JPS6283970A - 自動積込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は、トランスファープレスで成形されたワークを
トランスファープレスから取出しコンテナーに積込む作
業を人手を掛けずに自動的に行い得るようにした自動積
込み装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、トランスファープレスで成形されたワークは、例
えば、１−ランスファープレス下流側に設置したチェー
ンコンベア等の搬送装置に移載され、搬送装置によって
所定位置まで搬送され、しかる後、作業員によって搬送
装置からおろされ、パレットに積込まれていた。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、上述のように作業員による手作業でワークを
搬送装置からおろし、パレットに積込むのは、トランス
ファープレスの生産能力が低く且つ成形されるワークの
大きさが小さく重量が軽い場合でも、装置可動部近傍で
の作業であるため作業に危険性が高く、又複数の作業員
を要するため省人化を行うことができず、更に近年のよ
うにトランスファープレスが高能率、高速化し、３〜４
　Ｓｅｃ、に１回の割合で成形されたワークがトランス
ファープレスから送出され、しかも大きさも大きいもの
で幅１５００ｍｍＸ長ざ２０００〜２５００１１ＩＩｎ
程度、重量も３０〜４５ｋｇ程度にもなると、作業員に
よる手作業では、ワークを搬送装置からおろしてパレッ
トに積込む等の処理を行うことは困難であり、作業の危
険性は増々大きくなる。゛ 本発明は、上述の実情に鑑み、トランスファープレスで
成形したワークを取出しパレットに積込む作業を作業員
の手作業に頼らず、自動的に行い得るようにすることを
目的としてなし：ものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明のうち第１の発明は、トランスファープレスから
送出されたワークを間歇的に送る間歇送り装置と、該間
歇送り装置により送られて来たワークを間歇送り装置か
ら上昇させて搬送する複数の中間ワーク搬送装置と、中
間ワーク搬送装置により送られて来たワークを仮受（ブ
する複数のワーク仮受は装置と、各ワーク仮受は装置に
載置されたワークを支持して予め待機しているコンテナ
ーに縦積みする複数の移載装置とを設けた構成を有し、
第２の発明は第１の発明に加えて各移載装置へ空のコン
テナーを供給するパレット搬送装置を設【プた構成を有
し、第３、第４の発明は、第１、第２の発明に加えて、
間歇送り装置の中途部に配設されたワーク検査装置と、
ワーク不良品を取出す装置とを設けた構成を有している
。

［作　　　用］ 第１の発明では、トランスファープレスから送出された
ワークは、間歇送り装置によって順次下流側へ送られ、
複数の中間ワーク搬送装置によって複数のワーク仮受は
装置に送られ、該ワーク仮受は装置に載置され、ワーク
仮受は装置に載置されたワークは移載装置によってコン
テナーに縦積みされ、第２の発明では第１の発明に加え
てコンテナーが、移載装置の部分に搬入され、第３、第
４の発明では第１、第２の発明に加えてワーク検査装置
によってワークが予め計画さ、れたとうりの状態か否か
検査され、所定の状態にないワーク不良品はワーク不良
品を取出す装置によって取出され、ライン外へ搬送され
る。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する
。

第１図〜第１０図は本発明の一実施例である。

先ず装置全体の概略を第１図〜第３図により説明すると
、従来公知のトランスファープレス１の出側フレーム２
に回転自在に枢着した軸３にはカム４が固着されると共
にギア５が固着され、図示してないがクランク軸を回転
させて上金型が取付けられたスライドを昇降させ上下金
型により成形を行わせる電動機からギア群、動力伝達軸
、ギア６を介して前記ギア５に動力をし伝達し得るよう
になつ、でおり、軸３と平行に前記出側フレーム２に回
転自在に枢着した軸７には、カム８及びアーム９が固着
され、カム８はローラ１０を介して前記カム４外周に当
接し、カム４が回転することによりカム８及びアーム９
はワーク１１の送り方向に対して平行な方向へ揺動運動
を行い得るようになっている。

アーム９の上端にはワーク１１の送り方向に対して平行
な方向へ往復移動し得るようにしたトロリー送り装置１
３がロッド１２を介して連結され、トロリー送り装量１
３の下端にはフィードバー１４がトロリー送り装置１３
の移動方向と同一方向へ移動し得るよう連結されている
。又フィードバー１４には長手方向へ所要の間隔でリフ
トクランプ装置１５が取付けられており、リフトクラン
プ装置１５のトロリー１６はフィードバー１４の移動に
より動力伝達装置を介して昇降及びワーク１１の送り方
向に対して直角方向へ移動し得るようになっており、ト
ロリーに取付けたクランプ装置によってワークを掴み間
歇的に下流方向へワークを送り得るようになっている。

而して、この場合のクランプ装置は掴みａ１上昇ｂ１送
りＣ１下降ｄ、解放ｅ、戻りｆの各動作を順次繰返して
行い得るようになっている。

トランスファープレス１の下流側には、トランスファー
プレス１から送出されたワーク１１を載置して間歇的に
搬送するチェーンコンベヤ等の間歇送り装置１７が配設
されている。該間歇送り装置１７のチェーン１８には、
トランスファープレス１から送出されたワーク１１が装
置１７上で位置決めされるよう、ワーク１１の送り方向
へ向けて所定の間隔で位置決め冶具１９が取付けられて
いる（第４図参照）。

