JPS6283505A

JPS6283505A - 把持装置

Info

Publication number: JPS6283505A
Application number: JP22420485A
Authority: JP
Inventors: 若森　武久; 貴史小川; 伊藤　良二
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-10-07
Filing date: 1985-10-07
Publication date: 1987-04-17
Also published as: JPH038897B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は把持装置に関し、一層詳細には、例えば、エン
ジン部を構成するコンロッドとクラック軸、クラック軸
とシリンダブロック等の摺動部分に半円筒状のベアリン
グを装着する際に、前記ベアリングが複数個近接して配
列された中から所望のベアリングを自動的且つ確実に取
り出すことを可能にした把持装置に関する。

一般に、自動車等のエンジン内部では相当に高速度で繰
り返されるピストン部の直線運動を一コンロフトを介し
てクラック軸の回転運動に変換している。従って、特に
、前記コンロッドとクラックビン並びにジャーナルとシ
リンダブロックとの摺接部分には耐摩耗性に優れるベア
リングを嵌合し、前記摺接部分に惹起され易い摩耗等の
発生を好適に阻止して長期間の使用に耐え得るエンジン
を製造しているのが一般的である。

ところで、近年、工場内における作業の効率化並びに大
量生産の要請に伴い、種々の作業をロボット等により自
動的に行うライン生産が広汎に行われている。実際、前
記のようなベアリングは単一のエンジンであってもかな
り多数個使用されている。しかも、前記ベアリングの搬
送作業あるいは装着作業等は作業者によって行われるた
めに、極めて煩雑で作業性も悪い。従って、近年、前記
作業に自動化された種々の装置が使用されるに至り、作
業者の負担を低減すると共に効率的な作業が実現されつ
つある。

そこで、このようなベアリングを把持して所定の治具上
に搬送する装置について、特開昭５３−９３５６２号に
開示されている技術的思想を第１図および第２図に示す
。

この場合、第１図に示すように、把持装置２を構成する
支持板４にはリンクプレート６ａ、６ｂを介してアーム
８ａ、８ｂが揺動可能に装着されている。前記アーム８
ａ、８ｂには夫々の内側部に所定の形状を有する弾性材
料からなる爪１０ａ、１０ｂが突出固着されている。一
方、リンクプレート６ａ、６ｂは金具１２を介してシリ
ンダ１４のピストンロッド１６に係着されている。

従って、このような構成においては、シリンダ１４を駆
動すると、このシリンダ１４から延在するピストンロッ
ド１６が所定方向に変位し、金具１２を介してリンクプ
レート６ａ　、６ｂが変位する。このため、アーム８ａ
、８ｂが揺動動作して夫々の爪１０ａ、１０ｂによりワ
ーク１８が把持される。その際、爪１０ａ、１０ｂは前
記ワーク１８の形状に沿ってその形状を変位させ、この
ワーク１８をしっかりと保持することが出来る（第２図
参照）。次いで、把持装置２をロボット装置等により所
定方向に変位させ、図示しない治具台上に当該ワーク１
８を載置するものである。

然しなから、前記の従来技術では、アーム８ａ、８ｂを
揺動してワーク１８を把持するため、前記ワーク１８は
隣接するワーク１８との間にかなりの間隔をおいて配置
されなければならない。すなわち、ワーク１８を互いに
複数個近接して配列すれば、把持装置２を駆動する際に
、例えば、アーム８ａ　、８ｂは把持しようとするワー
ク１８に近接する他のワークに接触し、これを変位させ
、あるいは転倒させて作業者に過剰な負担を強いると共
に、ライン生産工程を中断させてしまう虞れがある。

一方、工場内では、狭小な作業場内の空間を有効に活用
する必要があり、従って、特にヘアリング等のように極
めて多数個の部品を使用するものにあっては、積層し且
つ出来る限り近接して配列することが望まれる。従って
、前記の不都合を回避するために、ワークを所定距離離
間して配置すれば、この部品配列に伴って相当大きな作
業空間を必要とすることになる。

結局、前記の従来技術に係る把持装置では、作業場内の
有効スペースを効率的に活用することが困難となる難点
が生じる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ワークを把持する棒状の把持手段と、隣接する
ワークを押圧して固定する押圧手段とを設けることによ
り、可及的に近接して配列される複数個のワークの中、
所望のワークを確実に把持すると共に、前記ワークの把
持作業時にこれに隣接する他のワークに影響を及ぼすこ
とがないように構成した把持装置を提供することを目的
とする。

