翔
体に搭載して操縦用管制信号を受けつつ姿勢を制御しな
がら無人飛行を行なわし７める飛翔体管制装置はよく知
られておシ、またこのような飛翔体管制装但によって遠
隔制御される無人機等の飛翔体もまた標的機その他によ
ってよく知られている。
しかしながら上述した従来の飛翔体管制装置は、その管
制振数が１機に限定され、複数機の管制を行う場合は複
数の管制装置が必要となるという欠点がある。
制振数が１機に限定され、複数機の管制を行う場合は複
数の管制装置が必要となるという欠点がある。
本発明の目的も上述した欠点を除去し、一種類だけの電
波で同時に複数の飛翔体の管制ができる飛翔体管制装置
を提供することにある。
波で同時に複数の飛翔体の管制ができる飛翔体管制装置
を提供することにある。
本発明の装置は、操縦用管制信号を送信する地上管制局
と無人機等の飛翔体に搭載され前記操縦用管制信号を受
けて前記飛翔体の運動を管制する応答袋ｆｌｔとを有し
て構成される２次レーダ方式の飛翔体管制装置において
、複数の前記飛翔体のそれぞれに対よりする識別信号を
付与した板敷の前記操縦用管制信号を前記地上管制局か
らフェーズドアレイ空中線を介して時分割方式で送信し
前記識別信号に対応する飛翔体からの応答信号を得つつ
複数の飛翔体の運動を送受１組の電波で管制する飛翔体
管制子段を備えて構成される。
と無人機等の飛翔体に搭載され前記操縦用管制信号を受
けて前記飛翔体の運動を管制する応答袋ｆｌｔとを有し
て構成される２次レーダ方式の飛翔体管制装置において
、複数の前記飛翔体のそれぞれに対よりする識別信号を
付与した板敷の前記操縦用管制信号を前記地上管制局か
らフェーズドアレイ空中線を介して時分割方式で送信し
前記識別信号に対応する飛翔体からの応答信号を得つつ
複数の飛翔体の運動を送受１組の電波で管制する飛翔体
管制子段を備えて構成される。
次に図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第１図に示す実施例の構成は操縦器１−１〜１〜Ｎ。
信号処理器２．コーダ３．送信機４．サーキヱレ−ｆｉ
５． ７ンｆす６．受信機７．デコーダ３ 、 ｋｚ
誤差検出器９．Ｅｒ、誤差検出器１０．距離算出器１１
゜ビームセ制御器１２２表示器１３−１〜１３−Ｎを備
えて構成され、第１図にはなお飛翔体としての応答機１
００−１〜１００−Ｎを併記して示す。
５． ７ンｆす６．受信機７．デコーダ３ 、 ｋｚ
誤差検出器９．Ｅｒ、誤差検出器１０．距離算出器１１
゜ビームセ制御器１２２表示器１３−１〜１３−Ｎを備
えて構成され、第１図にはなお飛翔体としての応答機１
００−１〜１００−Ｎを併記して示す。
操縦器１−１〜１−Ｎはそれぞれ応答機１００−１〜１
００ Ｎに対応する操１縦用入方９号を信号処理器２
に入力する。
００ Ｎに対応する操１縦用入方９号を信号処理器２
に入力する。
１ｇ号処！！器２ば、各操縦器から入力される対応釜Ｌ
６答磯あてのロール角、ピッチ角あるいはエンジンスロ
ット調定量等の操縦用人力信号を所定の信号形式に変換
しこれをコマンド信号としてコーグ３に供給する。
６答磯あてのロール角、ピッチ角あるいはエンジンスロ
ット調定量等の操縦用人力信号を所定の信号形式に変換
しこれをコマンド信号としてコーグ３に供給する。
コーグ３は、このコマンド信号に識別信号その他必要と
する信号を付与し所定の形式のアップリンクデータとし
て送信機４に供給する。
する信号を付与し所定の形式のアップリンクデータとし
て送信機４に供給する。
第２図は第１図の実施例におけるアップリンクデータの
一例を示すアップリンクデータフォーマットである。ア
ップリンクデータは応答機１０１−１〜１０１−Ｎに対
するものがシリアルデータとして構成され、また各アノ
プリンクデータは同期信号を含み各応答機の識別のため
の識別信号２０１、各応答機に対する操縦管制内容を指
令するコマンド信号２０２、および各応答機に共通のレ
ンジトーン、本実施例の場合は送信機４において搬送波
に重畳すべき３つの距離情報取得用周波数よりなるレン
ジトーン２０３よシなる。
一例を示すアップリンクデータフォーマットである。ア
ップリンクデータは応答機１０１−１〜１０１−Ｎに対
するものがシリアルデータとして構成され、また各アノ
