JPS6284932A

JPS6284932A - 部品等の位置決め方法

Info

Publication number: JPS6284932A
Application number: JP22583185A
Authority: JP
Inventors: Takehisa Wakamori; 若森　武久; Takashi Ogawa; 貴史小川; Ryoji Ito; 伊藤　良二
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-10-09
Filing date: 1985-10-09
Publication date: 1987-04-18
Also published as: JPH0366095B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は部品等の位置決め方法に関し、一層詳細には、
例えば、エンジン部を構成するコンロッドとクランク軸
、クランク軸とシリンダブロック等の摺接部位に自動的
且つ節単に半円筒状のベアリング等を装着可能に配列位
置決めするための部品等の位置決め方法に関する。

一般に、自動車等のエンジン内部では相当に高速度で往
復動作するピストン運動をコンロッドを介してクランク
軸の回転運動に変換している。従って、特に、前記コン
ロッドとクランクピン並びにジャーナルとシリンダブロ
ックとの摺接部位には耐摩耗性に優れたベアリングを嵌
合し、前記摺接部位に惹起され易い摩耗等を好適に阻止
して長期間の使用に耐え得るエンジンを製造しているの
が一般的である。

ところで、前記のようなベアリングは単一のエンジンで
あってもかなり多数個使用されるため、作業者がその労
力によって前記ベアリングの移送あるいはコンロッド等
に装着を行おうとするとその作業自体が作業者に極めて
過重な労働となり、しかも相当煩雑な作業となっている
。

すなわち、前記ベアリングは半円筒状を呈しており、こ
のベアリングをシリンダブロック、クランク軸またはコ
ンロッド等に装着する際には、夫々の摺接部位に取り付
は容易なように、予め、冶具上に前記ベアリングをその
外周面部または内周面部を上向きにして配置する。次い
で、種々の取付装置を介して該ベアリングを所定の摺接
部位に介装しなければならない。このため、作業者はベ
アリングを夫々所定の方向に指向して前記治具上に配置
しなければならず、このような作業にあっては、特に、
人手による場合、作業能率が些程に向上することなく、
しかも前記作業にかなりの時間を要するという不都合が
生ずる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、多数個のベアリング等の部品を収納する部品集
積部から所望の部品を取り出して所定の治具上に載置し
、前記部品をその自重またはこの部品に作用する外力を
介して前記治具上から落下させ、前記部品の外周面部ま
たは内周面部を所定の方向に指向させて位置決めするこ
とにより、前記部品の配置作業を自動的に短時間且つ簡
単に行い、しかも部品の位置決め作業をより一層効率的
に達成すると共に、極めて自動化されたライン生産工程
に適合する部品等の位置決め方法を提供することを目的
とする。

前記の目的を達成するために、本発明は少なくとも一以
上の半円筒状の部品をその軸線を鉛直方向に指向して治
具上に載置し、次いで、前記部品を所定方向に傾倒させ
、前記部品をその円弧状の外周部または内周部を鉛直方
向上方に指向して前記治具の少なくとも一例部に設けら
れる部品配置部に配置することを特徴とする。

次に、本発明に係る部品等の位置決め方法について、ベ
アリング部材の位置決めを例としてこれを実施する把持
装置との関係において好適な実施例を挙げ、添付の図面
を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図および第２図において、参照符号２０は本発明方
法を実施するための把持装置を示す。

この場合、前記把持装置２０を構成しＬ字状の板体から
なる取付台２２の下端部にはシリンダ２４が係着される
。第３図に示すように、前記シリンダ２４にはこれに所
定圧の流体を導入、導出する管路２６ａ、２６ｂを接続
し、このシリンダ２４から鉛直方向下方に延在する図示
しないピストン運動ドにはラック部２８を設けておく。