前記の目的を達成するために、本発明は一以上のワーク
を把持する把持手段と、前記把持手段を開閉動する駆動
手段と、把持しようとするワークに隣接する他のワーク
を押圧保持する押圧手段とを含むことを特徴とする。

次に、本発明に係る把持装置について好適な一実施例を
挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第３図および第４図において、参照符号２０は本発明に
係る把持装置を示す。この場合、前記把持装置２０を構
成しＬ字状の板体からなる取付台２２の下端部にはシリ
ンダ２４が係着さ軌る。第５図に示すように、前記シリ
ンダ２４にはこれに所定圧の流体を導入、導出する管路
２６ａ、２６ｂを接続し、このシリンダ２４から鉛直方
向下方に延在する図示しないピストンロンドにはラック
部２８を設けておく。前記ラック部２８の両側面部には
夫々歯部３０ａ、３０ｂが形成される。

前記シリンダ２４にハンド部３２を固着する。前記ハン
ド部３２にはシリンダ２４から延在するラック部２８が
所定の長さだけ臨入しており、このラック部２８の歯部
３０ａ、３０ｂに噛合してピニオン３４．３６が回転自
在に軸支される。さらに、ハンド部３２にチャック部材
３８ａ、３８ｂを水平方向に変位可能に装着する。前記
チャック部材３８ａ、３８ｂの上面部にはピニオン３４
．３６に噛合する歯部４Ｑａ３４０ｂを形成し、前記チ
ャック部材３８ａ１３８ｂの下端部側は大きく切り欠い
て鉛直方向下方に延在する取付部４２ａ、４２ｂを形成
する。前記取付部４２ａに支持板４４が固着される。

前記支持板４４はＬ字形状を有する第１の板体部４６ａ
と、この第１板体部４６ａの一端部に一体的に形成され
て水平方向に延在する第２の板体部４６ｂとを含む。前
記第２板体部４６ｂにはその両端縁部に平行して鉛直方
向下方に延在する棒体４８ａ、４８ｂを固着する。この
場合、前記棒体４８ａ、４８ｂは把持手段４９を構成し
ており、夫々の下端部には可撓性の樹脂系材料からなる
爪部材５０ａ、５０ｂが係着される。

そして、第１板体部４６ａと取付部４２ａをストッパボ
ルト５２並びにボルト５４ａを介して固着し、支持板４
４をハンド部３２に係着する。なお、ストッパボルト５
２の先端部と取付部４２ｂとの間は所定間隔離間してお
り、さらに前記ストッパボルト５２にはスプリング部材
５６を外装しておく。

一方、チャック部材３８ｂには把持手段４９を構成する
板状部材５８がポル）５４ｂ、５４Ｃを介して係着され
る。前記板状部材５８は棒体４８ａと４８ｂの中間に位
置し且つ前記棒体４３ａ、４８ｂと平行して鉛直方向下
方に延在しており、その途上において水平方向に屈曲し
て後、さらに下方向に延在する。この場合、板状部材５
８の下端部と爪部材５０ａ、５０ｂの下端部とを同一の
高さ位置に調整しておくと好適である。

さらにまた、ハンド部３２には保持部材６０ａ、６０ｂ
をポル）６２ａ乃至６２ｄを介して固着する（第３図参
照）。前記保持部材６０ａ、６０ｂの一端縁部には鉛直
方向に孔部６４ａ、６４ｂを貫通形成し、この孔部５４
ａ、６４ｂには棒状のストッパ部材６６ａ、６６ｂを嵌
合し、セットビス６７ａ、６７ｂを介して前記ストッパ
部材５５ａ、６６ｂを保持部材６０ａ、６０ｂに固着す
る。その際、ストッパ部材６６ａ、６６ｂの下端部の高
さ位置を板状部材５８並びに爪部材５Ｑａ、５０ｂより
所定の高さだけ上方に位置するように選択しておく。

本発明に係る把持装置は基本的には以上のように構成さ
れるものであり、次にその作用並びに効果について説明
する。

そこで、当該把持装置２０をロボットのアーム６８に装
着する。この場合、前記アーム６８は直交座標系の三輪
方向、すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸上に変位可能に
構成されている。

先ず、ロボットのアーム６８の駆動作用下に当該把持装
置２０を多数のワークＷ、例えば、半円筒状のベアリン
グが配列されているワーク集積部７０に移送する（第６
図参照）。ここで、ワーク集積部７０に配列された多数
のワークＷの中、例えば、ワークＷ１とワークＷ２とを
同時に取り出す作業工程について説明する。