第５図〜第７図に示すように、間歇送り装置１７先端部
のチェーン１８を巻掛けたスプロケットホイール２５は
回転自在な軸２６に固着され、該軸２６に固着したギア
２７には歯車群２８及びスピンドル２９を介して動力伝
達装置２０が接続され、該動力伝達装置２０の入力側に
接続した中間軸２１には、動力伝達装置２２、クラッチ
２３を介して駆動用の電動機２４が接続されている。

前記］ヘランスフ７−ブレス１のギア６を取付けた軸に
は図示してないがギアや動力伝達装置が連結され、該動
力伝達装置、中間軸、クラッチ等を介してトランスファ
ープレス１のスライダ昇降駆動用の電動機からの動力を
間＠送り装置１７にＦ、Ｒｉｌｌし得るようになってお
り、スライド昇降駆動用の電！７１機によって間歇送り
装置１７を駆動し得るようになっている。

而、して、間歇送り装置１７の駆動は、クラッチ２３等
を連室オン、オフすることにより、通常のワーク１１の
間歇送りの場合は、スライド昇降駆動用の電動機により
行われ、トランスファープレス１に異常が生じたり或い
は間歇送り装置１７の位置決め治具１９を交換するため
に、間歇送り装置１１上のワーク１１を全て撤去するよ
うな場合には電動１ｆｉ２４によって行われるようにな
っているが、通常のワーク１１の間歇送りの場合にも電
ｖＪ機２４により間歇送り装置１７をフィードバー１４
の動きのタイミングに合わせて同調駆動するようにして
も良い。

間歇送り装置１１の先端部には、第５図〜第７図に示す
ようにワーク位置決め装置３０が取付けられている。こ
のワーク位置決め装ｆｉ３０はワーク１１を間歇送り装
置１７の送り方向及び該送り方向に対して直角方向に位
置決めするためのものである。すなわち、間歇送り装置
１７先端部のフレーム３１下部両側にはアジャスト用の
電動機３２が配設され、該電動機３２の出力軸に固着し
たスプロケット３３にはチェーン３４が１赴は渡され、
フレーム３１上部には、間歇送り装置１７の送り方向と
平行に延びるねじ軸３５が回転自在に配設され、該ねじ
軸３５の一端に固着したスプロケット３６には前記チェ
ーン３４が掛は渡さ、れている。

ねじ軸３５には前後で逆ねじが切ってあり、間歇送り装
置１７の送り方向へ移動し且つ互に近接、離反し得るよ
うにした移動フレーム３７．３８にはナツト３９．４０
が固着され、該ナツト３９．４０は前記ねじ＠３５のね
じ部に螺着され、移動フレーム３７．３８の上部には軸
線が間歇送り装置１７の送り方向と平行に延びる流体圧
シリンダ４１．４２が配設され流体圧シリンダ４１．４
２のピストンロッド上端にはワーク１１を押してその位
置決めを行うための位置決め部材４３．４４が連結され
、位置決め部材４３．４４の側部に配設されたブラケッ
ト４５゜４６に設けた溝４７．４８には、位置決め部材
４３．４４に４Ｕｉした案内ローラ４９，５０が転勤し
得るよう嵌入されている。

フレーム３１の両側部には、アジャスト用の電動機５１
．５２が平面的に見て前記電動機３２と直交する方向に
向けて配設され、電動機５１．５２の出力軸に固着した
スプロケット５３．５４にはチェーン５５．５６が掛は
渡され、フレーム３１の上部には平面的に見て前記ねじ
軸３５と直交する方向に延びるねじ軸５７．５８が回転
自在に配設され、ねじ軸５７．５８の一端部に固着した
スプロケット５９゜６０には前記チェーン５５．５６が
掛は渡されている。

フレーム３１の上部に前記移動フレーム３７．３８の移
動方向と直交する方向へ移動し得るよう配設された図示
してない移動フレームにはナツトが固着され、該ナツト
は前記ねじ軸５７．５８に螺合され、図示してない移動
フレーム上には、前記流体圧シリンダ４１．４２に対し
て直交する方向へ延びる流体圧シリンダ６１．６２が配
設され、該流体圧シリンダ６１．６２のピストンロッド
先端には、ワーク１１を押してその位置決めを行うため
の位置決め部材６３．６４が連結され、位置決め部材６
３．６４の側部に配設されたブラケット６５．６６に設
けた満６７．６８には、位置決め部材６３．６４に枢着
した案内ローラ６９．７０が転勤し得るように嵌入され
ている。

間歇送り装置１１の先端部には、ターンテーブル装置７
１が配設され、該ターンテーブル装置１１のフレーム７
２は軸７６を介して回転自在に軸受ハウジング７３に支
持され、回転駆動用の電動機７４出力軸に固着したビニ
オン７５は軸７６に固着したギア７７に噛合し、フレー
ム７２を回転させ得るようになっている。又フレーム７
２には竪向きの流体圧シリンダ７８が取付けられ、該流
体圧シリンダ７８のピストンロッド上端にはターンテー
ブル本体７９が連結され、該ターンテーブル本体７９下
面に固着した案内ロッド８０はフレーム７２に配設した
案内筒８１に嵌合され、ターンテーブル本体７９は安定
した状態で昇降し得るようになっている。このターンテ
ーブル装置１１は間歇送り装置１７によって送られて来
たワーク１１をその大きさによってはここで９０度方向
転換するための装置である。

間歇送り装置１７の中途部にはワーク検査装置８２が配
設されている。該ワーク検査装置８２はワーク１１の寸
法、形状が所定の状態か否か、ワーク１１に歪やしわが
ないかどうか、所定の寸法のボルト穴が所定の個数おい
ているか否か、等の検査をするための装置で、該装置８
２上には前述のワーク位置決め装置３０と同様の構造の
ワーク位置決め装置３０′が配設されている。

