JPH038897B2

JPH038897B2 -

Info

Publication number: JPH038897B2
Application number: JP60224204A
Authority: JP
Inventors: Takehisa Wakamori; Takashi Ogawa; Ryoji Ito
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1985-10-07
Filing date: 1985-10-07
Publication date: 1991-02-07
Also published as: JPS6283505A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は把持装置に関し、一層詳細には、例え
ば、エンジン部を構成するコンロツドとクランク
軸、クランク軸とシリンダブロツク等の摺動部分
に半円筒状のベアリングを装着する際に、前記ベ
アリングが複数個近接して配列された中から所望
のベアリングを自動的且つ確実に取り出すことを
可能にした把持装置に関する。

一般に、自動車等のエンジン内部では相当に高
速度で繰り返されるピストン部の直線運動をコン
ロツドを介してクランク軸の回転運動に変換して
いる。従つて、特に、前記コンロツドとクランク
ピン並びにジャーナルとシリンダブロツクとの摺
接部分には耐摩耗性に優れるベアリングを嵌合
し、前記摺動部分に惹起され易い摩耗性の発生を
好適に阻止して長期間の使用に耐え得るエンジン
を製造しているのが一般的である。

ところで、近年、工場内における作業の効率化
並びに大量生産の要請に伴い、種々の作業をロボ
ツト等により自動的に行うライン生産が広汎に行
われている。実際、前記のようなベアリングは単
一のエンジンであつてもかなり多数個使用されて
いる。しかも、前記ベアリングの搬送作業あるい
は装着作業等は作業者によつて行われるために、
極めて煩雑で作業性も悪い。従つて、近年、前記
作業に自動化された種々の装置が使用されるに至
り、作業者の負担を低減すると共に効率的な作業
が実現されつつある。

そこで、このようなベアリングを把持して所定
の治具上に搬送する装置について、特開昭53−
93562号に開示されている技術的思想を第１図お
よび第２図に示す。

この場合、第１図に示すように、把持装置２を
構成する支持板４にはリンクプレート６ａ，６ｂ
を介してアーム８ａ，８ｂが揺動可能に装着され
ている。前記アーム８ａ，８ｂには夫々の内側部
に所定の形状を有する弾性材料からなる爪１０
ａ，１０ｂが突出固着されている。一方、リンク
プレート６ａ，６ｂは金具１２を介してシリンダ
１４のピストンロツド１６に係着されている。

従つて、このような構成においては、シリンダ
１４を駆動すると、このシリンダ１４から延在す
るピストンロツド１６が所定方向に変位し、金具
１２を介してリンクプレート６ａ，６ｂが変位す
る。このため、アーム８ａ，８ｂが揺動作動して
夫々の爪１０ａ，１０ｂによりワーク１８が把持
される。その際、爪１０ａ，１０ｂは前記ワーク
１８の形状に沿つてその形状を変位させ、このワ
ーク１８をしつかりと保持することが出来る（第
２図参照）。次いで、把持装置２をロボツト装置
等により所定方向に変位させ、図示しない治具台
上に当該ワーク１８を載置するものである。

然しながら、前記の従来技術では、アーム８
ａ，８ｂを揺動してワーク１８を把持するため、
前記ワーク１８は隣接するワーク１８との間にか
なりの間隔をおいて配置されなければならない。
すなわち、ワーク１８を互いに複数個近接して配
列すれば、把持装置２を駆動する際に、例えば、
アーム８ａ，８ｂは把持しようとするワーク１８
に近接する他のワークに接触し、これを変位さ
せ、あるいは転倒させて作業者に過剰な負担を強
いると共に、ライン生産工程を中断させてしまう
虞れがある。

一方、工場内では、狭小な作業場内の空間を有
効に活用する必要があり、従つて、特にベアリン
グ等のように極めて多数個の部品を使用するもの
にあつては、積層し且つ出来る限り近接して配列
することが望まれる。従つて、前記の不都合を回
避するために、ワークを所定距離離間して配置す
れば、この部品配列に伴つて相当大きな作業空間
を必要とすることになる。