すなわち、アーム６８を駆動して把持装置２０を鉛直方
向（Ｚ軸方向）下方に変位させれば、第６図に示すよう
に、板状部材５８がワークＷｌの内周面により画成され
る空間内に臨太し、一方、爪部材５０ａ、５０ｂはワー
クＷ２とワークＷ３との間に画成される空間内に臨入す
る。さらに、当該把持装置２０を鉛直方向下方に変位さ
せれば、−ストッパ部材６６ａ、６６ｂが前記ワークＷ
、の上面部に当接してこれを押圧支持する。そこで、ア
ーム６８の駆動を停止した後、シリンダ２４を駆動する
。

第５図に示すように、シリンダ２４に接続される管路２
６ａ、２６ｂの中、例えば、管路２６ｂから所定圧の流
体を供給すれば、前記シリンダ２４内に嵌合する図示し
ないピストンが変位し、これに設けられるラック部２８
が矢印Ｚ、力方向変位する。このため、前記ラック部２
８の歯部３０ａ、３０ｂに噛合するピニオン３４．３６
は、図中、Ａ１、Ａ２方向に回転し、前記ピニオン３４
．３６に噛合するチャック部材３８ａ、３８ｂが夫々矢
印）’ｚ、Ｘｚ方向（互いに接近する方向）に変位する
。従って、支持板４４と板状部材５８とが互いに近接す
るように変位し、爪部材５０ａ、５０ｂがワークＷ２の
外周面部に接触し、一方、前記板状部材５８がワークＷ
、の内周面部に接触する（第６図参照）。

次いで、シリンダ２４を駆動してラック部２８をさらに
矢印Ｚ、力方向変位させれば、爪部材５０ａ、５０ｂと
板状部材５８とによりワークＷ、　、Ｗ２を保持するこ
とが出来る。なお、この場合、チャック部材３８ａには
ストッパポルト５２を螺着しており、このストッパボル
ト５２の先端部がチャック部材３８ｂの取付部４２ｂの
内面部に当接して爪部材５０ａ、５０ｂと板状部材５８
とが必要以上にワークＷ、　、Ｗ、を押圧することがな
いように構成している。また、スプリング部材５６の弾
発力により前記爪部材５０ａ、５０ｂと板状部材５８と
が急激に近接変位してワークＷ１、Ｗ２が転倒または損
傷することを好適に阻止している。

このようにして、ハンド部３２を介して把持手段４９が
ワークＷ１　とＷ２とを把持した後、アーム６８を駆動
して把持装置２０を鉛直方向上方に変位させ、さらに、
Ｘ軸またはＹ軸方向に所定距離だけ変位させて治具７２
を構成する複数の治具台７４の上方に当該把持装置２０
を配置する（第７図参照）。次いで、アーム６８を鉛直
方向下方に変位させてワークＷ、、Ｗ２の半円弧状の一
側面部を治具台７４上に当接させる。そこで、シリンダ
２４に接続される管路２６ａから所定圧の流体を供給す
れば、ラック部２８が、第５図中、矢印Ｚ２方向に変位
し、これに噛合するピニオン３４．３６が矢印Ｂ＋、Ｂ
ｚ方向に回転することにより、チャック部材３８ａ、３
８ｂが矢印Ｘｚ、Ｘ＋力方向互いに離間する方向）に変
位する。結局、爪部材５０ａ、５０ｂ並びに板状部材５
８に保持されていたワークＷ、、Ｗ２が前記治具台ｕ上
に載置されることになる（第７図参照）。この場合、治
具台７４上のワークＷは自重または前記ワークＷに作用
する外力を介して前記治具台７４の一側部に９０＠反転
して配置され、図示しない取付装置の駆動作用下にこの
ワークＷは所定の摺動部位に装着される。

次いで、ロボットのアーム６８の駆動作用下に当該把持
装置２０を再びワーク集積部７０に移送し、前述した手
順に従って、例えば、ワークｗ３とＷ４を把持してこれ
を治具７２上に搬送する。

この場合、本発明によれば、ワークＷがワーク集積部７
０に極めて近接して配列されていても、これらの多数個
のワークＷの中から所定のワークを正確且つ確実に取り
出し、所定の治具７２上に配置することが出来る。

