JPS6282405A - サ−ボモ−タコントロ−ラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットおよび自動機などに使用されるサーボ
モータを駆動制御する手段に関する。

〔概要〕

本発明は、サーボモータを駆動制御するサーボモータコ
ントローラにおいて、 サーボモータの制御対象の駆動位置に対応する位置デー
タを予め記憶し、その都度、行われる位置演算の実行を
省くことにより、 指令に即応してサーボモータを駆動できるようにしたも
のである。

〔従来の技術〕

従来例装置は一ト記コントローラからの指定位置に制御
対象が位置定めされるまでサーボモータ駆動部にパルス
列を継続して出力していた。また、サーボモータの動作
条件である加速度および最高速度の指定と、サーボモー
タを複数個使用した場合の動作対象になるサーボモータ
の選択ができなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような従来例装置では、位置指令値などの演算を上
位の制御手段で実行しなければならず、処理速度の遅延
を招く欠点があった。また、サーボモータの動作条件を
作業内容によって変化させることの多いロボットに適用
しにくい欠点があった。

本発明はこのような欠点を除去するもので、位置指令値
などの演算速度の遅延を招くことなくかつサーボモータ
の動作条件の変更が行えるサーボモータコン１０−ラを
提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、Ｌ位装置から指示される装置に対応する位置
データに基づいて制御対象の位置定めを行うサーボモー
タを駆動する駆動部を備えたサーボモータコントローラ
において、あらかじめ教示された位置データを格納する
記憶部と、主制御部とを備え、この主制御部は、上位装
置からの指示に基づいて上記記憶部のアドレスを指定す
るアドレス指定手段を有することを特徴とする。

主制御部は、駆動部にサーボモータの動作条件を設定す
る手段を有してもよい。

サーボモータの動作条件がこのサーボモータが呈する加
速度であ−７でもよい。

サーボモータの動作条件がこのサーボモータが呈する最
大速度であってもよい。

サーボモータの動作条件が駆動対象であるってもよい。

アドレス指定手段は、制御対象の位置定めを実行中のサ
ーボモータに新たな位置データが格納（６）アドレスを
指定できる手段を有してもよい。

〔作用〕

例えばロボットのサーボモータに本発明を適用したとき
に、教示段階で記憶部に所望の位置データが格納され、
実働段階でアドレス指定により読み出された位置データ
に基づいて制御対象は駆動され、また、サーボモータの
駆動中に行われる移動場所の変更は外部移動信号を条件
にして可能である。

また、サーボモータの加速時および減速時の加速度の指
定、サーボモータの最高速度の指定、複数個のサーボモ
ータのうち駆動するサーボモータの指定を主制御部は上
位コントローラの指令に基づいて駆動部に設定すること
ができる。これにより、制御対象を自在に位置定めする
ことができる。

〔実施例〕

以下、本発明実施例装置を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明実施例装置の指示を示すブロック指示図
である。第２図はこの実施例装置の動作を示すタイミン
グチャートである。

まず、この実施例装置の指示を第１図に基づいて説明す
る。この実施例装置は、主制御部１と、位置データの格
納されている記憶部２と、サーボモータを駆動制御する
駆動部３とを備える。主制御部１は図外の上位コントロ
ーラと制御対象にかかわる指定、設定および応答情報を
授受するよう接続され、記憶部２にアドレスバス１２を
介して接続され、また駆動部３に動作条件設定線１３を
介して接続される。記憶部２の読み出し出力は位置指令
値設定線２３を介して駆動部３に接続される。駆動部３
の出力はサーボモータ４−１〜４−４に接続される。

次に、この実施例装置の動作を第１図および第２図に基
づいて説明する。

ロボットの教示などの作業時には、記憶部２と駆動部３
との間でデータ授受が行われ、この記憶部２に運動経路
のデータが記憶される。実際運転の場合には、ロボット
言語で組まれたプログラムが処理された後に主制御部１
に各種の指令が行われる。主制御部１のＰＯ〜Ｐ９にア
ドレスが設定され移動スタート信号（Ｓ−３Ｔ）が入力
されると、指定アドレスに格納されている位置データに
従９てサーボモータは駆動される。動作終了時に：　　
　　　　　　は、移動終了信号ＳＥＤが返送される。動
作途中にモータ以外の機器からの入力によって移動を別
の位置に変更する場合には、外部移動信号ＯＥＤ〔発明
の効果〕 本発明は以上説明したように、ロボットコント、ローラ
の一部として使用した場合に、処理速度を早め、かつ種
々のロボット言語に対応でき、ロボットに限らず専用機
の多用な使用に対応できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例装置の指示を示すブロック指示図
。 第２図は本発明実施例装置の動作を示すタイミングチャ
ート。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）上位装置から指示される位置に対応する位置データ
   に基づいて制御対象の位置定めを行うサーボモータを駆
   動する駆動部 を備えたサーボモータコントローラにおいて、あらかじ
   め教示された位置データを格納する記憶部と、 主制御部と を備え、 この主制御部は、上位装置からの指示に基づいて上記記
   憶部のアドレスを指定するアドレス指定手段 を有することを特徴とするサーボモータコントローラ。 （２）主制御部は、駆動部にサーボモータの動作条件を
   設定する手段を有する特許請求の範囲第（１）項に記載
   のサーボモータコントローラ。 （３）サーボモータの動作条件がこのサーボモータが呈
   する加速度である特許請求の範囲第（２）項に記載のサ
   ーボモータコントローラ。 （４）サーボモータの動作条件がこのサーボモータが呈
   する最大速度である特許請求の範囲第（２）項に記載の
   サーボモータコントローラ。 （５）サーボモータの動作条件が駆動対象である特許請
   求の範囲第（２）項に記載のサーボモータコントローラ
   。 （６）アドレス指定手段は、制御対象の位置定めを実行
   中のサーボモータに新たな位置データが格納された領域
   のアドレスを指定できる手段を有する特許請求の範囲第
   （１）項に記載のサーボモータコントローラ。