プリンクデータは同期信号を含み各応答機の識別のため
の識別信号２０１、各応答機に対する操縦管制内容を指
令するコマンド信号２０２、および各応答機に共通のレ
ンジトーン、本実施例の場合は送信機４において搬送波
に重畳すべき３つの距離情報取得用周波数よりなるレン
ジトーン２０３よシなる。
上述したレンジトーン２０３は２次レーダ方式で運用さ
れる飛翔体管制装置における応答装置からの応答信号に
レンジ情報を付与するためのものであり、レンジ情報を
提供しうるものであればどのような個数の複合周波数で
もよく、またＬＰ？ｖｌ（Ｌｉｎｅａｒ ＦＭ ）も
しくはＰＮ（Ｐｓｅｕｄｏ Ｎｏ１ｓｅ ）等を利用す
るものとしても差支えない。
れる飛翔体管制装置における応答装置からの応答信号に
レンジ情報を付与するためのものであり、レンジ情報を
提供しうるものであればどのような個数の複合周波数で
もよく、またＬＰ？ｖｌ（Ｌｉｎｅａｒ ＦＭ ）も
しくはＰＮ（Ｐｓｅｕｄｏ Ｎｏ１ｓｅ ）等を利用す
るものとしても差支えない。
送信機４はコーグ３から入力！、 Ｊ＋アップリンクデ
ータにもとづき所定の搬送波を利用して各応答機宛の操
縦用管制信号を時分割方式で発生しこれをサーキュレー
タ５を介してアンテナ６に供給する。
ータにもとづき所定の搬送波を利用して各応答機宛の操
縦用管制信号を時分割方式で発生しこれをサーキュレー
タ５を介してアンテナ６に供給する。
アンテナ６は雷＋的に放射ビームを志凍〒去客しかっこ
の放射ビーム走査が素子空中線の励損係数の相対的位相
制御にもとづいて行われる。いわゆるフェーズドアレイ
方式を利用するアンテナであり、任意の放射パタンの合
成や任意の走査機能が容易に実施できるほか本質的に放
射ビームの高速度走査も可能であり、高速移動する無人
機の追尾に対しても極めて有効な放射ビーム形成機能を
有する。゛このアンテナ６を介して放射されるアップリ
ングデータは送信信号として応答機１００−１〜１００
−Ｎのそれぞれの応答装置に識別信号に対応して与えら
れる。
の放射ビーム走査が素子空中線の励損係数の相対的位相
制御にもとづいて行われる。いわゆるフェーズドアレイ
方式を利用するアンテナであり、任意の放射パタンの合
成や任意の走査機能が容易に実施できるほか本質的に放
射ビームの高速度走査も可能であり、高速移動する無人
機の追尾に対しても極めて有効な放射ビーム形成機能を
有する。゛このアンテナ６を介して放射されるアップリ
ングデータは送信信号として応答機１００−１〜１００
−Ｎのそれぞれの応答装置に識別信号に対応して与えら
れる。
応答機１００−１〜１００−Ｎはこのようにして操縦用
管制信号の管制のもとに制御された飛翔を行い各種の飛
翔データを応答装置から応答信号として放射し、この応
答信号はアンテナ６によって捕捉されたのちチーキーレ
ータ５．受信機７を介してデコーダ８と距離算出器とに
ダウンリンクデータとして供給される。なお、応答信号
は送信信号と異る搬送周波数を利用して形成される。
管制信号の管制のもとに制御された飛翔を行い各種の飛
翔データを応答装置から応答信号として放射し、この応
答信号はアンテナ６によって捕捉されたのちチーキーレ
ータ５．受信機７を介してデコーダ８と距離算出器とに
ダウンリンクデータとして供給される。なお、応答信号
は送信信号と異る搬送周波数を利用して形成される。
アンテナ６はその放射ビーム方向をビーム制御器１２か
ら出力される放射ビーム制御信号によって制御されつつ
特分割のシーケンスで各応答機との接触を保持し応答機
に対するレーダ追尾を行う。
ら出力される放射ビーム制御信号によって制御されつつ
特分割のシーケンスで各応答機との接触を保持し応答機
に対するレーダ追尾を行う。
本実施例の場合その放射面は互いに直交する４つの放射
平面による４面配列として構成し３６０度全方向に対し
て容易に放射ビームを指向させることができるようＫし
ているが、この放射面の構成は飛翔体の運用目的等に対
応し任意に設定しうるものである。
平面による４面配列として構成し３６０度全方向に対し
て容易に放射ビームを指向させることができるようＫし
ているが、この放射面の構成は飛翔体の運用目的等に対
応し任意に設定しうるものである。