間歇送り装置１７の下流側両側には、空のコンテナー８
３を矢印方向から送り込むための、駆動可能なローラコ
ンベア等の搬送装置８４が間歇送り装置１７と平行に２
系列配列され、搬送装置８４の入側には、コンテナー８
３へのワーク積載方向によってその方向を変えるための
ターンテーブル装置８５が旋回及び昇降可能に配設され
ている。

各搬送装置８４の先端部には、コンテナー８３の送り方
向を変えるためのスラットコンベアのような搬送装置８
６が配設されている。該搬送装置８６は電動機、動力伝
達機構等から成る駆動装置８７を備え、コンテナー８３
を間歇送り装置１７側へ搬送しくｑるようになっており
、又電動機、動力伝達機構等から成る昇降用の駆動装置
８８を備え空のコンテナー８３を搬送装置８４がら搬送
装置８６へ移載し得るようになっている。

各搬送装置８６の間歇送り装置１７側先端側には前記搬
送装置８４と平行に、駆、動可能なローラコンベア等の
搬送装Ｍ８９が配設されており、該搬送装ｆ１８９の中
途部から下流側先端部までには、搬送装置８９の両側部
に位置するようスラットコンベア等の間歇送り装置９０
が配設されている。

間歇送り装置９０は、電動機、動力伝達機構等から成る
駆動装＠９１によって間歇的に駆動されワーク１１を搭
載されたコンテナー８３を間歇的に送り得るようになっ
ていると共に電動機、動力伝達機構等から成る昇降用の
駆動装置９−２によって昇降し、コンテナー８３を搬送
装置８９から間歇送り装置９０へ移載したり間歇送り装
置９０から搬送装置８９へ移載したりし得るようになっ
ている。

又搬送装置８９及び間歇送り装置９０の先端部には、ワ
ーク１１が積込まれたコンテナー８３をライン外へ搬送
するための、駆動可能なローラコンベア、　　等の搬送
装置９３が配設されている。搬送装置９３の中途部には
、コンテナー８３へのワーク積載方向によってはその向
きを変えるためのターンテ、　　−プル装置９４が旋回
及び昇降可能に配設されている。

上述の搬送装置８４．８６，８９、間歇送り装置９０、
搬送装置８９側等のラインが２系列設けであるのは、現
在のトランスファーブレス１の能力では３〜４　ｓｅｃ
、毎にワーク１１が送り出されて来るため１基列では能
力的に処理しきれないためである。

左右の搬送装！Ｆ８９、間歇送り装置９ｏ及び中央部の
間歇送り装置ｆｆ１７を跨ぐようにしてフレーム９５が
立設され、該フレーム９５に一方の搬送装置８９側から
中央部の間歇送り装置１７を経て他方の搬送装置８９ま
で延びるレール９６が固着され、該レール９６には横行
自在な２基の中間ワークローダ（中間ワーク搬送装置）
９７が配設されている。

中間ワークローダ９７の詳細を第８図〜第１０図により
説明すると、レール９６に沿って横行し得るようにした
横行フレーム９８は転勤自在な案内ロール９９によりレ
ール９６上下のつば部１００に支持され、横行フレーム
９８に取付けた横行駆動用の電１Ｉｌ１機１０１の出力
軸に固着したビニオン１０２は、レール９６の側面にレ
ール９６に沿って固着されたラック１０３と噛合してい
る。

横行フレーム９８には案内ローラ１０４を介して昇降し
得るようにした昇降フレーム１０５が嵌合され、昇降フ
レーム１０５に上下へ延びるよう固着されたラック１０
６には、横行フレーム９８に配設された昇降駆動用の電
動機１１２出力軸に固着したビニオン１０８が噛合して
いる。又昇降フレーム１０５の下端に固着したフレーム
１０９の下部には前方へ突出するアーム１１０が軸１１
１を介して上下へ傾動し得るよう配設され、フレーム１
０９に配設したアーム１１０傾動駆動用の電動機１１２
出力軸に固着したプーリ１１３と前記軸１１１に固着し
たプーリ１１４にはタイミングベルト１１５が掛は渡さ
れ、アーム１１０には長手方向及び幅方向へ所要の間隔
でワーク１１を吸着するための複数の吸着装置１１Ｇが
取付けられている。

吸着装置１１６はワーク１１の表面形状に合わせて傾動
し得るようにした吸着バット１１７を備え、吸着ハツト
１１７は図示してない真空ポンプに接続され、吸着バッ
ト１１７によってワーク１１を吸着し間歇送り装置１７
から持上げ得るようになっている。

前記フレーム９５の搬送装置８９及び間歇送り装置９０
の上方には、夫々１基列に１基ずつワーク仮受は装置１
１８が配設されている。該ワーク仮受は装置１１８の詳
細を第８図により説明すると、フレーム９５の上部には
フレーム９５と直交する方向に延びるフレーム９５′が
固着され、フレーム９５′　には、搬送装置８９及び間
歇送り装置９ｏのワーク１１移動方向と平行な方向へ走
行し得るようにした走行フレーム１１９が配設され、該
走行フレーム１１９は案内ローラ１２０を介してフレー
ム９５に固着したレール１２１に支持され、走行フレー
ム１１９に取付けた走行駆動用の電動機１２２に固着し
たビニオン１２３はレール１２１と平行にフレーム９５
に固着したラック１２４に噛合している。

