JPS6285602A - リニアモータカーの搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、搬送路に沿ってリニアモータの固定子を分散
して配置し、同可動子を取付けられたキャリヤが該搬送
路上を走行するリニアモータカーの搬送制御方式に関す
る。 〔従来の技術〕 ｌｌｌ送路（レール）に沿ってリニアモータの固定子（
詳しくはその１ブロツクで、鉄心と移動磁界発生用の巻
線からなる）を分散して配置し、同可動子（導体板で構
成され、誘導電動機の２次導体又はロータに相当する）
をキャリアに取付け、固定子を励磁して該可動子、従っ
てキャリアを駆動し、固定子間では惰走させて、レール
上を走行させるリニアモータカーシステムは伝票、現金
などの小型軽量物品のオフィス内搬送用に好適である。 第１５図は本発明者により先に提案されたりニアモータ
カーシステムの概要を示す。］般送送路ＡＬは複数の物
品受は渡し場所を結ぶように配設され、リニアモータの
固定子ブロックを備えるステーションＳＴａ、ＳＴｂ、
・・・・・・が搬送路ＲＡＬに沿い適当間隔で分散、配
置される。各ステーションにはステーションコントロー
ラ（ＳＴＣ；　ａ。 ｂ、・・・・・・は相互を区別する添字）３ａ、３ｂ、
・・・・・・が付属し、これらのコントローラはりニア
モータコントローラ２からの１１示に応じて固定子励磁
制御をしてキャリヤＣＲの走行制御を行なう。システム
コントローラ１は搬送依頼元からの要求に基き、システ
ム全体の制御を行なう。リニアモータコントローラ２は
ケーブル４によりステーションコントローラ３ａ、３ｂ
、・・・・・・と、第１５図（Ａ）に示されるようにマ
ルチドロップ形式で又は第１５図（Ｂ）に示されるよう
に並列形式で接続され、システムコントローラ１からの
搬送指令に従ってステーションコントローラ３ａ、３ｂ
・・・・・・に動作モード及び速度指定を与える。 動作モードには、何の制御も行なわない中立モードと、
発進制御を行な・）発進モードと、加減速制御を行なう
加減速モードと、停止制御を行なう停止モードがある。 第１５図のように搬送路ＲＡＬにステーションＳＴａ、
ＳＴｂ・・・・・・があり、キャリアＣＲをステーショ
ンＳＴａより同ＳＴｄへ搬送するとすれば、リニアモー
タコントローラ２はステーションコントローラへコマン
ドを送出してステーションＳＴａを発進モード、ＳＴｄ
及びＳＴｅを停止モード、ＳＴｂ及びＳＴｅを加減速モ
ードにする。 コマンドハ先ススチージョンＳＴｂ〜ＳＴｅへ送り、こ
れらのステーシランを中立モードから加減速モードまた
は停止モードにする。リニアモータコントローラ２は次
いでセンスコマンドを送って各ステーションの状態を取
込み、これらのステーションが上記の加減速又は停止コ
マンドで指示したモードに切換わったか否かを確認する
。切換わっていなければ障害発生と判断し、システムコ
ントローラ１へはエラー通知し、そこで動作を中止する
（キャリアＣＲの起動は行なわない）。切換わっておれ
ばステーションＳＴａへ発進コマンドを送出し、該ステ
ーションを中立モードから発進モードへ切換えてキャリ
アＣＲを発進させる。 キャリアＣＲが発進するとステージ富ンＳＴａは停止モ
ードに切換わり、キャリアＣＲが走行を続・け、ステー
ションＳＴｂで加減速制御を受けそして該ステーション
を通過すると該ステーションＳＴｂは停止モードに切換
わる。ステーションＳＴＣでも同様であり、そしてステ
ーションＳＴｄでは停止（静止又は逆方向移動磁界印加
による制動、停止）制御される。 加減速制御は、リニアモータコントローラ２がステーシ
ョンコントローラ３ヘキヤリアの当該ステーション通過
速度を指定し、ステーションコントローラがその固定子
の励磁を、キャリア通過速度が該指示速度に等しくなる
ように制御することにより行なわれる。キャリアの走行
所要時間を最小にするには最大加速度で許容最高速度ま
で加速し、該速度で走行させ、最大減速度で制動、停止
サ−ｔ！−しＬＬ’よい。第１６図（Ｂ）はこの種の加
減速曲線の一例を示す。本例は第１６図（Ａ）に示すよ
うにキャリアＣＲをステーションＳＴａからＳＴｇまで
搬送するとしており、ステーションＳＴａを最大加速度
で発進゛させ、ステーションＳＴｂ。 ＳＴｃは最高速度Ｖ　ｗａｘで通過させ、ステーション
５Ｔｄ−３Ｔｆでは最大減速曲線Ｃｄに沿う速度になる
ように減速制御し、ステーションＳＴｇで停止させる。 最高速度は、キャリア搬送区間が長い場合は許容又は到
達可能最高速度まで引上げられるが、搬送区間が短い場
合は減速曲線Ｃｄによって定まり、減速、停止可能な範
囲での最高速度に制限される。 −例を挙げると１０数ステーシヨンを含む走行区間の場
合は４〜５ステーシヨンで減速、７〜８ステーシヨンで
加速（定速を含む）である。但し、実際に行なわれる加
、減速制御は、各ステーションへ入ってきたキャリアの
速度Ｖａと該ステーションへの指示速度Ｖｃにより定ま
り、Ｖａ＜Ｖｃなら加速、Ｖａ＞Ｖｃなら減速、Ｖａ＝
Ｖｃなら何もせず、である。各ステーションへ与えられ
るコマンドは、ＳＴａは発進コマンド、ＳＴｇ及びＳＴ
ｈは停止コマンド、５Ｔｂ−３Ｔｆは加減速コマンドで
あり、この５Ｔｂ−３Ｔｆに第１６図（Ｂ）の加減速曲
線に従う速度が指示今れ、各ステーション５Ｔｂ−３Ｔ
ｆで上記加減速制御が行なわれる。 か＼るリニアモータカーシステムの通用例を第１７図に
示す。搬送路ＲＡＬは銀行店舗内の複数の窓口ＣＴ（図
では１つのみ示す）と現金出納機ＡＣを結ぶように設け
られる。各窓口ＣＴには顧客取引データ入力用のオンラ
インテラーズマシンＯＴＭ、現金額計数用の入金機ＴＡ
Ｄ、取引データ印字用のターミナルライタＳＴＷ、及び
現金投入／取出口ＣＡ、ＣＢが設けられる。この窓口は
２人用で、テラ−ズブ２フ０フ 機ＴＡＤなどは共用である。テラーは顧客からの依頼に
よりテラ−ダマシフ０フ 金の場合は顧客から受取った現金を入金機ＴＡＤで計数
し、該ＴＡＤより前記キャリアへ現金を積込み、出納機
ＡＣへ搬送させる。また、出金の場合はキャリアを出納
ＲＡＣへ送って当該現金を積込ませ、出納機ＡＣより窓
口まで搬送させ、それを現金投入／取出口を通して取出
して顧客に渡す。 現金出納機ＡＣは現金投入機ＡＣＵ及び現金収納機ＡＤ
Ｕを備え、出金指令に従って現金投出機ＡＣＵより所要
の現金をキャリアに積込み、また入金指令に応じて現金
収納機ＡＤＵへキャリアが搬送してきた現金を投入する
。精査用ターミナルＣＣＵはディスプレイ及びキーボー
ドなどを備え、前記システムコントローラ１に精査指令
等を入力し、また精査結果等を出力する。 これらの窓口ＣＴと現金出納機ＡＣとを結ぶ搬送路ＲＡ
Ｌは水平面上を直線状に延びることは稀で、一般には彎
曲しまた上昇／下降する。搬送路が彎曲、上昇／下降し
ていると、走行抵抗が変るから、実際のキャリア速度は
第１６図（Ｂ）の直線、水平搬送路を想定した速度曲線
から外れることになる。例えばステーションＳＴｆとＳ
Ｔｇ間が下り勾配であると、指定速度Ｖｅではキャリア
が速くなり過ぎて脱線する又はステーションＳＴｇで止
らなくなる恐れがあるから、Ｖｃ＞Ｖｄである該Ｖｄを
指定速度にする必要があり、またステーションＳＴｆと
ＳＴｇ間が上り勾配や曲線であると指定速度Ｖｅでは遅
すぎて途中で止ってしまう恐れがあるからＶｅ＜Ｖｕで
ある該Ｖｕを指一定速度にする必要がある。他のステー
ション間でも同様である。 搬送路が直線、水平状態から外れる場合は速度パターン
の修正が必要であるが、速度修正を発進、停止各ステー
ションが指示される度にリニアモータコントローラ２が
計算して行なうのは該コント・　　ローラに所要演算プ
ログラムの増設、演算所要時間による動作遅れをもたら
し、好ましくない。この問題は第１６図（Ｂ）の如き速
度曲線を基本パターンとし、各ステーション（詳しくは
ステーションコントローラ）は該基本パターンに従う指
定速度をリニアモータコントローラから受取り、別に与
えられている当該ステーション前後の１股送路の状況に
よる補正を加えてそれを自己の指定速度にすることによ
り解決される。次表はその修正用テーブルの一例を示す
。 表　　　１ こ−でβ、ｍ、ｐ、ｑは補正値であり、カーブなら脱線
又は次ステーションまで到達しないという問題があるか
ら指定速度が最大速度νｍａｘならβを減じ、最小速度
Ｖｍｉｎならｍを加え、修正指定速度はＶｍａｘ　−１
！とＶｍｉｎ＋　ｍの間にあるようにする。 また上り勾配なら次ステーションまで上りきれない恐れ
があるからＶｍｉｎにｐをプラスし、下り勾配なら速度
が」ニリすぎて脱線の恐れがあるからＶｍａｘ。 Ｖｍｉｎにｑ、ｐを減じる。カーブと上り／下り勾配の
ときはこれらの和であり、直線、水平なら指定速度がＶ
ｍａｘ、　Ｖｍｉｎの間にある限り無修正とする。 ａ　−ｙ　ｆも補正値であるが、これについては後述す
る。 ステーションは設置位置が決まればその前、後のレール
形状が定まるから、自己のステーションで必要な補正値
を表１より４るこきができ、これにより容易に指定速度
を修正することができる。 この表１はり！、アモータコントローラ２が備えていて
、各ステーションが前、後のレール形状に対応する表１
の補正値をイニシャル時リニアモータコントローラ２か
ら受は取り、メモリー、貯えておき、リニアモータコン
叫−１：’１１−ラ２から指定速度が送らね、るとき該
補正値で修正して使用１−るよ・フにする。表１ではカ
ーブ１．上り／下り勾配とし、２その程度は問題にして
いないが、勿論これは程度Ｊ）問題とし２、大カー・ブ
のときは補正値ρ１１ｍ１、小カーブのときはβ２９ｍ
２などと、きめ細かく補正するようにしてもよい。 〔発明が解決Ｌ７ようとする問題点〕 ところでか−る既提案のリニアモータカーシステムでは
各ステージ」ンヘモート詣示及び速度指示を行ない、ま
たセンスコマンドにより各ステーションの状態を取寄せ
１、異常な１．３れば発進コマンドを送出してキャリア
の運転に入るが、センスコマンドを送ってもあるステー
ションから応答がない場合は障害発生とし、キャリアの
ｊ１転には入りない。しかしステージ９ンによっては該
ステー・ジョンが故障で加速や減速が出来なくてもキャ
リフパの走行がβ■能である場合もあり、か＼る場合も
キャリア走行中止と４−るのはシステムの信頼性などの
観点で好ましくない。 本発明は異常ステーションが牛じても可能な限りキャリ
アは走行させて、上記の点を改善しよ・うとするもので
ある。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、リニアモータの固定子を含むステーションを
複数個、搬送路に沿って分散配置し、リニアモータの可
動子を取付けたキャリアを該搬送路にのせ、該キャリア
を指定速度パターンで走行させるリニアモータカーの搬
送制御方式において、１送送区間にあるステージ９ンで
異常が検知されたときは、該異常ステージ／」ンの前後
の加減速動作区間のステーションに与える指定速度を、
変更した速度パターンで与えキャリアを発進させること
を特徴とするものである。 〔作用〕 異常ステーションが発生しても１、それが発進ステーシ
ョンと停止ステーションの中間の加減速ステーションで
あれば１、速度パターンを変えるだけでキャリアは走行
ｉｉＪ能であることが多い。そこで本発明では第１図に
示１″ようビこステーションＳＴｅが異常であれば５、
点線で示す全ステーション正常時の速度パターンを例え
ば実線速度パターンに変更しこれにより各ステーション
への速度指定を行なう。実線速度パターンは、異常ステ
ーションＳＴｅを除き、点線速度パターン（、こお）・
ｊ゛るステーションＳＴｅ、ＳＴｄにηする指定速度Ｖ
ｅ、　　Ｖｄを、１ステーシヨンずつ手前にずらしてス
テー、−ジョンＳＴｄ、＄Ｔｃの指定連速゛にし、たも
のである。またばＳＴｃ、ＳＴｄの点菰泉ｉ止）追バク
ーンより所定値を戚ｊ〕たものでもよい。 この速度変更は減速区間のステー・ン１゛７・に対して
のみ行なえばよい。即ち点線速度パターンで（まステー
ションＳＴｂ、ＳＴｃは加速（詳しくは定速であるが、
これを加速に入れる）区間６、′あり、２ステーシヨン
Ｓ　Ｔ　ｄ　”　Ｓ　Ｔ　ｅは減速区間にあるが、加速
区間のステ・シー１ンが異常で１Ｊ）−；、でも、−コ
″Ｌは当該ステーう仁３ンでは加速が行なわれず、この
ため次ステーション以降でその分、加速がｊ）なわれる
又は最高速度が低くなるだけであってキ士りｊ″の走行
、停止に格別支障はないので速度パターンの修正は不要
である。これに対し減速区間のステーションが異常であ
ると、該ステーションでは減速が行なわれず速度が過大
になって停−止スチージョンでの停止不能の恐れがある
から、速度（減速）パターンの、修正が必要であり、こ
れを図示のように指定速度を１ステーシヨンずつ手前に
ずらすという方法で行なえば、１ステーシヨンずつ早く
減速が行なわれることになり、停止ステーショ／での停
止不能ということはなくなる。 搬送路の形状を考慮する場合は、異常ステーションの手
前のステーションは該異常ステーションの！送送路形状
による補正値をとり込み、それによる修正をする必要が
ある。この場合はりニアモータコントローラ２へ前記表
１を格納しておき、第１図（ｂ）の実線の速度パターン
を計算したのち、該表１より求めた補正値で補正し、そ
の補正指定速度を各ステーションへ送出する様にするの
が便利である。 第３図（Ａ）は上記の処理要領を示すフローチャートで
ある。リニアモータコントローラ２はシステムコントロ
ーラ１から発進、停止各ステーションを指示して走行指
令を受けると第１図（ｂ）の点線の如き速度パターンを
計算し、該パターンが示すステーション５Ｔｂ−３Ｔｆ
の指定速度をこれらのステーションへ送出する（モード
指示も行なう）。指定速度の計算は第３図（Ｂ）（Ｃ）
の如（して行なう。次いでセンスコマンドを送ってこれ
らのステーションの状態を取込み、異常がなければステ
ーションＳＴａに発進コマンドを送る。 異常がある、例えばステーションＳＴｅからセンスコマ
ンドに対する応答がないと該ステーションＳＴｅを外し
、残りのステーションで第１図（ｂｌ実線の如き修正速
度パターンを計算する。次に、このパターンが示す各ス
テーションの指定速度で搬送可能か否かをチェックし、
搬送不可能ならその旨をシステムコントローラ１へ通知
して終了する。 搬送可能ならステーション５Ｔｂ−３Ｔｄ、ＳＴｆへ指
定速度を送出し、異常ステーションＳＴｅへは前に与え
た指定速度をキャンセルするように指示し、ついでセン
スコマンドを送って各ステーションの状態を取込む。ス
テーション５Ｔｂ−３Ｔｄ、ＳＴｆに異常があればシス
テムコン１−ローラ１へは搬送不可を通知し、異常がな
ければ異常ステーションＳＴｅの電源は断にしくなおこ
れを行なうときはＳＴｅへのキャンセル指示は行なわな
い）、ステーションＳＴａに発進コマンドを送る。 指定速度の計算処理は次の如くである。第３図（Ｂ）に
示すように先ず停止ステーションは正常か否かをチェッ
クし、正常なら該ステーションの機番に停止フラグをセ
ットし、然るのち次のステーションは正常か否かチェッ
クし、正常なら該次のステーションは発進ステーション
か否かチェックし、発進ステーションではないなら該次
のステーションの機番に加減速フラグをセットし、然る
のち減速パターンテーブルより速度を読出し、速度制御
レジスタＶＣにセットする。減速パターンテーブルは次
の如くなっている。 ■　　■　　■　　■　・・・・・・　○　　○Ｖｄ　
　　Ｖｃ　　　Ｖｂ　　　Ｖａ　　　　　　Ｖａ　　　
Ｖａこ−で■は停止ステーションの１つ前のステーショ
ンの速度、■は同２つ前のステーションの速度、以下同
様である。次は異常ステーションカウンタをチェ７りし
、これがＯなら第３図（Ｃ）へとび、減速パターンテー
ブルの読出しポインタを＋１し、異常ステーションカウ
ンタはクリアし、次にこのステーションは発進ステーシ
ョンかをチェックし、否なら第３図（Ｂ）へ戻り、次の
ステーションは正常かのチェックに入る。 このような処理を繰り返しているとやがては発進ステー
ションになり、この場合は該ステーションの機番に発進
フラグをセントし、次いで減速パターンテーブルより速
度を読出し、ＶＣにセット・・・・・・の上記処理に入
る。そして今度は第３図（Ｃ）のこのステーションは発
進？のチェックでイエスとなり、これで指定速度の計算
を終り、次の処理に移る。 正常か？のチェックで異常と判断されると図示の処理ス
テップへ移る。即ち、停止ステーションが異常の時は、
発進側に近い隣りのステーションへ行先を替え、これも
異常なら更にその隣りのステーションに行先を替える。 また異常ステーションが２つ続いたら、種々の条件のた
めに、指定速度の新たな設定が難しいので実行不可とす
る。異常ステーションカウンタは、異常ステーションの
あったことを示す。各ステーション毎にメモリ上所定領
域が割当てられており、ステーション異常が検出された
ときそのステーションの領域に異常フラグがセットされ
る。また搬送時にはその動作モードと指定速度がセット
され、全ステーションに対し動作モードと指定速度がセ
ットされると、各ステーションにそのステーションにセ
ットされている動作モードと指定速度のコマンドを送る
。 なお下り坂レールの中間のステーションが異常になると
、坂」二のステーションの速度を０に近い値にしても版
下ステーションへの進入速度が速過ぎろことになること
があるが、この場合は実行不可とする。実行可／不可は
異常ステーションのレール形状から判断する。 ステーション異常は、リニアモータコントローラ２が各
ステーションにセンスコマンドを送ってその応答がない
、応答があ−ったがｌ＋ｃ、ｉ答内容に誤りがある等に
より知られる。センスコマンドは前述のように、キャリ
ア発進に先立って各ステーションにモード指示コマンド
及び指定速度を送った後で送出されるが、この他にシス
テムが電源投入されて動作可能状態に入った際などにも
送出される。 この電源投入時などに応答がないとか、メモリやセンサ
ーの異常があるという応答により異常ステーションが発
見されたときは、該異常ステーションは始めからなかっ
たものとして速度パターンを決定するのがよ（、この方
が速度パターンとしては最適なものが得られる。 指定速度の決定に■固定子巻線励磁用の電源の電圧、■
キャリアに搭載される物品の重量、をＪつぶすると、キ
ャリア速度を一層正確に指定速度パターンに一致させる
ことができる。 異常ステー・ジョンが検出されたとき、該ステーション
に対する指令はキャンセルする又は最初から指定は与え
ないだけでは不充分である恐れがある。即ちセンスコマ
ンドに対する応答がないようなステーションはどのよう
な状態になっているか分らず、指令とは独立に最大加°
速又は減速をする状態になっていることも有り得、この
ようなステージョ、ンがあればキャリア走行に支障を生
じる・そこで異常ステーションの電源を断にし、か＼る
状態で発進コマンドを与えるようにするのがよい。 各ステーションの電源は、通常リニアモータコントロー
ラ２よりリモート０Ｎ１０ＦＦ信号でオンオフできるか
ら該信号で断にするのがよい。そしてセンスコマンドに
対する応答はあるような異常ステーションに対しては該
応答で当該ステーションの電源断を確認し、然る後発進
コマンドを送出する。 異常ステーションが発進ステーションである場合は、キ
ャリア搬送は不可能である。また異常ステーションが停
止ステーションである場合は該ステーションにキャリア
を停止させることはできないが、この場合はキャリア１
１！！送不可とはせず、他のステーションを停止ステー
ションにしてギヤリア搬送を行なうことが考えられる。 第２図はこの例を示し、発進ステーションＳ　Ｔ　ａは
第１７図に示した窓口ＣＴのテラー用入金機、停止１ニ
スチージヨンＳＴｆは現金出納機ＡＣの現金収納１１　
Ａ　Ｄ　Ｕである。収納機ＡＤＵの１つ手前のステーシ
ョンＳＴｅを手動ステーションにしておき、こ＼では搬
送路のカバーを開き、キャリアＣＲから現計を取出せる
ようにしておくと、収納機ＡＤＵが故障のときはＩ９止
ステーションをＳＴｆからＳＴｅに切換え、こ＼にキャ
リアを止めて係員が手動でキャリアより現金を取出すこ
とができる。 このステーションＳＴｆの異常が、発進ステーションＳ
ＴａでキャリアＣＲに現金を搭載し各ステーションに速
度指定などを行なった後に検出されたときは前述の再計
算、再指定を行う。ｉ＊　ｔステーションを変えたこと
は表示して係昌に知らせる。また出金などでステーショ
ンＳ　Ｔ　ａを停止ステーションとするとき、該ステー
ションが異常であれば、１つ手前の手動ステーションＳ
Ｔｂを停化ステーションに切換えるとよい。 〔実施例〕 第８図はステーションコントローラ３の具体例を示す。 主制御用（ステーション用）７°ロセソサ３０は内部に
メモリ３０ａを有し、ケーブル４を介し前述のりニアモ
ータコントローラ２とデータ。 コマンドのやりとりを行い、且つモータ用プロセッサ３
１及びメカ制御用プロセッサ３８とフラグ及びデータの
やりとりを行うもので、主に中継用プロセッサとして働
く。モータ制御用プロセッサ３１は主制御用プロセッサ
３０からの指示に応じて、固定子を励磁制御するもので
あり、内部にキャリアの速度測定用カウンタ３１ａとメ
モリ３１ｂを有する。 キャリアＣＲは第１４図に示すように複数個の切欠きを
有する板１０３を備えており、またステーションにはこ
の板の切欠き部１０７を挾む位置に投光器及び受光器を
配置したセンサ８１〜Ｓ４を備えており、従ってキャリ
アが進入してくると受光器が受ける光が断続し、その断
続光のパルス幅はキャリア進入速度を示す。カウンタ３
１ａはこのパルス幅測定を行なう。なおこの第１４図で
１２０．１２１は搬送路ＲＡＬを構成する一対のレール
、５ＴＡＴは固定子である。１０５ａ、１０５ｂはキャ
リアＣＲの上、下ガイドローラ、１０５ｃは同横ガイド
ローラで、これらのローラはキャリアの走行車輪を構成
する。板１０４側にも同様なガイドローラがある。 マルチプレクサ３２はセンサＳ１〜Ｓ４の出力をプロセ
ッサ３１の選択信号ＳＥＬに応じて選択し、該プロセッ
サ３１に出力する。コイル駆動ドライバ３４は各々ソリ
ッドステートリレーで構成され、ドライバ３４ａは固定
子の加減速用コイル１１４ｂをモータ制御用プロセッサ
３１からの方向（右、左）指示に従い３相交流で励磁す
る。またドライバ３４ｂは固定子の位置決め用単相コイ
ル１１４ａをモータ制御用プロセッサ３１からの位置決
め指令ＰＣＭＤに従って駆動し、ドライバ３４ｃは固定
子の位置決めダンピング用コイル１１４Ｃをモータ制御
用プロセッサ３１からのダンピング措令ＳＣＭＤにより
駆動する。３５はインターフェイス回路であり、フラグ
（ＦＬＧ）用のレジスタ３５ａ、３５ｂと、コマンド及
びデータ用のレジスタ３５ｃ、３５ｄを有する。３６は
第１のバスであり、主制御用プロセッサ３０とインター
フェイス回路３５との間でフラグ、データ。 コマンドのやりとりを行う。４０はステーション機番設
定スイッチ、３７は第２のパスであり、主制御用プロセ
ッサ３０とメカ制御部のインターフェイス回路３９との
間でフラグ、データ、コマン、ドのやりとりを行う。 メカ制御用プロセッサ３８は内部にメモリ３８ａを有し
、キャリアリフト機構、レールの蓋機構。 シャッタ開閉機構の各モータ１３５，１４６，１５１を
制御する。インターフェイス回路３９はフラグ用レジス
タ３９ａ、３９ｂと、コマンド及びデータ用レジスタ３
９ｃ、３９ｄを有する。１３５ａ、１４６ａ、１５１ａ
は各々モータ１３５゜１４６．１５１のドライバである
。これらを含むメカ制御部ＭＣＣはリフト機構等の設け
られたステーションに設けられる。 第４図はりニアモータコントローラ２の具体例を示す。 主制御用プロセッサ５０は、システムコントローラ１か
らの搬送指示を、データとフラグ用のレジスタから成る
インターフェース回路５１を経由して受は取り、また指
示された搬送の終了を通知する。５２．５３はプロセッ
サ５０のためのメモリ、５４はプログラマブルタイマー
、５５は各ステーションとのデータのやり取りをする回
線制御部でドライバ５５ａ、レシーバ５５ｂとにより各
ステーションコントローラと接続する。５６は搬送路に
設けられるステーションの総台数をセットするスイッチ
、５７は各ステーション間のレール形状を示す番号をセ
ットするスイッチ群である（全ステーション数−１のス
イッチ群）。リニアモータコントローラはシステムコン
トローラからの搬送の指示を、発進から停止までにかか
わるステーションに各動作モードの指示と速度指示を与
える。 リニアモータコントローラはイニシャルにおいて設定５
６より、接続されているステージ３ンの台数を読み取る
。この数をもとに、各ステーションにセンスをかけて接
続状態、異常のａ無の確認を行なう。すなわちステーシ
ョンには１から始まるステーション機番が各々に、順番
にあらかじめ設定されているので、リニアモータコント
ローラは設定ステーション台数が１０台であれば、機番
１からｌＯまでにセンスをかける。これに対し、応答が
なかったり、異常の応答の戻ってきたステーションは異
常と判断できる。次にスイッチ群５７よりレール形状の
データを読み取る。スイッチ群５７は工場又は現地での
設置、時に、各ステーション間のレール形状に合わせて
すべてを設定しておくものである。尚このレール形状や
ステーション台数はシステムコントローラよりイニシャ
ルで通知されてもよい。 リニアモータコントローラは電源投入後の内部イニシャ
ル処理が終わると各ステーションのパワー　（ＰＯＷ）
リモート０Ｎ１０ＦＦ線により各ステーションの電源を
入れる。第５図にこの状態を示す。 次に、第９図の送受信動作説明図にもとづいて第８図の
動作を説明する。 ■リニアモータコントローラ２は、イニシャル時は全ス
テーションＳＴａ、ＳＴｂ、・・・・・・の制御部３ａ
、３ｂ、・・・・・・にケーブル４を介しスイッチ群５
７より読み取ったレール形状の情報をもとに、対応する
レール形状の速度データＲＥＣＶを第９図（Ａ）の如く
送信する。この速度データは、前述の表１のデータ即ち
最大速度、最小速度、補正値β、ｍ、ｐ、ｑ、及び補正
値ａ−ｆ（次のステーションが停止ステーションである
時に用いられる）からそのステーションの左側と右側の
レール形状に対応したデータだけを抜きだしたものであ
る。 ■各ステーションでは、主制御用プロセッサ３０がこれ
を受信し、いったん自己のメモリ３０ａに格納した後、
バス３６を介し、モータ制御用プロセッサ３１に転送す
る。このバス３６を介する転送制御にはハンドシェイク
制御が用いられ、主制御用ブロモジｇ−３０はインター
フェイス回路３５のレジスタ３５ａに転送フラグをセッ
トし、前記速度データをレジスタ３５ｃにセントする。 モータ制御用プロセッサ３１はレジスタ３５ａをみて転
送のあったことを検出し、１／ジスタ３５ｅの内容を読
みとる。読取り後、モータ制御用プロセッサ３１はレジ
スタ３５ｂにフラグをセロ７トして主制御用プロセッサ
３０に受取ったことを通知し、次の速度データを待つ（
１回のデータ転送量はハス幅により定まる）。モータ制
御用プロセッサ３１はこの様にして逐次得た速度データ
をメモリ３１ｂに順次格納し、表１のテーブル形式に格
納しておく。 この様にして、全ステーションの制御部のメモリに各レ
ール形状の速度データが格納される。 ０次に、システムコントローラ１からリニアモータコン
１−ローラ２に走行指令が与えられると、第９図（Ｂ）
に示す如く、リニアモータコントローラは加減速ステー
ションにキャリア加減速コマンドＳＰＣを与える。各加
減速ステーション（ＳＴｂ−３Ｔｆとする）の主制御用
プロセッサ３０はこのコマンドＳＰＣ及び指定速度Ｖｃ
を受げ、前述の様にモータ制御用プロセッサ３１に、バ
ス３６、インターフェイス回路３５を介して転送する。 主制御用ブ（コセノザ３０から加減速コマンドＳＰＣを
受けるとモータ制御用プロセッサ３１は、ニエートラル
モードから加減速モードに切換わる。 加減速モードに切換わるとモータ制御用プロセッサ３１
は、レジスタ３５ｂにフラグをセラ１−シて主制御用プ
ロセッサ３０に加減速モード状態にあることを通知する
とともに、指定速度Ｖｃをメモリ３１ｂに格納する。 ■次に、リニアモータコントローラ２は加減速ステーシ
ョンＳＴｂ〜ＳＴｆにセンスコマンドＳＮＳを送り、各
々のモータ制御用プロセッサ３１の動作モードを読み取
る。このセンスコマンドＳＮＳは主制御用プロセッサ３
０に送られ、該プロセッサ３０はレスポンスとして前述
の通知されたモードをケーブル４を介してリニアモータ
コントローラ２に通知する。リニアモータコントローラ
２はこのレスポンスにより、加減速ステーションＳ　’
Ｉ’　ｂ　−Ｓ　Ｔ　ｆが指定した動作モード（加減速
モード）にあるかどうかを確認する。　−０次に、リニ
アモータコントローラ２は停止ステーション（本例では
ＳＴｇ）及びその次のステーション（ＳＴｈ）に停止コ
マンドＳＴＰを送信する。停止ステーションＳＴｇ、Ｓ
Ｔｈでは同様に主制御用プロセッサ３°０が停止コマン
ドＳＴＰを受け、モータ制御用プロセッサ３１に転送し
、モータ制御用プロセッサ３１は正常であれば停止モー
ドに切り換わる。この動作モードは前述と同様モータ制
御用プロセッサ３１から主制御用プロセッサ３０に通知
される。 このように、本来の停止を行うべきステーションＳＴｇ
の他に、その次のステーションＳＴｈにも停止コマンド
ＳＴＰを与え、停止モードにさせてお（と、停止ステー
ションＳＴｇが停止モード設定された後に異常が発生し
てもキャリアＣＲは次のステーションＳＴｈでは停止す
るので、キャリアの暴走を防止できる。 リニアモータコントローラ２は停止ステーションにセン
スコマンドＳＮＳを送り、王制ａ　用）。 セッサ３０より動作モードを通知させる。 ０次に、リニアモータコントローラ２は上述の確認チェ
ック終了後、発進ステーション（本例では５Ｔａ）に発
進コマンドＳＴＲ（発進方向等の指定を含む）を送信す
る。発進ステーションでは主制御用プロセッサ３０が発
進コマンドＳＴＲを受信し、前述と同様にしてモータ制
御用プロセッサ３１にこれを通知し、モータ制御用プロ
セッサ３１の動作モードを中立モードから発進モードに
切換える。 発進モードになるとモータ制御用プロセッサ３１は直ち
にキャリアＣＲを発進制御し、該キャリアを発進させ、
発進制御終了後自動的に停止モードに切換わる。 ■以降、キャリアＣＲを走行し、加減速ステーションで
加減速制御される。これとともにリニアモータコントロ
ーラ２は走行経路の各ステーションにセンスコマンドＳ
ＮＳを送す、各ステーションの状態を検知し、キャリア
が正常に走行したかどうか、途中停止はなかったかどう
か確認する。 加減速ステージヨシも加減速制御終了後は自動的に停止
モードに切換ねる。 このように、発進及び加減速ステーションを制御終了後
に停止モードに切換えることにより、当該ステーション
を通過したキャリアが次のステーションで反撥されたり
、次のステーションに達せず、逆行した場合でもキャリ
アを停止させることができ、極めて安全な構成が可能と
なる。 第１０図（Ａ）（Ｂ）、第１１図と第１２図、および第
１３図は前記発進、加減速、停止各モードの動作を示す
フローチャートである。第１０図の発進モードでは次の
動作が行なわれる。 １０）前述のステップ■でモータ制御用プロセッサ３１
が発進モードに設定されると、プロセッサ３１はメモリ
３１−ｂの中身を調べ、速度データ（最大、最小速度）
がセットされているか否かを判定し、セントされていな
ければ（速度データがなければ）エラーとして終了する
。セットされている場合はキャリアＣＲが発進位置にあ
るかを調べる。これは前述のセンサにより行なわれる。 即ちセンサＳ＋とＳ４は第１４図に示されるように固定
子５ＴＡＴの一端と他端にあり、センサＳ２とＳ３はＳ
ｌとＳ４の間にあり、正しい停止位置では切欠き部１０
７はセンサＳ２とＳ３の間にある。 従ってセンサＳ１とＳ４はオン（非遮光）、センサＳ２
．Ｓｌはオフ（遮光）なら、キャリアは当該ステーショ
ンに正しく停止していると判断できる。プロセッサ３１
はセンサＳ２．Ｓｌの出力を調べ、前記条件が満足して
いる時キャリアＣＲは発進位置にあり、発進制御可と判
断し、そうでなければ、発進位置になく発進制御不可と
してエラーを発し終了する。 １１）キャリアＣＲが発進位置にあると判定すると、プ
ロセッサ３１は制御速度を決定する。プロセッサ３１は
メモリ３１ｂを調べ、指定速度があるか否かを判定する
。前述のステップ■でリニアモータコントローラ２は発
進コマンドＳＴＲを送信するとともに必要あれば発進指
定速度ＳＶｃを送信し、プロセッサ３１はこれをメモリ
３１ｂに格納する。プロセッサ３１はこのメ七り３１ｂ
を調べ指定速度ＳＶｃがあると、この指定速度ＳＶＣで
発進可能かを調べる。即ち、プロセッサ３１は指定速度
ＳＶｃを、自己のステーションに許される最大速度ＶＭ
Ｘと比較し、■Ｍｘ＞ＳＶＣなら指定速度ＳＶｃを制御
速度（制御データ）と決定し、セットする。 １２）逆に、指定速度ＳＶｃがない（指示されていない
）又はＳＶｃ≧ＶＭ’Ｘであれば、最大速度ＶＭＸを制
御速度と決定し、セットする。 １３）この様にして、制御速度が決定されると、プロセ
ッサ３１はモータの励磁を開始する。即ち、。 プロセッサ３１は発進方向に応じ、ＲＩＧＨＴ　　（右
）又はＬＥＦＴ　（左）の駆動信号をドライバ３４ａに
与え、加減速コイル１１４ｂを励磁する。これにより、
キャリアＣＲは発進する。 １４）プロセッサ３１は次にセンサＳ１〜Ｓ４の出力よ
りキャリアＣＲの速度を検出する。例えば、２　センサ
Ｓ３からＳ４の方向（右方向とする）にキャリアＣＲが
発進するとすれば、プロセッサ３１はマルチプレクサ３
２にセンサＳ３の出力を選択する様に選択信号Ｓ　Ｅ　
Ｌを与え、センサＳ３の出力パルスを取込んでその幅を
カウンタ３１ａで計数し、速度検出する。この様にして
いる内にキャリアＣＲの切欠き部１０７の先端がセンサ
Ｓ６に到達し、センサＳ４から出力が発生すると、プロ
セッサ３１はこれを受けてマルチブレク′＋３２にセン
サＳ４の出力を選択する様に選択信号ＳＥＬを与え、セ
ンサＳ４の出力パルスを受取ってその幅をカウンタ３１
ａで計数して速度検出する。 プロセッサ３１は更にマルチプレクサ３２からの出力パ
ルスの数を計数し、キャリアＣＲの位置を検出する。 １５）プロセッサ３１は前述の励磁開始後、カウンタ３
１ａの内容からキャリアＣＲの実速度を検出し、前述の
制御速度と比較する。そして実速度が制御速度以下なら
励磁を続け、更にキャリアＣＲの位置を前述の出力パル
スの数より検出してキャリアＣＲが励磁終了位置に達し
たか否かを調べる。 １６）励磁終了位置に達していなければ、励磁を！！！
続し、ステップ１５に戻る。 １７）一方、実速度が制御速度以上となると、キャリア
ＣＲが励磁終了位置に達していなくても加減速コイル１
１４ｂの励磁を停止し、動作を終了する。 キャリアＣＲが励磁終了位置に達した場合は、これ以上
励磁を続けても無駄のため、加減速コイル１１４ｂの励
磁を停止し、終了する。この場合は、制御速度に達しな
い内にキャリアＣＲが発進ステーションを離れてしまっ
たことになる。 第１１図と第１２図は加減速モードの動作を示す。 ２０）前述のステップ■において、モータ制御用ブロセ
・７す３１が加減速モードに切換わると、プロセッサ３
１はセンサＳ＋〜Ｓ４の出力よりキャリアＣＲが自己の
ステーション上にあるかを調べ、キャリアＣＲが自己の
ステーションにあれば、エラーとして終了する。 ２１）自己のステーションにキャリアＣＲがなければ、
プロセッサ３１は制御速度を決定する。即ち、プロセッ
サ３１は進行方向の次のステーションが停止位置か否か
を調べる。リニアモータコントローラ２は加減速コマン
ドＳＰＣの送信時にフラグを付して停止ステーションの
直前のステーション（本例では５Ｔｆ）にその旨を知ら
せるので、フ”ロセソサ３１はこのフラグにより自己の
ステーションが停止ステーションの一つ前であるか否か
を知る。 自己のステーションが停止ステーションの一つ前であれ
ば、プロセッサ３１はレール形状による、その補正値を
メモリ３１ｂの速度テーブルより読み出し、制御速度と
してセットする。この補正値は、停止ステーションへの
進入速度が所定の値におさまる様なそのステーションの
通過速度であり、正確に制御する必要があるため、ｉｉ
ｊ述の如くリニアモータコントローラ２からイニシャル
時に送られる。 ２２）フ゛ロセソサ３１が自己のステーションが（♀止
ステーションの一つ前でないとｉｉ＋定すると、ブロセ
ソサ３１はメモリ３１ｂを調べ指定速度Ｖｃがあるか否
かを判定する。リニアモータコントローラ２は最大速度
を指示する時には、加減速コマンドＳＰＣに指定速度を
付してこないので、指定速度Ｖｃがない時は最大速度が
指示されたものと判定する。そして、指定速度Ｖｃがな
い時には、プロセッサ３１は最大速度ＶＭＸをメモリ３
１ｂの速度テーブルより読み出し、制御速度の低速側に
最大速度ＶＭＸをセットし、高速側に最大速度Ｍｘより
早いＶＭＸ＋αをセントする。 ２３）一方、プロセッサ３１は措定速度Ｖｃがあると、
該Ｖｃと最大速度ＶＭＸとを比較する。この比較により
、最大速度ＶＭＸが指定速度Ｖｃより早い、即ちＶＭＸ
＞ＶＣなら指示速度Ｖｃを制御速度と決定し、高速側に
セットする。逆に指示速度Ｖｃが最大速度ＶＭＸより早
い即ちＶｃ≧ＶＭＸと判定されると、最大速度ＶＭＸを
制御速度と決定し、高速側にセットする。 次にプロセッサは、低速側制御速度を決定するため、最
小速度ＶＭＮをメモリ３１ｂの速度テーブルより読み出
し、そして指定速度Ｖｃと最小速度ＶＭＮとを比較する
。この比較により、即ちＶＣ＞　Ｖ　Ｍ　ｒ（と判定さ
れると、該指定速度Ｖｃを制御速度と決定し、低速側に
セットする。逆に指定速度ＶｃがＶｃ≦ＶＭＮと判定さ
れると、最小速度ＶＭＮを制御速度と決定し、低速側に
セットする。 ２４）この様にしてステップ２１又は２２又は２３で制
御速度が決定されると、キャリアＣＲ進入待ちの状態と
なる。即ち、プロセッサ３１はセンサＳ＋又はＳ４の出
力を監視し、キャリアＣＲがステーションに進入したか
否かを判定する。そして、センサＳ１又はＳ４の出力に
よりキャリアＣＲの進入を検知すると、先づセンサＳ１
又はＳ４の出力よりキャリアＣＲの進入速度を検出する
。 ２５）進入実速度と設定された高速側制御速度とをプロ
セッサ３１が比較して、進入実速度が高速側制御速度よ
り速ければ、高速側制御速度へ減速のためプロセッサ３
１は逆励磁を開始する。即ち、プロセッサ３１は駆動信
号をドライバ３４ａに与え、磁界移動方向が逆になるよ
うに加減速コイル１１４ｂを逆励磁して、キャリアＣＲ
を減速せしめる。 ２６）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、高速
側制御速度より遅くなったか否かを判定し、遅くなれば
励磁を停止し、終了する。 ２７）逆に遅くならなかった時は、前述の発進モードの
ステップ１４と同様に、プロセッサ３１がマルチプレク
サ３２の出力パルスを計数して検出するキャリアＣＲの
位置が通過位置（センサＳ４又はＳｌの位置）に達した
か否かを検出し、達していれば、これ以上逆励磁を続け
ても無駄であるから、励磁を停止し終了する。　　　 ２８）一方、キャリアＣＲが通過位置に達していないと
プロセッサ３１が判定すると、加速モードか減速モード
かを判定し、減速モードなら、ステップ２６に戻り、加
速モードならステップ３０に行く。 ２９）前述のステップ２５において、進入実速度が高速
側制御速度より遅ければ、プロセッサ３１は進入実速度
と低速側制御速度とを比較する。進入実速度が低速側制
御速度より速ければ、進入実速度は高速側制御速度と低
速側制御速度との間にあるので、加減速の必要がなく、
加減速コイル１１４ｂの励磁をしないで終了する。 逆に、進入実速度が低速側制御速度より遅ければ、低速
側制御速度へ加速のためプロセッサ３１は励磁を開始す
る。即ち、プロセッサ３１は駆動信号をドライバ３４ａ
に与え、加減速コイル１１４ｂを励磁し、キャリアＣＲ
を加速せしめる。 ３０）プロセッサ３１はこの間も実速度を検出し、実速
度が低速側制御速度より早くなったかを判定し、早くな
れば、励磁を停止し、終了する。逆に実速度が低速側制
御速度より早くならなければ、ステップ２７に戻り加速
制御を継続する。 第１３図は停止モードの動作を示す。 ３１）前述のステップ■において、モーフ制御用プロセ
ッサ３１が停止モードに切換わると、プロセッサ３１は
センサＳ１〜Ｓ４の出力よりキャリアＣＲが自己のステ
ーション上にあるかを調べ、自己のステーション上にあ
れば、位置決め処理、即ち、プロセッサ３１はドライバ
３４１）、３４Ｃを駆動して位置決め用コイル１１４ａ
、１１４ｃを励磁し、終了する。 ３２）逆にキャリアＣＲが自己のステーション」二にな
ければ、プロセンサ３１メモリ３１ｂに指定速度データ
があるか否かを凋べる。この指定速度データはギヤリア
ＣＲの停止に要する力が重量と。 進入速度に応じて異なるため、重量に応じて停止の制御
条件を変化させるために設定され、通常はステップ■で
述べた速度データとして標準的な（例えば中重量）デー
タ（高速停止と中速停止とのしきい値速度ｖｈ及び中速
停止と低速停止とのしきい値速度Ｖｆｆ）が送られ、メ
モリ３１ｂに格納されている。一方、キャリアＣＲに搭
載される物品が軽又は重であれば、リニアモータコン１
−ローラ２は停止コマンドＳＴＰにこれに応じた指定速
度データを付して送信してくる。従、って、プロセッサ
３１は指定速度データがメモリ３１１）にあれば、これ
を制御停止データとしてセントし、なければメモリ３１
１）内の先に送られた標準的指定速度データを制御停止
データとしてセントする。 ３３）この様にして制御停止データがセットされると、
キャリアＣＲの進入待ちの状態となる。即ち、ブ１１セ
ッサ３１はセンサＳ＋又はＳ４の出力を監視し、キャリ
アＣＲがステーションに進入したか否かを判定する。そ
して、センサＳ１又はＳ４の出力によりキャリアＣＲの
進入を検知すると、先づセンサＳ１又はＳ１１の出力よ
りキャリアＣＲの進入速度を検出する。 ３４）次にプロセッサ３１は、制御停止データの高側判
定速度ｖｈ及び低側判定速度■βと、実速度ＶＲとを比
較しｖＲ＞ｖｈなら高速停止、Ｖ　ｈ≧ｖＲ＞ｖ７！な
ら中速停止、■ｅ≧ｖＲなら低速停止と判定する。プロ
セッサ３１は、高速停止と判定すると、キャリアＣＲの
進入するとともにドライバ３４ａに駆動信号を送り加減
速コ・イル１１４ｂを逆励磁し、センサＳ２．Ｓ３の出
力が両方共発生してキャリアＣＲが位置決め位置に到達
すると、ドライバ３４ｂ、３４ｃを駆動して位置決めコ
イル１１４ａ、１１４ｃを励磁して位置決め停止せしめ
る。 プロセッサ３１は中速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入とともにドライバ３４ｂ、３４Ｃを駆動して、位
置決めコイル１１４ａ、１１４ｃを励磁して停止せしめ
る。 プロセッサ３１は低速停止と判定すると、キャリアＣＲ
の進入後位置決め位置、即ち、センサ５２゜８３の出力
が両方発生する時に、ドライバ３４ｂ。 ３４ｃを駆動して位置決めコイル１］、４ａ、１１４Ｃ
を励磁して停止せしめる。 第６図に他の実施例を示す。上記では各ステーションの
りニアモータの駆動制御を、各ステーションごとに分散
配置したコントローラにより行なったが、これは各ステ
ーションにはコントローラを持たせずにリニアモータの
駆動ドライバとセンサアンプだけを持たせ、駆動制御は
りニアモータコントローラで行なわせることもできる。 第６図のＤＶ及びＡＭＰがその駆動ドライバ及びセンサ
アンプである。この場合の駆動方法も前方式の場合と同
様に行なわれる。すなわち、各ステーション間のレール
形状設定はリニアモータコント１コーラ２であらかじめ
行なわれている。そこでシステムコンｌ−ローラ１から
搬送指示があった場合、発進から停止までに関わるステ
ーションに減速曲線にもとづく通過速度を行なう。その
後でレール形状による速度条件を加味して通過速度を決
定し７、内部のメモリに佇える。この後で各ステーショ
ンの異常の有無をチェックする（例えば８１〜Ｓ１セン
サのチェック）。異常がなければ発進ステーションのコ
イルを駆動して前記メモリ内の設定速度となる様発進制
御する。そして次のステーションのセンサでキャリ゛ア
の進入を検知したら、加減速の制御を同様に設定速度と
なる様に行ない、停止ステーションまで順次制御する。 通過速度の決定後のステーションの異常の有無チェック
で異常を検出した時は、そのステーションが異常である
ことを示すフラグをメモリにセ、ノドするとともに減速
曲線に基づ（設定速度をずらしたりレール形状による速
度補正をやり直し通過速度を決定し、メモリへ貯え直す
。そしてこの速度により各ステーションを速度制御させ
、異常のステーションでは何もせずに、次のステーショ
ンでキャリア待ちとなり順次制御する。ルし停止ステー
ションが異常であれば、行先を替えて、通過速度の設定
をやり直せばよい。電源投入直後のイニシャル時のチェ
ックでも異常も見つければ同様の処置により搬送が可能
となる。また今までの説明ではりニアモータの推力とし
て加速に対しては大きな力を持っているが減速力が弱く
、所定の減速パターンを得られるように異常ステーショ
ンの手前の速度を低くするというものであったが、加速
力も十分ないとすると加速区間を減らして減速をやりや
すくする。この状態を第７図（ａ）の点線で示す。また
減速曲線を、モータの減速力に比べて余裕を持たせてお
けば、異常ステーションの前後のステーション速度だけ
を増減させてやれば可能な減速制御となる。この状態を
第７図中）に示す。 第７図でステーションＳＴｆが異常とすると、ステーシ
ョンＳＴｅとＳＴｇの速度を例えばＶｅＮ　＝Ｖ　ｅ　
　２　（Ｖ　ｅ　　Ｖ　ｆ　）ＶｇＮ−７ｇ　＋２　（
Ｖ　ｆ　　Ｖ　ｇ　）にする。こ＼でＶｅ、Ｖｆ、Ｖｇ
、は初期設定速度、ＶｅＮ＋　　ＶｇＨ、Ｇよ新速度で
ある。 〔発明の効果〕 以上説明したように本発明では減速区間のステーション
に異常が検出されるとそれを除いた減速曲線を作成し、
キャリアは発進させそして該曲線に従う減速をして目的
のステーションへ停止させるので、システムの信頼性を
高めることができる、この減速曲線の基本分は、異常ス
テーションとそれより手前の減速区間ステーションへ与
える指定速度を、異常ステーションより手前のステーシ
ョン群へ順次ずらして与えたものであるから迅速に作成
でき、リニアモータコントローラの負荷を増大させず、
キャリア発進の寸前に異常検出されても格別の遅れはな
くキャリアを発進させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御方式の説明図、第２図は停止ステ
ーションを変更する場合の説明図、第３図（Ａ）〜（Ｃ
）は第１図の処理要領を示すフローチャート、第４図は
りニアモータコントローラのブロック図、第５図は電源
制御系のブロック図、第６図は本発明の他の例を示すブ
ロック図、第７図は速度指示の他の例の説明図、第８図
はステーションコントローラの具体例を示すブロック図
、第９図は送受信要領の説明図、第１０図〜第１３図は
動作要領を示すフローチャート、第１４図はキャリアの
速度検出機構の説明図、第１５図及び第１６図はリニア
モータカーシステムの説明図、第１７図は該システムの
適用例を示す斜視図である。 図面で、ＳＴはステーション、ＲＡＬは搬送路、ＣＲは
キャリアである。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）リニアモータの固定子を含むステーションを複数
   個、搬送路に沿って分散配置し、リニアモータの可動子
   を取付けたキャリアを該搬送路にのせ、該キャリアを指
   定速度パターンで走行させるリニアモータカーの搬送制
   御方式において、 搬送区間にあるステーションで異常が検知されたときは
   、該異常ステーションの前後の加減速動作区間のステー
   ションに与える指定速度を、変更した速度パターンで与
   えてキャリアを発進させることを特徴とするリニアモー
   タカーの搬送制御方式。
2. （２）指定速度は、異常ステーションの前、後のレール
   形状に応じた補正を加えたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載のリニアモータカーの搬送制御方式。
3. （３）異常ステーションの電源をオフにしたのち、キャ
   リアを発進させることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載のリニアモータカーの搬送制御方式。