さて、こうして受信＠７を介して出力ちれるダウンリン
クデータは同期信号を含み各応答機ごとの識別信号のほ
か、飛翔体の速度、ロール角、ピッチ角、高度情報等に
関する飛翔データに加えアップリンクデータに含まれる
レンジトーンの戻り信号が言まれる。これらのうち飛翔
データはデコーダ８に供給されてデコードされテレメト
リ信号として信号処理器２に送出され、また、レンジト
ーンの戻シは距離算出器１１に供給されて送信レンジト
ーンとの位相比較によシ応答機と地上管制局間の距離を
算出しレンジ信号として信号処理器２に送出される。
クデータは同期信号を含み各応答機ごとの識別信号のほ
か、飛翔体の速度、ロール角、ピッチ角、高度情報等に
関する飛翔データに加えアップリンクデータに含まれる
レンジトーンの戻り信号が言まれる。これらのうち飛翔
データはデコーダ８に供給されてデコードされテレメト
リ信号として信号処理器２に送出され、また、レンジト
ーンの戻シは距離算出器１１に供給されて送信レンジト
ーンとの位相比較によシ応答機と地上管制局間の距離を
算出しレンジ信号として信号処理器２に送出される。
信号処理器２にはこｎらテレメトリ信号、レンジ信号の
ほかにＡｚエラー信号、 ＥＬエラー信号がそれぞれＡ
Ｚ誤差検出器９とＥＬ誤差検出器１０から供給ちれる。
ほかにＡｚエラー信号、 ＥＬエラー信号がそれぞれＡ
Ｚ誤差検出器９とＥＬ誤差検出器１０から供給ちれる。
、縁エラー信号、 ＥＬエラー信号はそれぞれ各応答機
に対する現在位置との方位角、仰角のずれであシ、現在
位置はアンテナ６が捕捉した放射ビーム方向とＭ誤差検
出器９で検出されたＡｚエラー信号およびＥＬ誤差検出
器１０で検出されたＥｙ、エラー信号で標定される。
に対する現在位置との方位角、仰角のずれであシ、現在
位置はアンテナ６が捕捉した放射ビーム方向とＭ誤差検
出器９で検出されたＡｚエラー信号およびＥＬ誤差検出
器１０で検出されたＥｙ、エラー信号で標定される。
信号処理器２は、こうし゛Ｃ入力したプレメトリ信号と
レンジ信号とを利用し次の応答信号入力時においてＡｚ
エラー信号とＥＬエラー信号とが零となるべき方位角と
仰角とを算出しこれをビーム制御器１２に供給する。
レンジ信号とを利用し次の応答信号入力時においてＡｚ
エラー信号とＥＬエラー信号とが零となるべき方位角と
仰角とを算出しこれをビーム制御器１２に供給する。
ビーム制御器１２はこれら方位角、仰角データにもとす
きアンテナ６の放射ビームをこれら方位角、仰角に合致
せしめるためのアンテナアレイ間位４ｄ制御データを算
出し、これを放射ビーム制御信号としてアンテナ６に供
給する。こうして放射ビームは各応答機ごとに常に応答
信号発射予定時刻における予定位置に指向するように制
御される。
きアンテナ６の放射ビームをこれら方位角、仰角に合致
せしめるためのアンテナアレイ間位４ｄ制御データを算
出し、これを放射ビーム制御信号としてアンテナ６に供
給する。こうして放射ビームは各応答機ごとに常に応答
信号発射予定時刻における予定位置に指向するように制
御される。
信号処理器２に入力したテレメトリ信号ならびにレンジ
信号は、また、識別信号に対応した表示器１３−１〜１
３−Ｎのいずれかに所定の形式で表示される。
信号は、また、識別信号に対応した表示器１３−１〜１
３−Ｎのいずれかに所定の形式で表示される。
表示器１３−１〜１３−Ｎはそれぞれ応答器１００−１
〜１００−Ｎならびに操縦器１−１〜１−Ｎに対応して
必要な内容を所定の形式で表示するものであシ、上述し
たテレメトリ信号、レンジ信号、放射ビーム制御方向等
にもとづいて得られる実航跡のほか予定コース等が各応
答機ごとに表示される。
〜１００−Ｎならびに操縦器１−１〜１−Ｎに対応して
必要な内容を所定の形式で表示するものであシ、上述し
たテレメトリ信号、レンジ信号、放射ビーム制御方向等
にもとづいて得られる実航跡のほか予定コース等が各応
答機ごとに表示される。
操縦器１−１〜１−Ｎによる各応答機ごとの操縦器 １
力は、手動操縦の場合は表示器に表示される予定コース
に実航跡が合致するように操縦諸元を手動で入力するも
のである。なお、システムに自動操縦系として組入れる
ときは、予定コースに対してそのずれを常に零とするよ