すなわち、当該把持装置２０は鉛直方向下方に延在する
爪部材５０ａ、５０ｂと板状部材５８とによりワークＷ
を把持している。従って、把持しようとするワークＷの
周方向に従来のような把持作業用の広大なスペースを設
ける必要がなく、隣接するワークＷの僅かな隙間を利用
することが出来、このため、ワークＷを可及的に近接さ
せて配列することが可能となる。しかも、第６図に示す
ように、把持しようとするワークＷいＷ２に隣接してい
るワークＷ、をストッパ部材５５ａ、６６ｂにより押圧
固定するため、前記ワークｗ、、Ｗ！の把持作業時にお
いて、例えば、当該把持装置２０に惹起される振動をこ
のワークＷ３に伝達させず、前記ワークＷ、を移動させ
たり転倒させたりすることがない。

さらにまた、ワークＷを板状部材５８と爪部材５０ａ、
５０ｂの三点により支持するため、ワーク−集積部７０
に配列されるワークＷが些程正確に整列されていない場
合でも当該把持装置２０により前記ワークＷをしっかり
と把持することが出来る。また、爪部材５Ｑａ、５０ｂ
を可撓性の樹脂系材料で形成するため、特に、ワークＷ
の外周面部に損傷等を与えることがな（、しかも前記ワ
ークＷを落下させることなく、ワークＷの把持作業を確
実に行うことが出来る。

以上のように本発明によれば、ワークを把持する把持手
段を鉛直方向に延在する少なくとも一対の爪部材と前記
爪部材に対向してこの爪部材と同時に開閉動する板状部
材とから構成している。さらに、把持しようとするワー
クに近接するワークを押圧手段を介して支持している。

従って、前記把持作業時に他のワークを不必要に移動さ
せることがなく、前記ワークが極めて近接して配置され
る場合においてもワークの把持取出作業を容易且つ正確
に行うことが出来る。

結局、特に、ベアリング等のように多数個使用される部
品を積層し且つ可及的に近接して整列させることが可能
となり、作業場内の空間を好適に活用し得る効果が得ら
れる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来技術に係る把持装置の説明図
、第３図は本発明に係る把持装置の一部省略斜視図、第
４図は本発明に係る把持装置の正面図、第５図は本発明
装置の作動状態を示す説明図、第６図は本発明装置によ
りワークを把持する際の説明図、第７図はワークを載置
する冶具の説明図である。２０・・・把持装置　　　　　　２２・・・取付台２４
・・・シリンダ　　　　　　２８・・・ラック部３２・
・・ハンド部３４．３６・・・ピニオン３８ａ、３８ｂ
・・・チャック部材　４４・・・支持板５０ａ、　５０
ｂ・・・爪部材　　　　５２・・・ストッパボルト５日
・・・板状部材６６ａ、６６ｂ・・・ストッパ部材　７０・・・ワーク
集積部７２・・・治具ＦｆＧ、４ｂｂＦＩＧ、６ＦＩＧ、７

Claims

【特許請求の範囲】

（１）一以上のワークを把持する把持手段と、前記把持
手段を開閉動する駆動手段と、把持しようとするワーク
に隣接する他のワークを押圧保持する押圧手段とを含む
ことを特徴とする把持装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、把持
手段はワークに接触する部位を可撓性材料からなる少な
くとも一対の第１の爪部材と、少なくとも一以上の第２
の爪部材とからなり、駆動手段の作用下に前記第１爪部
材と第２爪部材を開閉動してワークの把持作業を行うこ
とからなる把持装置。
（３）特許請求の範囲第１項または第２項記載の装置に
おいて、駆動手段は流体圧の作用下に変位するラックを
設けたシリンダと、ピニオンとこれに噛合するラック部
を形成した一対のチャック部材とを含むハンド部とから
なり、前記チャック部材に把持手段を係着し、前記シリ
ンダの作用下にラックを変位させて前記ピニオンを回転
させ、さらに前記ラック部を介して前記チャック部材を
変位させて前記把持手段を開閉動してなる把持装置。
（４）特許請求の範囲第３項記載の装置において、前記
チャック部材の一方に他方のチャック部材との間に所定
の間隔を設けてストッパ用ボルトを螺着し、さらに前記
ボルトに外装して夫々のチャック部材の間にスプリング
を設け、前記ボルトを介して把持手段の駆動範囲を規制
すると共に、前記スプリングを介して前記把持手段の開
閉動作を制御してなる把持装置。
（５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、押圧
手段は鉛直方向に延在する少なくとも一以上の棒体から
なり、把持手段の駆動時に把持しようとするワークに隣
接する他のワークの一面部を前記棒体で押圧して前記他
のワークを固定することからなる把持装置。