前記ラック部２８の両側面部には夫々歯部３０ａ、３０
ｂが形成される。

前記シリンダ２４にハンド部３２を固着する。前記ハン
ド部３２にはシリンダ２４から延在するラック部２日が
所定の長さだけ臨入しており、このラック部２８の歯部
３０ａ、３０ｂに噛合してビニオン３４．３６が回転自
在に軸支される。さらに、ハンド部３２にチャック部材
３８ａ、３８ｂを水平方向に変位可能に装着する。前記
チャック部材３８ａ、３８ｂの上面部にはビニオン３４
．３６に噛合する歯部４Ｑａ、４０ｂを形成し、前記チ
ャック部材３８ａ、３８ｂの下端部側は大きく切り欠い
て鉛直方向下方に延在する取付部４２ａ、４２ｂを形成
する。前記取付部４２ａに支持板４４が固着される。

前記支持板４４はＬ字状を有する第１の板体４６ａと、
この第１板体４６ａの一端部に一体的に形成されて水平
方向に延在する第２の板体４６ｂとを含む。前記第２板
体４６ｂにはその両端縁部に平行して鉛直方向下方に延
在する棒体４８ａ、４８ｂを固着する。この場合、前記
棒体４８ａ、４８ｂは把持手段４９を構成しており、夫
との下端部には可撓性の樹脂系材料からなる爪部材５０
ａ、５０ｂを係着する。

そして、第１板体４６ａと取付部４２ａをスト・ンバボ
ルト５２並びにボルト５４ａを介して固着し、支持板４
４をハンド部３２に係着する。なお、ストッパポルト５
２の先端部と取付部４２ｂとの間は所定間隔離間し、さ
らに前記ストッパボルト５２にはスプリング部材５６を
外装しておく。

一方、チャック部材３８ｂには把持手段４９を構成する
板状部材５８がポル）５４ａ、５４ｂを介して係着され
る。前記板状部材５８は棒体４８ａと４８ｂの中間に位
置し且つ前記棒体４８ａ、４８ｂと平行して鉛直方向下
方に延在しており、その途上において水平方向に屈曲し
て後、さらに下方向に延在する。この場合、板状部材５
８の下端部と爪部材５０ａ、５０ｂの下端部とを同一の
高さ位置に調整しておくど好適である。

さらにまた、ハンド部３２には保持部材６０ａ、６０ｂ
をポルＨ２ａ乃至６２ｄを介して固着する（第１図参照
）。前記保持部材６０ａ、６０ｂの一端縁部には鉛直方
向に孔部５４ａ、６４ｂを貫通形成し、これらの孔部５
４ａ、６４ｂには棒状のストッパ部材５５ａ、６６ｂを
嵌合し、セットビス６７ａ１６７ｂを介して前記ストッ
パ部材６６ａ、６６ｂを保持部材６０ａ、６０ｂに固着
する。その際、ス）　−／パ部材５５ａ、６６ｂの下端
部の高さ位置を前記板状部材５日並びに爪部材５０ａ、
５０ｂより所定の高さだけ上方に位置するように選択し
ておく。

そこで、このようにして構成される把持装置２０をロボ
ットのアーム６８に装着する。この場合、前記アーム６
８は直交座標系の三輪方向、すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸およ
びＺ軸上を変位可能に構成されており、このアーム６８
にはワーク傾倒手段７０が係着される。前記ワーク傾倒
手段７０はアーム６８に固定される取付板７２を含み、
この取付板７２にはＬ字状の支持板７４ａ、７４ｂを介
してシリンダ７６が設けられる。この場合、前記シリン
ダ７６から鉛直方向に延在するピストンロンドア８の先
端部に円錐状の押圧部材８０を固着しておく。

さらにまた、第５図に示すように、ワークＷ、すなわち
、半円筒状のベアリングを配置する治具８２は、所定の
間隔だけ離間して連接される複数の冶具台８４から構成
されている。前記治具台８４の一端部側には所定の高さ
を有するワーク載置台８６を形成し、前記ワーク載置台
８６の一端部側には第１のワーク配置部８８を設ける。

前記第１ワーク配置部８８はワークＷの内側の所定部位
の幅と同一の幅員を有する支持台９０と、前記支持台９
０の両端部に一体的に形成されると共に、夫々互いに離
間する方向に対して外方に傾斜する位置決め用傾斜部９
２ａ、９２ｂとを含む。一方、前記ワーク載置台８６の
他端部側とこれに隣接する冶具台８４との間には所定の
間隔を設けて第２のワーク配置部９４を画成しておく。

この場合、前記第２ワーク配置部９４は、前記第１ワー
ク配置部８８と異なり、支持台を設けることなく、半円
筒状のワークＷを反転した状態で嵌合するために、前記
ワークＷの外周部より若干大きい空間部を画成している
。

本発明に係る部品等の位置決め方法を実施するための把
持装置は基本的には以上のように構成されるものであり
、次にその作用並びに効果について説明する。

先ず、アーム６８の駆動作用下に当該把持装置２０を多
数のワークＷが近接して配列されているワーク集積部９
６に移送する（第４図参照）。ここで、ワーク集積部９
６に配列された多数のワークＷの中、例えば、ワークＷ
１とワークＷ２とを同時に取り出して後、治具８２に配
置する作業工程について説明する。

すなわち、アーノ、Ｇｉ３を駆動して把持装置２０を鉛
直方向（Ｚ軸方向）下方に変位させれば、第４図に示す
ように、板状部材５８がワークＷｌの内周面により画成
される空間内に臨太し、一方、爪部材５０ａ、５０ｂは
ワークＷ２とワークＷ３との間に画成される空間内に臨
入する。さらに、当該把持装置２０を鉛直方向下方に変
位させれば、ストッパ部材５５ａ、６６ｂが前記ワーク
Ｗ３の上面部に当接してこれを押圧支持する。そこで、
アーム６８の駆動を停止した後、シリンダ２４を駆動す
る。

第３図に示すように、シリンダ２４に接続される管路２
６ａ、２６ｂの中、例えば、管路２６ｂから所定圧の流
体を供給すれば、前記シリンダ２４内に嵌合する図示し
ないピストンが変位し、これに設けられるラック部２８
が矢印Ｘ１方向に変位する。このため、前記ラック部２
８の歯部３０ａ、３０ｂに噛合するピニオン３４．３６
は、図中、Ａ１、Ａ２方向に回転し、前記ピニオン３４
．３６に噛合するチャック部材３８ａ、３８ｂが夫々矢
印Ｘ９、Ｘｚ力方向互いに接近する方向）に変位する。

従って、支持Ｆｉ４４と板状部材５８とが互いに近接す
るように変位し、爪部材５０ａ、５０ｂがワークＷ２の
外周面部に接触し、一方、前記板状部材５８がワークＷ
１の内周面部に接触する（第４図参照）。

次いで、シリンダ２４を駆動してラック部２８をさらに
矢印Ｚ、力方向変位させれば、爪部材５０ａ、５０ｂと
板状部材５８とによりワークＷ、　、Ｗ２を保持するこ
とが出来る。なお、この場合、チャック部材３８ａには
ストッパボルト５２を螺着しており、このストッパボル
ト５２の先端部がチャック部材３８ｂの取付部４２ｂの
内面部に当接し、このため、爪部材５Ｑａ、５０ｂと板
状部材５８とは必要以上にワークＷ、　、Ｗ２を押圧す
ることがない。また、スプリング部材５６の弾発力によ
り前記爪部材５Ｑａ、５０ｂと板状部材５８とが急激に
近接変位してワークＷ、　、Ｗ２が転倒または損傷する
ことを好適に阻止している。

このようにして、ハンド部３２を介して把持手段４９が
ワークＷｌとＷ２とを把持した後、アーム６８を駆動し
て把持装置２０を鉛直方向上方に変位させ、さらに、Ｘ
軸またはＹ軸方向に所定距離だけ変位させて治具８２の
上方に当該把持装置２０を配置する（第５図参照）。そ
こで、アーム６８を鉛直方向下方に変位させてワークＷ
、、Ｗ２の半円状の一側面部を治具台８４のワーク載置
台８６上に当接させる。そして、シリンダ２４に接続さ
れる管路２６ａから所定圧の流体を供給すれば、ランク
部２８が、第３図中、矢印Ｘ２方向に変位し、これに噛
合するピニオン３４．３６が矢印Ｂｌ、　Ｂ２方向に回
転することにより、チャック部材３８ａ、３８ｂが矢印
Ｘ２）Ｘ１方向（互いに離間する方向）に変位する。結
局、爪部材５０ａ、５０ｂ並びに板状部材５８に保持さ
れていたワークＷ、、Ｗ２が前記ワーク８１台８６上に
載置されることになる。

次いで、アーム６８を駆動して把持装置２０を鉛直方向
上方に変位させると共に前記把持装置２０をＸ軸方向に
変位させて、ワーク傾倒手段７０をワークＷ、とＷ２と
の中間部上方に配置させる。

そこで、シリンダ７６の駆動作用下にピストンロッド７
８を鉛直方向下方に変位させれば、このピストンロンド
ア８に固着される押圧部材８０が下降し、その円錐状の
外周部でワークＷ、とワークＷ２とを夫々矢印Ｘ＋、Ｘ
ｚ方向に同時に押圧する（第５図参照）。従って、前記
ワークＷ。

はワーク載置台８６から第１ワーク配置部８８にその自
重により９０″反転して落下し、前記ワークＷ１の外周
面部は鉛直方向上方に指向する。この場合、前記第１ワ
ーク配置部８８を構成する傾斜部９２ａ、９２ｂが互い
に近接するに従って内方に傾斜すると共に、前記傾斜部
９２ａと９２ｂとの間隔がワークＷ、の幅員と同一なた
め、この第１ワーク配置部８日に落下したワークＷ、は
支持台９０上に良好に載置されることが出来る。

一方、前記ワークＷ２はワーク載置部８８から前記ワー
クＷ１と同様にその自重により第２ワーク配置部９４に
落下し、結局、前記ワークＷ２はその内周面部を鉛直方
向上方に指向して配置される。

そこで、アーム６８の駆動作用下に把持装置２０をワー
ク集積部９６に移送し、前述した手順に従って、例えば
、ワークＷ３とＷ４を把持してこれを治具８２上に配置
する。

このようにして、冶具８２にはワークＷがその外周面部
あるいは内周面部を上向きにして配置位置決めされるこ
とになり、前記ワークＷは図示しない種々の取付装置を
介して夫々所定の摺動部位に装着される。そして、前記
冶具８２の中、ワークＷを取り出された冶具台８４には
把持装置２０により新たなワークＷが配置される。従っ
て、治具８２にワークＷを所望の向きで配置位置決めす
る作業を自動的に行うことが出来、人手により行う場合
に比べ、より一層短時間に且つ効率よく作業を進行させ
ることが可能となる。

なお、この場合、前記治具８２には第１ワーク配置部８
８と第２ワーク配置部９４とを設けているが、夫々の配
置部８８と９４とはワークＷを装着する摺接部位に応じ
ていずれか一方だけを使用することも可能なことは容易
に諒解されよう。

さらにまた、ワーク載置台８６に載置するワークＷを特
に把持装置２０を用いることなくその自重のみによって
第１ワーク配置部８８または第２ワーク配置部９４に落
下させることも出来る。例えば、前記ワーク載置台８６
の幅員、すなわち、夫々のワーク配置部８８と９４との
離間距離を短く選択すれば、このワーク載置台８６上に
載置されるワークＷ１とＷ２とは、夫々自重により前記
ワークＷＩは第１ワーク配置部８８に、一方、前記ワー
クＷ２は第２ワーク配置部９４に落下して配置される。

また、ワークＷを夫々のワーク配置部８８．９４のいず
れか一方の側に近接するようにワーク載置台８６上に載
置すれば、前記のようにこのワーク載置台８６の幅員を
短くすることなく、前記ワークＷをその自重を介してワ
ーク配置部８８．９４のいずれかに配置することも出来
る。

以上のように、本発明によれば把持装置を介して半円筒
状のベアリングをその半円状の一例部を上方に指向して
治具上に載置し、次いで、前記ベアリングをその自重ま
たはワーク傾倒手段等の押圧力によりこの治具から反転
して落下させることにより、前記ベアリングをその外周
面部または内周面部を鉛直方向上方に指向して配置部め
することが可能である。このように、治具へのベアリン
グの配置作業を自動的に行うことが出来るため、従来の
ように、作業者自身が前記ベアリングを夫々所望の向き
にして冶具に配置する作業に比較してより迅速且つ能率
的なベアリングの配置作業が達成される利点がある。し
かも、前記ベアリングの搬送並びに配置作業を自動化す
ることにより、工場内における極めて自動化されたライ
ン生産工程が実現可能となり、効率的に大量生産を行う
ことが出来る効果も得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、例え
ば、ベアリングに限ることなく、所定の自＋トノ）ある
部品ならば、いずれも応用出来る等、本発明の要旨を逸
脱しない範囲において種々の改良並びに設計の変更が可
能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る部品等の位置決め方法を実施する
ための把持装置の一部省略斜視図、第２図は第１図に示
す把持装置の正面図、第３図は把持装置の作動状態を示
す説明図、第４図は把持装置によりワークを把持する際
の説明図、第５図はワークと冶具の関係を示す説明図で
ある。２０・・・把持装置　　　　　　　２２・・・取付台２
４・・・シリンダ　　　　　　　２８・・・ラック部３
２・・・ハンド部　　　　　　　３４．３６・・・ビニ
オン３８ａ、３８ｂ・・・チャック部材　４４・・・支
持板５０ａ、５０ｂ・・・爪部材　　　　５２・・・ス
トッパボルト５８・・・板状部材６６ａ、６６ｂ・・・ストッパ部材　７０・・・ワーク
（引例手段８０・・・押圧部材　　　　　　　８２・・
・冶具８４・・・治具台８８．９４・・・ワーク配置部　　　９６・・・ワーク
集積部ＦＩｏ、２ＦＩＧ、３手続補正書く自発）昭和６１年８月１８日

Claims

【特許請求の範囲】

（１）少なくとも一以上の半円筒状の部品をその軸線を
鉛直方向に指向して治具上に載置し、次いで、前記部品
を所定方向に傾倒させ、前記部品をその円弧状の外周部
または内周部を鉛直方向上方に指向して前記治具の少な
くとも一側部に設けられる部品配置部に配置することを
特徴とする部品等の位置決め方法。
（２）特許請求の範囲第１項記載の方法において、部品
は半円筒状のベアリング部材からなる部品等の位置決め
方法。
（３）特許請求の範囲第２項記載の方法において、ベア
リング部材を所定方向に傾倒させる手段は、前記ベアリ
ングの自重またはベアリング部材を押圧する外力からな
り、前記自重または外力を介してベアリング部材を治具
の部品配置部に反転して落下させてなる部品等の位置決
め方法。
（４）特許請求の範囲第３項記載の方法において、一対
のベアリング部材が同一方向に整合させた状態で治具上
に載置され、夫々のベアリング部材は互いに反対方向に
傾倒して部品配置部に落下させてなる部品等の位置決め
方法。
（５）特許請求の範囲第４項記載の方法において、整合
させた一対のベアリング部材によって画成される空間部
分に押圧部材を進入させ、この押圧部材の押圧力により
前記一対のベアリング部材の夫々を互いに離間する方向
へと傾倒してなる部品等の位置決め方法。