走行フレーム１１９には、上下方向へ延びる昇降フレー
ム１２５が昇降自在に配設され、昇降フレーム１２５の
下端には前方へ突出するアーム１２６が＠１２７を介し
て上下へ傾動し得るよう配設され、昇降フレーム１２５
に一配設したアーム１２６傾動用の電動ｎ１２８出力軸
に固着したプーリ１２９と前記軸１２７に固着したプー
リ１３０との間にはタイミングベルト１３１が掛は渡さ
れている。又図示してないがアーム１２６の位置検出器
が設けてあり、アーム１２６の傾動量はワーク１１の形
状、寸法によって好ましい量に制御できるようになって
いる。更にタイミングベルト１３１のかわりにベベルギ
ア等を設けることもできる。

ワーク仮受は装置１１８のアーム１２６には中間ワーク
ローダ９７から受は渡されたワーク１１の位置決めを行
うためのワーク位置決め装置１３２が配設されている。

ワーク位置決め装置１３２は、アジャスト用の電動機１
３３によって回動するねじ軸１３４、該ねじ軸１３４に
螺合されたナツト１３５、ナツト１３５に固定された位
置決め部材１３６等から成る位置決め装置１３７、アジ
ャスト用の電動機１３８によって回転するねじ軸１３９
、該ねじ軸１３９に螺合されたナツト１４０、ナツト１
４０が固着されると共に流体圧シリンダ１４１が配設さ
れたフレーム１４２、流体圧シリンダ１４１のピストン
ロッド先端に連結された位置決め部材１４３等から成る
位置決め装置１４４を備えている。又昇降フレーム１２
５は走行フレーム１１９に取付けた電動＠　１７４の出
力軸に固着したビニオン１７５によりラック１７６を介
して昇降し得るようになっている。

２！！のワーク仮受は装置１１８の前方には、夫々ワー
ク１１をコンテナー８３に積込むための公知の多関節大
型ロボット〈ワーク移載装＠）１４５が配設されている
。該ロボット１４５は電動機１４６によって駆動される
ウオームジヤツキ１４７、ウオームジヤツキ１４１によ
って昇降するフレーム１４８、フレーム１４８によって
夫々支持され異なる駆動装置で駆動されて俯仰し得るよ
うにしたアーム１＋１９，１５０　、アーム１５０に連
結されたアーム１５１、アーム１４９，１５１に連結さ
れたアーム１５２、アーム１５２の先端に傾動自在に枢
支されたフレーム１５３、フレーム１５３に復数組取付
けられ傾動自在な吸着バッド１５４を有する吸着装置１
５５等を備えている。吸着バッド１５４は真空ポンプに
連結され、吸着バッド１５４に吸着されたワーク１１は
コンテナー８３に立てて積込み得るようになっている。

間歇送り装置１７側上には、間歇送り装置１１の送り方
向へ延びるレール１５６が固着され、該レール１５６上
にはワーク不良品１５８１１Ｉ出用のマニピュレータ１
５７がレール１５Ｇに沿って走行し得るよう配設されて
いる。該マニュピレータ１５７は走行フレーム１５９、
該フレーム１５９に取付けられ図示してない駆動装置に
より昇降し得るようにした昇降フレーム１６０、昇降フ
レーム１６０の下部に取付けられた吸着装置１６１等を
備えている。吸着装置１６１は吸着バッド１６２を有し
、吸着バッド１６２は真空ポンプに接続されている。

マニピュレータ１５７の下部にはワーク不良品１５８を
積込むための空のコンテナー１６９を送り込み或いはワ
ーク不良品１５８を積込んだコンテナー１６９を搬出す
るため、駆動可能なローラコンベア等の搬送装置１６３
が設置され、搬送装置１６３の反問歓送り装置１７側上
部には前記レール１５６に対して直交する方向に延びる
レール１６４が配設され、該レール１６４にはワーク不
良品１５８を積込んだコンテナーを吊下げてライン外へ
搬出するための搬出装置１６５が設置されている。該搬
出装置１６５は、レール１６４に沿って走行し得る走行
フレーム１６６、該走行フレーム１６６に昇降自在に設
けられた昇降フレーム１６７、昇降フレーム１６７下端
に取付けられたコンテナー吊下げ用把持装置１６８等を
備えている。

コンテナー８３はワーク１１を縦積みするため所定の間
隔で満１７０を設けた部材１７１、最先にコンテナー８
３に積込まれたワーク１１の上部を支持ザる部＋Ａ１７
２を有し、コンテナー８３に積込まれたワーク１１．１
１間には緩衝部材１γ３が図示してない緩衝部材挿入装
置によって自動的に挿入し得るようになっている。

次に、本発明の作動について説明する。

トランスファーブレス１ではスライド昇降駆動用の電動
機が駆動されて上金型がスライドと共に昇降し、上金型
と下金型、とでワーク１１の成形が行われ、同時にスラ
イド昇降駆動用の電動機により動力伝達手段を介してギ
ア６．５が駆動され、カム４が回転する。このためカム
８、アーム９が揺動運動を行い、ロッド１２、トロリー
送り装置１３を介してフィードバー１４が往復運動を行
い、これによって、リフトクランプ装置１５のトロリー
１６に設けたクランプ装置が掴みａ→上昇ｂり送りＣ→
下降ｄ→戻りｅの動作を順次繰返し、この動きによって
ワーク１１は順次成形されて下流側へ間歇的に送られ、
成形が完了したワーク１１はトランスファーブレス１下
流端のリフトクランプ装＠１５によってトランスファー
ブレス１下流側に停止している間歇送り装置１７上流端
に来ている位置決め冶具１９上にＷｌ置される。