うに動作する自動制御系を構成し初期入力以外の操縦処
理を行なわせることも容易に実施しうる。
力は、手動操縦の場合は表示器に表示される予定コース
に実航跡が合致するように操縦諸元を手動で入力するも
のである。なお、システムに自動操縦系として組入れる
ときは、予定コースに対してそのずれを常に零とするよ
うに動作する自動制御系を構成し初期入力以外の操縦処
理を行なわせることも容易に実施しうる。
このようにして複数の応答機を対象とじアップリンク、
ダウンリンク１組のみの搬送波を持分側利用する前提で
の飛翔管制が容易に実施できる。
ダウンリンク１組のみの搬送波を持分側利用する前提で
の飛翔管制が容易に実施できる。
以上説明した如く本発明によれば、２次レーダ方式によ
る飛翔体管制装置において、フェーズドアレイ空中線に
よって放射ビームの高速操作を行ない、識別信号および
持分側技術によって飛翔体の管制を図るという手段を備
えることによって送受１組の電波で複数機の回持管制が
行える飛翔体管制装置が実現できるという効果がある。
る飛翔体管制装置において、フェーズドアレイ空中線に
よって放射ビームの高速操作を行ない、識別信号および
持分側技術によって飛翔体の管制を図るという手段を備
えることによって送受１組の電波で複数機の回持管制が
行える飛翔体管制装置が実現できるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例におけるアップリンクデータの一例を示
すアップリンクデータフォーマットである。 １−１〜１−Ｎ・・・・・・操縦器、２・・・・・・信
号処理器、３・・・・・・コーグ、４・・・・・・送信
機、５・・・・・・サーキュレ−タ、６・・・・・・ア
ンテナ、７・・・・・・送信機、８・・・・・・デコー
ダ、９・・・・・・Ａｚｉ４差検出器、１０・・・・・
・Ｅｒ、誤差検出２（，１１・・・・・・距離算出器、
１２・・・・・・ビーム制御器、１３−１〜１３−Ｎ・
・・・・・表示器、１００−１〜１００−Ｎ・・・・・
・応答器。 代理人 弁理士 内 原 １；÷・ゞ゛日 ６−−−−・−−−サーキコし一夕 第 ｌ 口
第１図の実施例におけるアップリンクデータの一例を示
すアップリンクデータフォーマットである。 １−１〜１−Ｎ・・・・・・操縦器、２・・・・・・信
号処理器、３・・・・・・コーグ、４・・・・・・送信
機、５・・・・・・サーキュレ−タ、６・・・・・・ア
ンテナ、７・・・・・・送信機、８・・・・・・デコー
ダ、９・・・・・・Ａｚｉ４差検出器、１０・・・・・
・Ｅｒ、誤差検出２（，１１・・・・・・距離算出器、
１２・・・・・・ビーム制御器、１３−１〜１３−Ｎ・
・・・・・表示器、１００−１〜１００−Ｎ・・・・・
・応答器。 代理人 弁理士 内 原 １；÷・ゞ゛日 ６−−−−・−−−サーキコし一夕 第 ｌ 口
Claims (1)
- 操縦用管制信号を送信する地上管制局と無人機等の飛翔
体に搭載され前記操縦用管制信号を受けて前記飛翔体の
運動を管制する応答装置とを有して構成される２次レー
ダ方式の飛翔体管制装置において、複数の前記飛翔体の
それぞれに対応する識別信号を付与した複数の前記操縦
用管制信号を前記地上管制局からフェーズドアレイ空中
線を介して持分割方式で送信し前記識別信号に対応する
飛翔体からの応答信号を得つつ複数の飛翔体の運動を送
受１組の電波で管制する飛翔体管制手段を備えて成るこ
とを特徴とする飛翔体管制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60222141A JPH0690281B2 (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 飛翔体管制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60222141A JPH0690281B2 (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 飛翔体管制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6281590A true JPS6281590A (ja) | 1987-04-15 |