結局、前記の従来技術に係る把持装置では、作
業場内の有効スペースを効率的に活用することが
困難となる難点が生じる。

本発明は前記の不都合を克服するためになされ
たものであつて、半円筒状のベアリングであるワ
ークを把持する棒状と把持手段と、隣接するワー
クを押圧して固定する押圧手段とを設けることに
より、可及的に近接して配列される複数個のワー
クの中、所望のワークを確実に把持すると共に、
前記ワークの把持作業時にこれに隣接する他のワ
ークに影響を及ぼすことがないように構成した把
持装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は互いに
重なり合つている円弧部を有するワークの一つを
選択して把持するものであつて、前記ワークの軸心方向に沿つて延在し、前記ワ
ークの外周面に当接する互いに離間した少なくと
も一組の第１の爪部材と、前記ワークの軸心方向に沿つて延在し、前記ワ
ークの内周面に当接し且つ前記第１爪部材から離
間した少なくとも一以上の第２の爪部材と、前記第１爪部材と第２爪部材とを相対的に近接
離間する駆動手段と、前記選択され且つ第１爪部材と第２爪部材とに
より把持されるワークに隣接する他のワークの円
弧状の端部を所定位置に保持する保持手段と、を備えたことを特徴とする。

次に、本発明に係る把持装置について好適な実
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。

第３図および第４図において、参照符号２０は
本発明に係る把持装置を示す。この場合、前記把
持装置２０を構成しＬ字状の板体からなる取付台
２２の下端部にはシリンダ２４が係着される。第
５図に示すように、前記シリンダ２４にはこれに
所定圧の流体を導入、導出する管路２６ａ，２６
ｂを接続し、このシリンダ２４から鉛直方向下方
に延在する図示しないピストンロツドにはラツク
部２８を設けておく。前記ラツク部２８の両側面
部には夫々歯部３０ａ，３０ｂが形成される。

前記シリンダ２４にハンド部３２を固着する。
前記ハンド部３２にはシリンダ２４から延在する
ラツク部２８が所定の長さだけ臨入しており、こ
のラツク部２８の歯部３０ａ，３０ｂに噛合して
ピニオン３４，３６が回転自在に軸支される。さ
らに、ハンド部３２にチヤツク部３８ａ，３８ｂ
を水平方向に変位可能に装着する。前記チヤツク
部３８ａ，３８ｂの上面部にはピニオン３４，３
６に噛合する歯部４０ａ，４０ｂを形成し、前記
チヤツク部３８ａ，３８ｂの下端部側は大きく切
り欠いて鉛直方向下方に延在する取付部４２ａ，
４２ｂを形成する。前記取付部４２ａに支持板４
４が固着される。

前記支持板４４はＬ字形状を有する第１の板体
部４６ａと、この第１板体部４６ａの一端部に一
体的に形成されて水平方向に延在する第２の板体
部４６ａとを含む。前記第２板体部４６ｂにはそ
の両端縁部に平行して鉛直方向下方に延在する棒
体４８ａ，４８ｂを固着する。この場合、前記棒
体４８ａ，４８ｂは把持手段４９を構成してお
り、夫々の下端部には可撓性の樹脂系材料からな
る爪部材５０ａ，５０ｂが係着される。

そして、第１板体部４６ａと取付部４２ａをス
トツパボルト５２並びにボルト５４ａを介して固
着し、支持板４４をハンド部３２に係着する。な
お、ストツパボルト５２の先端部と取付部４２ｂ
との間は所定間隔離間しており、さらに前記スト
ツパボルト５２にはスプリング部材５６を外装し
ておく。

一方、チヤツク部材３８ｂには把持手段４９を
構成する板状部材５８がボルト５４ｂ，５４ｃを
介して係着される。前記板状部材５８は棒体４８
ａと４８ｂの中間に位置し且つ前記棒体４８ａ，
４８ｂと平行して鉛直方向下方に延在しており、
その途上において水平方向に屈曲して後、さらに
下方向に延在する。この場合、板状部材５８の下
端部と爪部材５０ａ，５０ｂの下端部とを同一の
高さ位置に調整しておくと好適である。

さらにまた、ハンド部３２には保持部材６０
ａ，６０ｂをボルト６２ａ乃至６２ｄを介して固
着する（第３図参照）。前記保持部材６０ａ，６
０ｂの一端縁部は鉛直方向に孔部６４ａ，６４ｂ
を貫通形成し、この孔部６４ａ，６４ｂには棒状
のストツパ部材６６ａ，６６ｂを嵌合し、セツト
ビス６７ａ，６７ｂを介して前記ストツパ部材６
６ａ，６６ｂを保持部材６０ａ，６０ｂに固着す
る。その際、ストツパ部材６６ａ，６６ｂの下端
部の高さ位置を板状部材５８並びに爪部材５０
ａ，５０ｂより所定の高さだけ上方に位置するよ
うに選択しておく。

本発明に係る把持装置は基本的には以上のよう
に構成されるものであり、次にその作用並びに効
果について説明する。

そこで、当該把持装置２０をロボツトのアーム
６８に装着する。この場合、前記アーム６８は直
交座標系の三軸方向、すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸およ
びＺ軸上に変位可能に構成されている。

先ず、ロボツトのアーム６８の駆動作用下に当
該把持装置２０を多数のワークＷ、例えば、半円
筒状のベアリングが配列されているワーク集積部
７０に移送する（第６図参照）。ここで、ワーク
集積部７０に配列された多数のワークＷの中、例
えば、ワークW₁とワークW₂とを同時に取り出す
作業工程について説明する。

すなわち、アーム６８を駆動して把持装置２０
を鉛直方向（Ｚ軸方向）下方に変位させれば、第
６図に示すように、板状部材５８がワークW₁の
内周面により画成される空間内に臨入し、一方、
爪部材５０ａ，５０ｂはワークW₂とワークW₃と
の間に画成される空間内に臨入する。さらに、当
該把持装置２０を鉛直方向下方に変位させれば、
ストツパ部材６６ａ，６６ｂが前記ワークW₃の
上面部に当接してこれを押圧支持する。そこで、
アーム６８の駆動を停止した後、シリンダ２４を
駆動する。

第５図に示すように、シリンダ２４に接続され
る管路２６ａ，２６ｂの中、例えば、管路２６ｂ
から所定圧の流体を供給すれば、前記シリンダ２
４内に嵌合する図示しないピストンが変位し、こ
れに設けられるラツク部２８が矢印Z₁方向に変位
する。このため、前記ラツク部２８の歯部３０
ａ，３０ｂに噛合するピニオン３４，３６は、図
中、A₁，A₂方向に回転し、前記ピニオン３４，
３６に噛合するチヤツク部材３８ａ，３８ｂが
夫々矢印X₁，X₂方向（互いに接近する方向）に
変位する。従つて、支持板４４と板状部材５８と
が互いに近接するように変位し、爪部材５０ａ，
５０ｂがワークW₂の外周面部に接触し、一方、
前記板状部材５８がワークW₁の内周面部に接触
する（第６図参照）。

次いで、シリンダ２４を駆動してラツク部２８
をさらに矢印Z₁方向に変位させれば、爪部材５０
ａ，５０ｂと板状部材５８とによりワークW₁，
W₂を保持することが出来る。なお、この場合、
チヤツク部材３８ａにはストツパボルト５２を螺
着しており、このストツパボルト５２の先端部が
チヤツク部材３８ｂの取付部４２ｂの内面部に当
接して爪部材５０ａ，５０ｂと板状部材５８とが
必要以上にワークW₁，W₂を押圧することがない
ように構成している。また、スプリング部材５６
の弾発力により前記爪部材５０ａ，５０ｂと板状
部材５８とが急激に近接変位してワークW₁，W₂
が転倒または損傷することを好適に阻止してい
る。

このようにして、ハンド部３２を介して把持手
段４９がワークW₁とW₂とを把持した後、アーム
６８を駆動して把持装置２０を鉛直方向上方に変
位させ、さらに、Ｘ軸またはＹ軸方向に所定距離
だけ変位させて治具７２を構成する複数の治具台
７４の上方に当該把持装置２０を配置する（第７
図参照）。次いで、アーム６８を鉛直方向下方に
変位させてワークW₁，W₂の半円弧状の一側面部
を治具台７４上に当接させる。そこで、シリンダ
２４に接続される管路２６ａから所定圧の流体を
供給すれば、ラツク部２８が、第５図中、矢印Z₂
方向に変位し、これに噛合するピニオン３４，３
６が矢印B₁，B₂方向に回転することにより、チ
ヤツク部材３８ａ，３８ｂが矢印X₂，X₁方向
（互いに離間する方向）に変位する。結局、爪部
材５０ａ，５０ｂ並びに板状部材５８に保持され
ていたワークW₁，W₂が前記治具台７４上に載置
されることになる（第７図参照）。この場合、治
具台７４上のワークＷは自重または前記ワークＷ
に作用する外力を介して前記治具台７４の一側部
に90゜反転して配置され、図示しない取付装置の
駆動作用下にこのワークＷは所定の摺動部位に装
着される。

次いで、ロボツトのアーム６８の駆動作用下に
当該把持装置２０を再びワーク集積部７０に移送
し、前述した手順に従つて、例えば、ワークW₃
とW₄を把持してこれを治具７２上に搬送する。

この場合、本発明によれば、ワークＷがワーク
集積部７０に極めて近接して配列されていても、
これらの多数個のワークＷの中から所定のワーク
を正確且つ確実に取り出し、所定の治具７２上に
配置することが出来る。

すなわち、当該把持装置２０は鉛直方向下方に
延在する爪部材５０ａ，５０ｂと板状部材５８と
によりワークＷを把持している。従つて、把持し
ようとするワークＷの周方向に従来のような把持
作業用の広大なスペースを設ける必要がなく、隣
接するワークＷの僅かな隙間を利用することが出
来、このため、ワークＷを可及的に近接させて配
列することが可能となる。しかも、第６図に示す
ように、把持しようとするワークW₁，W₂に隣接
しているワークW₃をストツパ部材６６ａ，６６
ｂにより押圧固定するため、前記ワークW₁，W₂
の把持作業時において、例えば、当該把持装置２
０に惹起される振動をこのワークW₃に伝達させ
ず、前記ワークW₃を移動させたり転倒させたり
することがない。

さらにまた、ワークＷを板状部材５８と爪部材
５０ａ，５０ｂの三点により支持するため、ワー
ク集積部７０に配列されるワークＷが些程正確に
整列されていない場合でも当該把持装置２０によ
り前記ワークＷをしつかりと把持することが出来
る。また、爪部材５０ａ，５０ｂを可撓性の樹脂
系材料で形成するため、特に、ワークＷの外周面
部に損傷等を与えることがなく、しかも前記ワー
クＷを落下させることなく、ワークＷの把持作業
を確実に行うことが出来る。

以上のように本発明によれば、ワークを把持す
る把持手段を鉛直方向に延在する少なくとも一対
の爪部材と前記爪部材に対向してこの爪部材と同
時に開閉動する板状部材とから構成している。さ
らに、把持しようとするワークに近接するワーク
を押圧手段を介して支持している。従つて、前記
把持作業時に他のワークを不必要に移動させるこ
とがなく、前記ワークが極めて近接して配置され
る場合においてもワークの把持取出作業を容易且
つ正確に行うことが出来る。結局、特に、ベアリ
ング等のように多数個使用される部品を積層し且
つ可及的に近接して整列させることが可能とな
り、作業場内の空間を好適に活用し得る効果が得
られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説
明したが、本発明はこの実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲におい
て種々の改良並びに設計の変更が可能なことは勿
論である。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は従来技術に係る把持装置
の説明図、第３図は本発明に係る把持装置の一部
省略斜視図、第４図は本発明に係る把持装置の正
面図、第５図は本発明装置の作動状態を示す説明
図、第６図は本発明装置によりワークを把持する
際の説明図、第７図はワークを載置する治具の説
明図である。２０……把持装置、２２……取付台、２４……
シリンダ、２８……ラツク部、３２……ハンド
部、３４，３６……ピニオン、３８ａ，３８ｂ…
…チヤツク部材、４４……支持板、５０ａ，５０
ｂ……爪部材、５２……ストツパボルト、５８…
…板状部材、６６ａ，６６ｂ……ストツパ部材、
７０……ワーク集積部、７２……治具。

Claims

【特許請求の範囲】１互いに重なり合つている円弧部を有するワー
クの一つを選択して把持するものであつて、前記ワークの軸心方向に沿つて延在し、前記ワ
ークの外周面に当接する互いに離間した少なくと
も一組の第１の爪部材と、前記ワークの軸心方向に沿つて延在し、前記ワ
ークの内周面に当接し且つ前記第１爪部材から離
間した少なくとも一以上の第２と爪部材と、前記第１爪部材と第２爪部材とを相対的に近接
離間する駆動手段と、前記選択され且つ第１爪部材と第２爪部材とに
より把持されるワークに隣接する他のワークの円
弧状の端部を所定位置に保持する保持手段と、を備えたことを特徴とする把持装置。