間歇送り装置１７の位置決め冶具１９上にワーク１１が
載置されると、ギア６が固着された軸と同軸に取付けら
れているギア、動力伝達手段を介して間歇送り装置１７
のチェーン１８が駆動され、位置決め治具１９は予め定
められているストローク量だけ移動し、停止する。これ
によって間歇送り装置１７上のワーク１１は順次間歇的
に下流側へ送られる。間歇送り装＠１７による送りはト
ランスファーブレス１によって次のワーク１１が送られ
て来るまでの間に行えば良い。又間歇送り装置１７の駆
動をトランスファーブレス１側から行う場合は、電動機
２４は停止させ、クラッチ２３はオフにしておく。

間歇送り装置１７はワーク検査装置８２上に送られて来
るとワーク位置決め装置３０′　が作動し、位置決め部
材によってワーク１１の送り方向位置及び送り方向と直
交する方向の位置決めが行われ、ワークの諸検査が行わ
れる。この検査はワーク１１の成形が計画的に行われて
いるか否かチェックするもので、形状、寸法、歪、しわ
、ボルト穴数等を見るが、レーザ等の光学的検出器、演
算器等を使用して行われる。又テレビカメラで１ｆＩＤ
シてモニターに表わし、モニターによって成形の良否を
判断するようにしても良い。

検査が終了すると、ワーク位置決め装置３０′の位置決
め部材が解放され、ワーク１１は良品、不良品の何れも
間歇送り装置１１によって下流側へ送られる。而して、
不良品でないワーク１１が間歇送り装置１７の先端部に
来るとワーク１１の大きさが幅１５００ｍ＋ｎｘ長さ２
０００ｍｍ程度でその向きを変える必要のない場合には
、ワーク位置決め装置３０の位置決め部材４３．４４に
よって送り方向の位置決めが行われ位置決め部材６３．
　［３４によって送り方向と直角方向の位置決めが行わ
れる。

ワーク位置決め装置３０の作動を詳細に説明すると、電
動機３２が駆動されるとスプロケット３３、チェーン３
４、スプロケット３６を介してねじ軸３５が駆動される
。ねじ軸３５には逆ねじが切っであるためねじ軸３５が
回転するとナツト３９．４０を介して移動フレーム３７
．３８が間歇送り装置１７の送り方向へ移動フレーム３
７．３８が互に近接或いは離反するよう移動し、位置決
め部材４３．４４間の間隙がワーク１１に合わせて設定
される。ここまでの作動はトランスファーブレス１で成
形されるワーク１１の寸法が決った段階で行っておく。

而して、ワーク１１が間歇送り装置１７の先端部に来て
停止すると、流体圧シリンダ４１．４２のピストンロッ
ドを後退させる方向へ作動さぜる。そうすると、位置決
め部材４３．４４は案内ローラ４９゜５０を介してブラ
ケット４５．４６の溝４７．４８に案内され、倒伏して
いる状態から順次起立しつつワーク１１側へ移動し、完
全に起立した状態でワーク１１を挟持し、間歇送り装置
１７の送り方向の位置決めが行われる。位置決め部Ｕ　
６３．６４も位置決め部材４３．４４と同様にしてワー
ク１１を挟持し、間歇送り装置１１の送り方向と直角方
向の位置決めが行われる。

間歇送り装置１７の先端部でワーク１１の位置決めが行
われるまでの間に、２基の中間ワークロ−ダ９７のうち
１基が間歇送り装置１７先端部上方へ待機し、他の′１
基は左右の搬送装置８９のうちの何れかの上方に停止す
る。

而して、間歇送り装置１１先端部でのワーク１１の位置
決めが終了すると、間歇送り装置１７先端部上方に待機
している中間ワ、−クローダ９７の電動＋ｆｆ１１０７
が駆動され、ビニオン１０８が回転する。

このためラック１０Ｇを介して昇降フレーム１０５が下
降し、フレーム１０９及びアーム１１０も下降し、吸着
パッド１１７がワーク１１表面に当接する。

そこで、真空ポンプと吸着パッド１１７間に設けたバル
ブをオンにして吸着バッド１１７内を排気して真空状態
にし、これによってワーク１１を吸着、支持させる。こ
の場合、アーム１１０は第９図に示すように略水平状態
にしてｉＪ３　＜。

吸着パッド１１７によりワーク１１が吸着、支持された
ら、ワーク位置決め装置３０の位置決め部材４３，４４
．６３．６４を解放し、電動機１０７を駆動してビニオ
ン１０８を介し昇降フレーム１０５、フレーム１０９、
アーム１１０、吸着パッド１１１を上昇させる。これに
よって間歇送り装置１１先端部のワーク１１は間歇送り
装置１７から所定高さまで上昇させられる。又この上昇
の際或いは上昇後に１、電動機１１２が駆動されてプー
リ１１３、タイミングベルト１１５、プーリ１１４、軸
１１１を介してアーム１１０が上方へ傾動され、ワーク
１１を傾ける。

ワーク１１が中間ワークローダ９７の吸着パッド１１１
によって吸着され、所定高さまで上昇する間或いは上昇
後に、電動機１０１が駆動されてビニオン１０２が回転
し、ビニオン１０２はレール９６に固着したラック１０
３と噛合しているためビニオン１０２の回転により横行
フレーム９８はレール９６に沿って横行し、これによっ
て昇降フレーム１０５、フレーム１０９、アーム１１０
、吸着バッド１１７、ワーク１１等も一体的に横行フレ
ーム９８と共にレール９６に沿い横行する。而して、ワ
ーク１１を吸着、支持した中間ワークローダ９７がレー
ル９６に沿って、２基列の搬送装置８９等のうち一方の
搬送装置８９側に横行する際には、他方の搬送装置８９
側に停止していた中間ワークローダ９７はレール９６に
沿い横行し、間歇送り装置１７の上方へ来る。例えば第
１図において、ワーク１１を吸着、支持した中間ワーク
ローダ９７が間歇送り装置１７部から図の下側の搬送装
置８９側へ横行する場合には、図の上側の搬送装置８９
部に位置していた中間ワークローダ９７は間歇送り装置
１７側へ横行する。

中間ワークローダ９７がワーク１１を吸着、支持して第
１図の下側すなわち第２図や第８図において紙面の手前
側に横行して来る場合、ワーク仮受は装置１１８は、中
間ワークローダ９７の横行に支障がなく且つワーク１１
を容易に受は取ることのできる位置に停止している。又
この際、ワーク仮受（プ装置１１８では電動１１２８が
駆動されてプーリ１２９、タイミングベルト１３１、プ
ーリ１３０１軸１２７を介してアーム１２６が、第８図
に示すように中間ワークローダ９７のアーム１１０と略
平？ｊになるよう上方へ向けて傾動している。

中間ワークローダ９１に吸着、支持されたワーク１１が
ワーク仮受は装置１１８のアーム１２６上方へ来たら、
中間ワークローダ９１の電動機１０７を駆動して昇降フ
レーム１０５、フレーム１０９、アーム１１０、吸着バ
ッド１１７を下降させてワーク１１を下降させ、該ワー
ク１１をワーク仮受は装置１１８のアーム１２６上に載
置し、ワーク位置決め装置１３２を作動させ、位置決め
部材１３６，１４３によってワーク１１のアーム１２６
に対する位置決めを行ない、吸着パッド１１７をワーク
１１から離し、昇降フレーム１０５等と共にアーム１１
０１吸着バッド１１７をワーク１１から離し、昇降フレ
ーム１０５等と銭にアーム１１０１吸看バツド１１７を
昇降させ、レール９６に沿って中間ワークローダ９７を
間歇送り装置１７側（第１図の上方側）へ横行させる。

この際、アーム１２６は次のワーク１１の吸着、支持に
備えて水平状態にされる。又ワーク１１を離した中間ワ
ークローダ９７が間＠装置１７側へ横行する際、間歇送
り装置１７先端部上方に位置する別の中間ワークローダ
９７は間歇送り装置１７からワーク１１を吸着、支持し
、第１図の上方の搬送装Ｍ８９側へ横行する。このよう
に２基の中間ワークローダ９７は交互にワーク１１を吸
着、支持し、夫々異なる系列のワーク仮受は装置１１８
へ搬送する。

ワーク仮受は装置１１８のアーム１２６でのワーク１１
の位置決めについて説明すると、電動機１３３が駆動さ
れることによりねじ軸１３４が回転させられ、ナツト１
３５を介して位置決め部材１３６が定められた位はまで
移動され、電動機１３８が駆動されてねじ軸１３９が回
転させられ、ナツト１４０を介してフレーム１４２が流
体圧シリンダ１４１、位置決め部材１４３と共に定めら
れた位置まで移動させられ、流体圧シリンダ１４１のピ
ストンロッドを突出させることにより位置決め部材１４
３が移動し、位置決め部材１４３がワーク１１を位置決
め部材１３６側へ押すことによってワーク１１の位置決
めが行われる。

ワーク１１がワーク仮受は装置１１８のアーム１２６上
に載置され位置決めされると、前回のワーク１１を間歇
送り装置９０上に停止しているコンテナー８３に積込ん
だロボット１４５のアーム１４９゜１５０．１５１，１
５２　、フレーム１５３、吸着パッド１５４が第８図の
実線位置から時計方向へ回動する。

この際、ワーク仮受は装置１１８のアーム１２６に、ロ
ボット１４５のアーム１５２、フレーム１５３、吸着パ
ッド１５４等が干渉しないよう、ワーク仮受は装置１１
８のアーム１２６は電動機１２８、プーリ１２９、タイ
ミングベルト１３１、プーリ１３０、軸１２７を介して
第８図の時計方向へ実線位置から二点鎖線イの位置まで
回動させられ、下方へ向けて傾動する。

ロボット１４５のアーム１４９，１５０，１５１，１５
２　、フレーム１５３、吸着パッドが第８図の時Ｓ１方
向へ回動し、吸着パッド１５４がワーク仮受は装置１１
８のアーム１２６上方部に来たら、次にロボット１４５
のアーム１４９，１５０，１５１，１５２　、フレーム
１５３、吸着パッド１５４を第８図の反時計方向へ回動
させると共にワーク仮受は装置１１８のアーム１２６を
第８図の反時計方向へ回動させ、アーム１２６が戻って
第８図の実線位尼近傍になったら、すなわらワーク１１
がロボット１４５側へ向けて昇り勾配になったらロボッ
ト１４５の吸着パッド１５４がアーム１２６上のワーク
１１に当接し、衰空ポンプによって吸着パッド１５４内
が真空にされることにより吸着パッド１５４はワーク１
１を吸着、支持する。このように、ワーク１１をロボッ
ト１４５側へ向けて昇り勾配に傾けた状態でロボッｌ〜
１４５の吸着パッド１５４に吸着、支持させることによ
り、ロボット１４５の各アームの回動角度を小さくでき
、従ってロボット１４５がワーク１１を受は取ってから
、コンテナー８３に縦積みするまでの時間を短縮するこ
とができる。

ワーク１１がロボット１４５の吸着パッド１５４に吸着
、支持されたら、ワーク仮受は装置１１８のアーム１２
６は第８図の実線位置から時計方向へ回動させられ、電
動機１２２が駆動されてビニオン１２３を介して走行フ
レーム１１９、フレーム１２５、アーム１２６が第８図
の実線位置から一点鎖線位置口まで後退する。一方、ワ
ーク１１を吸着、支持したロボット１５４のアーム１４
９．１５０゜１５１．１５２　、フレーム１５３、吸着
パッド１５４は第８図の反時計方向へ回動し、ワーク１
１は斜めの状態から徐々に竪向きに姿勢を変え、予め間
歇送り装ｆｉ９０によってワーク１１の１個分だけ送ら
れ且つ緩衝部材挿入装置によってワーク１１前面上方に
緩衝部材１７３が挿入されているコンテナー８３に竪向
きに搬入され、ワーク１１の下端は溝１７０に嵌入され
、上端は緩衝部材１７３によって支持されて縦積みが行
われる。而して、ロボット１４５の吸着パッド１５４を
解放すると、１個のワーク１１のコンテナー８３への積
込みが終了する。

ワーク１１が１ａｌコンテナー８３に積込まれたら、緩
衝部材挿入装置によって緩衝部材１７３がコンテナー８
３に積込まれたワーク１１の前面に挿入され、間歇送り
５Ａ置９０が駆動装置９１により駆動されてコンテナー
８３がワーク１１の縦積みピッチ分だけ下流側へ送られ
、次のワーク１１の植込みのため待機する。又ロボット
１４５のアーム１４９゜１５０．１５１，１５２　、フ
レーム１５３、吸着パッド１５４が第８図の反時計方向
へ回動し、ワーク１１をコンテナー８３に積込んでいる
間に、ワーク仮受は装置１１８の走行フレーム１１９、
フレーム１２５は第８図の一点鎖線位置口から実線位置
まで前進し、アーム１２６も実線位置まで上向きに傾動
し、中間ワークローダ９７によって次のワーク１１が送
られて来るのを待つ。

間歇送り装置９０上のコンテナー８３に所定数量のワー
ク１１が積込まれると、駆動装置９２が駆動されて間歇
送り装置９０の上面が下降し、コンテナー８３は搬送装
置８９に乗せ換えられ、搬送装置８９．９３によってラ
イン外へ搬送される。なお、ワーク１１は全てコンテナ
ー８３に縦積みされるため、水平に積込む場合のように
、上のワーク１１の荷重が下のワーク１１に掛かること
がなく、従って下のワーク１１が変形したり傷が付いた
りすることがない。

コンテナー８３の間歇送り装置９０への送り込みについ
て説明すると、コンテナー８３はライン外からｌｌｌ！
■装置８４により搬送されて搬送装置８４先喘部よ（・
送られて停止し、駆動装置８８が駆動されて搬送装；ｄ
８６が上昇し、コンテナー８３は搬送装置８６上に乗せ
換えられ、次に駆動装置８１が駆動されてコンテナー８
３は搬送装置８６により間歇送り装置１７先端部まで搬
送され、駆動装置８８によって搬送装置８６が下降して
コンテナー８３は搬送装Ｍ８６から８９へ乗せ換えられ
、搬送装置８９によりロボット１４５の下流側まで送ら
れ、所定位置に達すると図示してないが昇降可能なスト
ッパに当接して停止する。しかる後、駆動装置９２が駆
動されて間歇送り装置９０が上昇し、コンテナー８３は
間歇送り装置９０に乗せ換えられる。

これによって、コンテナー８３はワーク１１を積込むた
めの当初の位置の位置決めが終了するから、以後は上述
のようにワーク１１がコンテナー８３に積込まれる。又
、コンテナー８３がワーク仮受は装置１１８や中間ワー
クローダ９１の下部を通過する際は、アーム１２６，１
１０等がコンテナー８３と干渉しないよう電動機１７４
，１０７によって昇降フレーム１２５，１０５を介して
アーム１２６，１１０を上部させておく。

ワーク１１が例えば幅２５００ｍｍと大きい場合にはこ
れをそのまま上述のラインで立てて積込むと、コンテナ
ーの幅も大ぎなものが必要となり、後工程の搬送、処理
がやりにくくなる場合がある。

そこで、この場合は間歇送り装置１７を送られて来たワ
ーク１１がその先端部に達したら、第７図に示す流体圧
シリンダ７８を作動させてターンテーブル本体７９を上
昇させ、ターンテーブル本体７９でワーク１１を持上げ
、電動機７４を駆動してビニオン７５を回転させ、ビニ
オン７５によりギア７７を介してターンテーブル本体７
９を略９０度旋回させ、しかる後ターンテーブル本体７
９を下降させてワーク１１を再び間歇送り装置１７上に
載置し、ワーク位置決め装置３０で位置決めを行い、以
後は上述した手順によってワーク１１を送り、コンテナ
ー８３に積込む。この場合、ワーク１１は、間歇送りｌ
ｉｔ！１７上の幅方向の部分がコンテナー８３では上下
方向になるためコンテナー８３は幅が狭いもので良い。

又この場合はコンテナー８３もターンテーブル装置８５
で向きを９０度変えられて以降は前述と同様にして間歇
送り装置９０まで送り込まれ、ワーク１１の積込まれた
コンテナー８３はターンテーブル装置９４で向きを９０
度変えられ、ライン外へ搬出される。

ワーク検査装置８２で検査されたワーク１１が不良品の
場合には、ワーク１１は間歇送り装置１７の先端部まで
は上述と同様にして間歇的に搬送されるが、それ以後は
中間ワークローダ９７に吸着、支持されない。すなわち
、中間ワークローダ９７は間歇送りＰｉ、置１７の上部
にはなく横方向へ待避しており、マニピュレータ１５７
がレール１５６に沿い間歇送り装置１７先端部上方まで
走行し、昇降フレーム１６０が下降してワーク不良品１
５８を吸着パッド１６２により吸着、支持し、ワーク不
良品１５８を吸着、支持した昇降フレーム１６０は上界
すると共にマニピュレータ１５７はレール１５６に沿い
間歇送り装置１７から離れる方向へ移動し、所定量移動
したら昇降フレーム１６０が下降し、搬送装置１６３上
に待機しているコンテナー１６９にワーク不良品１５８
は積込まれる。この場合、ワーク不良品１５８は縦積み
ではなく水平積みされる。なおワーク不良品のうち再生
可能なものは縦積みとして各不良品間にＮｗ１部材を挿
入するようにしても良く、スクラップになるものは縦、
横倒れの積込み方式でも良い。

ワーク不良品１５８が所定の数層積込まれたコンテナー
１６９は搬送装置１６３によってレール１６４下部まで
搬送され、搬出装置１６５の昇降フレーム１６７が下降
し、コンテナー吊下げ用把持装置１６８によりコンテナ
ー１６９は把持され、昇降フレーム１６７が上昇してコ
ンテナー１６９は吊下げられ、搬出装置１６５がレール
１６４に沿い走行することによりワーク不良品１５８は
ライン外へ搬出される。又コンテナー１６９は搬出装置
１６５を利用して搬送装置１６３に予め搬入しておく。

ライン外へ搬出されたワーク不良品のうち再生可能なも
のは手直ししてコンテナーに積込み、再生不可能なもの
はスクラップとして処理される。

なお、本発明の実施例では、ワークを積込むラインを２
系列にする場合について説明したが、１系列以上何系列
としても実施し得ること、ワークを持上げ支持する装置
として吸着パッドを用いる場合について説明したが、把
持装置を用いても実施し得ること、吸着パッド、把持装
置、位置決め治具等はワークの大きさによって適宜変え
るようにできること、その池、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲内で種々変更を加え１りること、等は勿論である
。

［発明の効果１ 本発明の自動積込み装置によれば、成形されたワークは
人手を要することなく自動的にコンテナーに積込むこと
が可能となるため、作業口による可動部での作業をなく
すことができて安全性が向上すると共に省人化を図るこ
とができる、等積々の優れた効果を奏しＩＪる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動積込み装置の一実施例の平面図、
第２図は第１図の■−■方向矢視図。 第３図は第２図のＩｆ−ＩＩ［方向矢視図、第４図は本
発明の自動積込み装置に使用するワーク用の間歇送り装
置上流端部の詳細図、第５図は同間歇送り装置先端部近
傍の詳細平面図、第６図は第５図のＶｌ　−Ｖ１方向矢
視図、第７図は第６図のＶｌ　−Ｖ１方向矢視図、第８
図は本発明の自動積込み装置のワークをコンテナーに積
込む部分の詳細説明図、第９図は本発明の自動積込み装
置に使用する中間ワークローダの詳細図、第１０図は第
９図のＸ−Ｘ方向矢視図である。 図中１はトランスファープレス、１７は間歇送り装置、
３０．３０’はワーク位置決め装置、７１はターンテー
ブル装置、８２はワーク検査装置、８３はコンテナー、
８４は搬送装置、８９は搬送装置、９０は間歇送り装置
、９３は搬送装置、９４はターンテーブル装置、９７は
中間ワークローダ、１１８はワーク仮受は装置、１３２
はワーク位置決め装置、１４５は多関節大型ロボットを
示す。 第５図 ｎ 第１０１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを仮受けする複数のワーク仮受け装
   置と、各ワーク仮受け装置に載置されたワークを支持し
   て予め待機しているコンテナーに縦積みする複数の移載
   装置とを設けたことを特徴とする自動積込み装置。 ２）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを仮受けする複数のワーク仮受け装
   置と、各ワーク仮受け装置に載置されたワークを支持し
   て予め待機しているコンテナーに縦積みする複数の移載
   装置と、各移載装置へ空のコンテナーを供給するパレッ
   ト搬送装置とを設けたことを特徴とする自動積込み装置
   。 ３）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを仮受けする複数のワーク仮受け装
   置と、各ワーク仮受け装置に載置されたワークを支持し
   て予め待機しているコンテナーに縦積みする複数の移載
   装置と、前記間歇送り装置の中途部に配設されたワーク
   検査装置と、ワーク不良品を取出す装置とを設けたこと
   を特徴とする自動積込み装置。 ４）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを仮受けする複数のワーク仮受け装
   置と、各ワーク仮受け装置に載置されたワークを支持し
   て予め待機しているコンテナーに縦積みする複数の移載
   装置と、各移載装置へ空のコンテナーを供給するパレッ
   ト搬送装置と、前記間歇送り装置の中途部に配設された
   ワーク検査装置と、ワーク不良品を取出す装置とを設け
   たことを特徴とする自動積込み装置。