| JPH0690281B2 JPH0690281B2 (ja) | 1994-11-14 |
Family
ID=16777816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60222141A Expired - Lifetime JPH0690281B2 (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 飛翔体管制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0690281B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01158377A (ja) * | 1987-12-16 | 1989-06-21 | New Japan Radio Co Ltd | ビデオカメラの被写体自動追尾装置 |
| JPH0282098A (ja) * | 1988-08-02 | 1990-03-22 | Hollandse Signaalapparaten Bv | 発射された発射体の進路の無線矯正用進路矯正システム |
| JPH0819035A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置検出システム |
| WO2012062801A1 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Rockwool International A/S | Mineral fibre product having reduced thermal conductivity |
| WO2012062796A1 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Rockwool International A/S | Method for manufacturing an aerogel-containing composite and composite produced by said method |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP60222141A patent/JPH0690281B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01158377A (ja) * | 1987-12-16 | 1989-06-21 | New Japan Radio Co Ltd | ビデオカメラの被写体自動追尾装置 |
| JPH0282098A (ja) * | 1988-08-02 | 1990-03-22 | Hollandse Signaalapparaten Bv | 発射された発射体の進路の無線矯正用進路矯正システム |
| JPH0819035A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置検出システム |
| WO2012062801A1 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Rockwool International A/S | Mineral fibre product having reduced thermal conductivity |
| WO2012062796A1 (en) | 2010-11-09 | 2012-05-18 | Rockwool International A/S | Method for manufacturing an aerogel-containing composite and composite produced by said method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0690281B2 (ja) | 1994-11-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |