JPH0815363B2

JPH0815363B2 - 搬送制御方法

Info

Publication number: JPH0815363B2
Application number: JP61062970A
Authority: JP
Inventors: 和正森谷; 和良大川; 元彦伊藤; 朋之柏崎; 昭博中村
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1996-02-14
Anticipated expiration: 2011-02-14
Also published as: JPS62221804A

Description

【発明の詳細な説明】〔概要〕リニアモータカーの複数同時走行制御において、二つ
のキャリア間で搬送路の重複がある場合、一方のキャリ
アについての走行を分割し、重複のない走行を同時に実
行することによって、全体としてのキャリア走行時間を
短縮せしめ、キャリ搬送を高速化した。

〔産業上の利用分野〕

本発明は搬送制御方法、特に搬送路が重複する複数の
キャリを同時に走行させるようにした搬送制御方法に関
するものである。

〔従来の技術〕

近年、各事業所において書類、伝票等の搬送にリニア
モータカーを用い、高速の書類処理をする技術が開発さ
れているが、このようなリニアモータカーの速度制御を
行なうための回路としては例えば第13図に示すようなも
のがある。この図において、１はシステムコントロー
ラ、２はリニアモータコントローラ、３は軌道を構成す
るレール、４はレールに沿って設けられたリニアモータ
の固定子であるステータ（ST1,ST2,…で表わす）、５は
リニアモータの可動子である２次導体板を有するキャリ
ア（搬送体）である。また６はリニアモータコントロー
ラ２からの指令によってリニアモータのステータを制御
するステーションコントローラ（ステータコントローラ
ともいう）である。ステーションコントローラ６は各ス
テータ毎に対応して設けられ（図中STC1,STC2,…で表わ
す）、それぞれ対応するステータ位置をキャリア５が通
過する時に当該ステータの励磁を制御してキャリア５を
加速又は減速して速度制御を行なう。この例では一本の
レール３の上に複数のキャリア（図ではCR1,CR2の２
個）が設置され、それぞれのキャリアCR1,CR2が他のキ
ャリアと一定の関係をもって走行し得るように駆動制御
される。即ち、このような従来の搬送制御方法において
は、キャリア５のうちCR1とCR2との間で搬送路の重複が
ない場合、例えば第13図においてCR1はステータ４の中
でST1位置からST3位置まで搬送せしめられる一方、CR2
はST4位置からST7位置まで搬送せしめられるといった場
合、リニアモータコントローラ２からの指令信号によっ
てCR1とCR2は同時に駆動され、それぞれのスタート位置
から目的位置まで走行する。これに対してCR1とCR2との
間で搬送路の重複がある場合、例えば同じく第13図にお
いてCR1はステータ４の中のST1位置からST5位置まで搬
送せしめられる一方、CR2はST4位置からST7位置まで搬
送せしめられるといった場合は、リニアモータコントロ
ーラ２からの指令信号によって、ステーションコントロ
ーラ６の中のSTC4,STC5,STC6,STC7が先ず作動し、CR2が
駆動されてスタート位置から目的位置まで走行する。次
いでリニアモータコントローラ２からの指令信号によっ
て、ステーションコントローラ６の中のSTC1,STC2,SST
3,STC4,STC5が作動し、CR1が駆動されてスタート位置か
ら目的位置まで走行する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、前記のような従来の搬送制御方法にあ
っては、同一のレール上で複数のキャリアCR1,CR2を搬
送するに当って、搬送路の重複がない場合は互いにキャ
リア相互間で独立して駆動制御することが可能である
が、搬送路が重複する場合は、搬送制御の複雑さや、追
突の危険があるため、一方のキャリアに対する駆動制御
を行ない、これが終了してからもう一方のキャリアを駆
動制御しなければならない。このため、同時に二つ以上
のキャリアを走行させる場合で搬送路に重複する区間が
あるときは搬送開始から搬送終了までの間に多大の時間
を必要とするという不具合があった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、その目的は、複数のキャリアを同時搬送するに
当って搬送路が重複する場合でも、前記複数のキャリア
を同時に搬送させることのできる搬送制御方法を提供す
ることである。

〔発明の構成〕

本発明は、上記目的を達成するため、レール上を出発
点から到着点まで移動し、物品を搬送するキャリアが同
一のレール上に複数存在する搬送システムにおいて、少
なくとも２つのキャリアの出発点から到着点までの移動
区間の一部が重複する場合、重複する移動区間は、一方
のキャリアの搬送を行った後、他方のキャリアの搬送を
行うようにし、重複しない移動区間は各キャリアを同時
走行させるよう制御するものである。

先に例示した、CR1はステータ４の中のST1位置からST
5位置まで搬送せしめられる一方、CR2はST4位置からST7
位置まで搬送せしめられる場合に即して本発明の作用を
述べる。この場合、CR1の搬送路とCR2の搬送路とがステ
ータ４の中のST4とST5との間で重複しており、この重複
の事実が搬送制御装置であるリニアモータコントローラ
に認識される。そこで搬送制御装置は、CR1とCR2とを同
時走行させても両者が衝突しない搬送形態となるようCR
1の搬送をST1〜ST3とST3〜ST5の二つの搬送に分割し、C
R1のST1〜ST3搬送とCR2のST4〜ST7搬送とを同時に実行
する。そしてCR1については、当該CR1がST3位置に到達
した時点でCR2がST4,ST5を通過したと確認できたら再び
ST3位置からST5位置までの搬送制御を行ない、ST5位置
までの搬送を終了する。かかる搬送制御によれば、たと
え複数のキャリアについて搬送路が重複しても、これら
の複数キャリアについての同時走行が可能であり、わず
かに搬送路の重複部分について追加的にキャリアの搬送
制御を行なえばよいから全体としての搬送効率が向上す
る。

〔実施例〕

第１図乃至第３図は本発明の一実施例に係るリニアモ
ータカーの速度制御システムを示す図である。これらの
図において、４はステータ、103,104はガイド板、105a
は上側ガイドローラ、105bは下側ガイドローラ、105cは
水平ガイドローラ、107は速度検出用のクシ歯形遮光
板、120及び121は互いに平行に取付けられたレールであ
る。レール120,121上にはキャリア５が走行移動可能に
載置されている。リニアモータは、一次側固定子である
ステータ４とキャリア５の底部に設けられた可動部二次
導体とによって構成され、両者は上、下のガイドローラ
により所定のギャップを持つようになっている。したが
ってステータ４のコイルに交流電流が流れると、コイル
は励磁され、二次導体との間に電気的原理に基づき一定
方向の推進力を発生する。キャリア５はこの推進力を受
け、車輪105a,105b及び左右方向位置を維持する水平ガ
イドローラ105cに案内され、レール上を走行する。更に
推進力は、電流の強さによる発生磁束の大きさに左右さ
れるから、この原理の下に走行速度を変化、調節するこ
とができる。これがリニアモータを利用する時の順次搬
送の原理となる。

速度検出装置は、センサS1,S2,S3,S4とクシ歯形遮光
板107とで構成され、センサS1,S2,S3,S4,（ここでは光
学センサが使われているものとする）はステータ４の位
置（図よりレール上とする）に固定される一方、遮光板
107はキャリア５と一体をなすガイド板103に取付けら
れ、キャリア５の走行に伴いセンサS1,S2,S3,S4の光線
を遮断又は通光する。このリニアモータカーの速度制御
を行なうリニアモータコントローラ２は、停止点（例え
ば第13図におけるST7位置とする）における速度を０と
して逆算によって順次発進点（同じくST1位置とする）
までの各々のリニアモータ、即ちステータST1,ST2,ST3,
ST4,ST5,ST6,ST7に対して割当てるべき平坦直線換算の
標準速度カーブをデータとして保有し、これをそれぞれ
の動作モードと共にステーションコントローラ６に指令
する。動作モードは発進点のリニアモータには発進モー
ドを、停止点のリニアモータには停止モード、中間点の
リニアモータには加減速モードを指示する。また、セン
サS1及びS4によってキャリア５の走行方向を認知し逐次
速度検出センサを移動させて行き、フィードバックされ
た速度情報に基づいて速度制御する。さらに、リニアモ
ータコントローラ２は、レール形状、その他の要因に応
じて予め設定された速度制御データを保有し、各々のス
テーションコントローラ６に対してコントロール信号を
発送する。

第４図は、上記実施例に組込まれたステーションコン
トローラ６の回路構成を示すブロック図である。この回
路は、基本的にはステータ４に対する速度検出及び速度
制御を行なうモータ制御部（即ちCPU）31と、キャリア
の搬送路からの退避、搬送路への乗り入れのためのリフ
トアップ、リフトダウンを管理するために特定のステー
ションコントローラのみに設けられるメカ制御部MCC
と、両者の制御を総括し、リニアモータコントローラ２
との間の指令授受を行なう主制御（ステーション）用プ
ロセッサ即ちステーションCPU30とで構成される。ステ
ーションCPU30は、内部にメモリ30aを有し、ケーブル40
を介してリニアモータコントローラ２（第13図）とデー
タ、コマンドのやりとりを行ない、且つモータ制御プロ
セッサ31及びメカ制御CPU38とフラグ、データのやりと
りを行なうもので、主に中継用プロセッサとして働く。
モータ制御CPU31は、ステーションCPU30からの指示に応
じて、ステータ４を励磁制御するものであり、内部にキ
ャリアの速度測定用カウンタ31aとメモリ31bとを有す
る。32はマルチプレクサ（MPX）であり、キャリア５の
スリット部107を検出するセンサS1〜S4の出力をモータ
制御CPU31の選択信号SELに応じて選択してこのモータ制
御プロセッサ31に出力する。33は最高・最低速度設定ス
イッチであり、各ステーションにつながるレール形状に
基づく速度設定が行なわれる。34はコイル駆動用ドライ
バであり、各々ソリッドステートリレーで構成される。
ドライバ34aはステータ４の加速減速用ACコイル114bを
モータ制御CPU31から方向（右、左）指示に従い交流駆
動する。ドライバ34bはステータ４の位置決め用単相コ
イル114aをモータ制御CPU31からの位置決め指令PCMDに
従い駆動し、ドライバ34cはステータ４の位置決めダン
ピング用コイル114cをモータ制御用プロセッサ31からの
ダンピング指令SCMDにより駆動する。35はインタフェー
ス回路であり、主制御用のステーションCPU30とフラグ
を送受するためのフラグ部35a,35bと、ステーションCPU
30との間でコマンド・データを送受するためのレジスタ
35c,35dを有する。36は第１のバスであり、ステーショ
ンCPU30とインタフェース回路35との間でフラグ、デー
タ、コマンドのやりとりを行なうためのものである。37
は第２のバスであり、ステーションCPU30と、メカ制御
部MCCのインタフェース回路39と、フラグ、データ、コ
マンドのやりとりを行なうためのものである。インタフ
ェース回路39は前記インタフェース回路35と同様、フラ
グ39a,39b,レジスタ39c,39dを有する。

第５図は本実施例のリニアモータコントローラ２にお
いて、一基のレール３上にある複数のキャリアに対して
速度制御をするための走行管理フラグ45を示す図であ
る。この走行管理フラグ45は、搬送路であるレール３上
の全ステーション、全ステータに対応してビット割付け
され、この実施例ではF1〜F16の各ビットが備え付けら
れている。そして、前記走行管理フラグ45の各ビットが
備え付けられている。そして、前記走行管理フラグ45の
各ビットのうち“1"が表示されているステータ４（ステ
ーションも含む。以下同じ）は、キャリア５の走行のた
めのコマンド（発送、加減速、停止、リフトダウン、リ
フトアップ等のコマンド）が送出されていることを表わ
し、これら“1"が表示されているフラグビットに対応す
るステータ間でキャリア走行が行なわれる。第５図の場
合、No.1〜No.7のステータ間でキャリア５の走行が行な
われ、その他のステータ間では走行予定がないことを示
す。キャリ５が発進すると、リニアモータコントローラ
２は、キャリア５を追いかける様に走行動作の終了確認
をステーションコントローラ６に対して行なう。より具
体的には、キャリア５が発進すると、リニアモータコン
トローラ２はステーションコントローラ６のSTC1,STC2,
…（フラグビットに“1"が書込まれているもの）に順次
センスコマンドを送って動作終了情報を得ようとする。
各々のステータについて動作終了確認が行なわれると、
そのステータ（例えばST1）に対応する走行管理フラグ4
5のビットF1を“1"から“0"に書替える。ただし、この
場合においてキャリア走行が重複搬送路を持つ複数キャ
リアCR1,CR2についてのものであるときは、一方のキャ
リア、即ち通常は追いかける側のキャリアについては分
割走行が行なわれる。そのため、この分割走行の終了で
キャリア５がレール３上にあるときはまだ走行中である
として扱わねばならないため管理フラグ45の対応ビット
は“1"のままにされる。走行管理フラグ45は、新たな走
行指示をシステムコントローラ１から受けた時、搬送区
間に対応する走行管理フラグ45を見ることにより、搬送
路の重複を知るのに使う。

第６図はリニアモータコントローラ２内に備えられる
走行レジスタ46の内部構造を解説する図である。この走
行レジスタ46は、システムコントローラ１からの走行指
令が入力されるまでの間キャリア５の走行動作データが
書込まれる待機レジスタ部47と、実際のキャリア５の走
行制御データが書込まれ且つ出力される実行レジスタ部
48とから成り、それぞれ複数種類の走行動作データ、又
は走行制御データが格納されるよう、複数の小レジスタ
（図中R1,R1…で示される）で構成されている。待機レ
ジスタ部47及び実行レジスタ部48の構成単位である小レ
ジスタR1,R2…は第６図中に示すように４バイト構成に
なっており、それぞれ、分割走行ナンバーと、発進ステ
ーションナンバーと、停止ステーションナンバーと、キ
ャリア確認位置ステーションナンバーとが格納されてい
る。キャリア確認位置ステーションナンバーは動作終了
の確認中のステータ番号をいい、分割走行ナンバーとは
分割して走行させる時に、元は同じ一つの搬送であるこ
とが判明するように同一の番号を割当てたものをいう。
なお搬送路を分割しなくてもよい場合には“0"を書込
む。

システムコントローラ１からの指示のあった走行は先
ず待機レジスタ部47に書込まれる。いま、この搬送制御
装置の基本的動作として一台のキャリア５をステーショ
ンST3〜ST10間で搬送制御する場合について考える。

かかる走行指令がシステムコントローラ１からリニア
モータコントローラ２へ伝送されると、このリニアモー
タコントローラ２の走行管理フラグ45にはF3〜F10のフ
ラグビットに“1"が書き込まれる一方、走行レジスタ46
には第７図最上段に示すように、待機レジスタ部47に上
段領域から順に“0,3,10,0"と書込まれる。これは、分
割搬送の必要はなく、発進ステーションのナンバが３で
あり、且つ停止ステーションのナンバーが10であること
を意味する。このような走行管理フラグ45及び走行レジ
スタ46への搬送制御用データの書込みが終ると次に搬送
の実行に移る。

搬送実行においては、キャリア５を搬送するに際して
リニアモータコントローラ２は、キャリア５の走行が可
能であるか否かを判断し、可能であると判断すると各ス
テーションコントローラ６に走行コマンドを送出する。
この走行コマンドの送信においては、加減速と停止が行
なわれるステータ４に加減速コマンドと停止コマンド
（又は停止及びリフトアップコマンド）を送信する。ま
た、ステーションコントローラにセンスコマンドが送信
されてモードの確認がとられる。そして、モードが走行
可能であるとき、発進ステーションに発進コマンド（或
はリフトダウン＋発進コマンド）が送られる。本実施例
では、前述した通り走行管理フラグ45を利用している関
係上、ステーションにおいて（リフトダウン＋発進）や
（停止＋リフトアップ）というまとめたコマンドを送
り、ステーションのコントローラがメカとモータのそれ
ぞれの動きを見ながら、それぞれに指示を出すようにし
ている。この走行コマンドが送られると、走行レジスタ
46に起動がかかり、待機レジスタ部47に格納されている
制御用データが実行レジスタ部48へシフトされると共に
キャリア確認位置ステーションナンバーの格納領域には
発進ステーションである“3"が書き込まれる。そして、
キャリア５の走行スタートの後、各ステーションにおい
てキャリアの走行確認がとられると、キャリア確認位置
ステーションの表示が３→４→５→…→10のように順次
切り換る。そしてキャリア５がステーション10に到達す
ることによって走行制御の目的は達せられたことになる
から、リニアモータコントローラ２からシステムコント
ローラ１へ終了通知を出すと共に実行レジスタ部48は第
７図最下段に示すようにクリアされる。

このようなキャリア５の走行制御において、システム
コントローラ１はどこのステータ位置にキャリア５が存
在しているかを管理し、この管理に基づいてリニアモー
タコントローラ２に走行指示を出す。このシステムコン
トローラ１からの走行指示は割込みによって処理され、
指示データは上記の如く走行レジスタ46の待機レジスタ
部47に書き込まれる。一方、リニアモータコントローラ
２は、各ステーションコントローラ６に走行コマンドを
送信すると共に、第８図に示すような二つの処理を交互
に絶えず繰返している。即ち第１の処理ステップでは実
行走行におけるキャリアの動作終了の確認を行ない、動
作終了が確認されたら次のステーションにセンスコマン
ドを発する。また他の処理ステップでは、待機中の走行
に対する実行可否のチェックを行ない、実行可能である
ときは走行レジスタ46内でのデータシフトを行なってそ
の走行制御を行なう各ステーションコントローラ６に対
し実行コマンドを発する。

次に、一本のレール３の上にCR1,CR2の２個のキャリ
アが設置され、それぞれのキャリCR1,CR2のうち、CR1は
ステータST5位置からST10まで搬送される一方、CR2はST
2位置からST6位置まで同時搬送されるような指示があっ
た場合について考える。

かかる走行指示がシステムコントローラ１からリニア
モータコントローラ２へ伝送されると、このリニアモー
タコントローラ２の走行レジスタ46内においては、シス
テムコントローラ１からのコマンドデータが解析され走
行管理フラグを見ることにより、CR1の搬送路とCR2の搬
送路とが重複していることが認定されると共に、演算処
理によってCR2の搬送をST2〜ST4とST4〜ST6の二つの搬
送に分割し、CR1のST5〜ST10搬送とCR2のST2〜ST4搬送
とを同時に実行する作動作系が形成される。すなわち走
行管理フラグ45にはF2〜F10のフラグビットに“1"のデ
ータが書込まれる一方、走行レジスタ46には第９図
（ａ）に示すように待機レジスタ部47の小レジスタR1に
上段領域から順に“0,5,10,0"と書込まれ、また同じく
待機レジスタ部の小レジスタR2に上段領域から順に“0,
2,6,0"と書込まれる。この状態の下でリニアモータコン
トローラ２はキャリア５の走行が可能であるか否かを判
定し、可能であると認定するとCR1の搬送が実行される
ステーションコントローラ６即ちSTC5〜STC10へ走行コ
マンドを送出する。これによって走行レジスタ46では待
機レジスタ部47のデータ“0,5,10,0"が実行レジスタ部4
8へシフトされると共に当該実行レジスタ部48のキャリ
ア確認位置ステーションナンバ領域にはCR1のスタート
ステーションの番号である“5"が書込まれる（第９図
（ｂ））。

次にST2〜ST6間におけるCR2の搬送をST2〜ST4とST4〜
ST6の搬送に分割するために、リニアモータコントロー
ラ２は走行レジスタ46に分割走行ナンバー“1"を割り付
け、CR2の搬送路においてキャリア走行が可能であるか
否かを判定し、可能であると認定するとCR2の第１分割
の搬送が実行されるステーションコントローラ６即ちST
C2〜STC4へ走行コマンドを送出する。これにより走行レ
ジスタ46では、実行レジスタ部48の次段の領域にデータ
“1,2,4,2"が書込まれ、先ずST2におけるキャリア確認
状態に設定される。一方、待機レジスタ部47にはデータ
“1,4,6,0"が書込まれる（第９図（ｃ））。キャリアCR
1,CR2の走行が開始され、ステーションコントローラ６
からはそれぞれの搬送について、ST2,ST3,ST4或はST5,S
T6…ST10へと順次センスコマンドがリニアモータコント
ローラに送られ終了確認がとられる。CR2についての第
１の分割搬送についてST4まで終了確認が得られた場
合、分割走行はキャリア確認位置ステーションナンバー
を０として終了を示すようにする（第９図（ｄ））。

次に待機中であって分割走行ST4〜ST6は、他方の分割
搬送ST2〜ST4が終了した時点でリニアモータコントロー
ラ２によってキャリア走行が可能であるか否かが判定さ
れる。この時点ではCR1の搬送はST7までキャリア位置確
認が終了しているからCR1とCR2との間では搬送路の重複
は起らない。よってキャリア走行可能の判定が為され、
リニアモータコントローラ２からステーションコントロ
ーラSTC4〜STC6へ走行コマンドが送られる。これによっ
て、走行レジスタ46では待機レジスタ部47に格納されて
いたデータ“1,4,6,0"が実行レジスタ部48へシフトされ
る。このシフト動作に当って、一方の分割搬送が既に終
了し、分割状態が消滅したため、実行レジスタ部48の分
割走行ナンバ領域は“0"となり、またキャリア確認位置
ステーションナンバ領域には“4"が書込まれる（第９図
（ｅ））。以後、停止ステーションまでステーション毎
にキャリア確認がなされCR1,CR2の走行が制御される。
そしていずれのキャリアも停止ステーションまで走行す
るとキャリア確認をとってシステムコントローラ１へ通
し、前記一連のキャリア走行制御が終了し、走行レジス
タ46はクリアされる。

第10図は実行中走行における動作終了確認を行なうた
めのフローチャートを表わす。先ずステップ（以下STP
で表わす）１において実行中走行があるか否かがチェッ
クされる。これは走行レジスタ46の実行レジスタ部48に
データが書込まれているか否か検索することによって行
なわれる。この実行中走行チェックにおいて実行中走行
がなければ終了となり、実行中走行があればSTP2におい
てキャリア確認位置ステーションナンバの所へセンスす
る。そしてSTP3において動作の終了通知があったか否か
がチェックされ、終了通知があればSTP4に移行して走行
管理フラグ45の該当ステーションをクリアする。次にST
P5においてそのキャリア５の走行が終りであるか否かが
チェックされる。このチェックにおいて走行終了でない
場合にはSTP7に移行してまだ実行中走行があるか否かが
チェックされ、実行中走行がなければ終了し、実行中走
行があればSTP8に移行して実行走行レジスタから次の走
行分を読出し、更にSTP2以下の処理動作へ続く。一方、
STP5における走行終了チェックにおいて、キャリア５の
走行が終ったことが確認されると、ST9へ移行して先の
走行が分割した初めの走行であるか否かがチェックされ
る。この確認動作において、前記走行が分割した初めの
走行であると認定されるとSTP10の処理に入り、走行管
理フラグの停止ステーションに再セットされ更にキャリ
ア確認位置ステーションナンバを０にする。そしてSTP7
の処理に入る。他方STP9において、分割した初めの走行
でないことが確認されるとSTP11へ移行しシステムコン
トローラへキャリア走行が終了したことを通知し、走行
レジスタ46の実行レジスタ部48に書かれていたデータが
クリアされる。

以上の実行中走行における動作終了確認に対して、第
11図は待機中走行における実行可否のチェックを行なう
ためのフローチャートを表わす。かかる作動において
は、先ず処理動作が開始すると、STP21において待機中
の走行があるか否かがチェックされる。ここで待機中の
走行がなければ処理動作終了となる一方、待機中の走行
がある場合はSTP22に移行し分割走行の残り部分か否か
がチェックされる。このステップにおいて分割走行の残
りであると認定されると、STP23において分割走行の初
めの走行は終りになったか否かチェックされ、終りであ
ればSTP24の処理が行なわれる。このステップではその
分割した残りの走行が、走行可能か調べるために発進ス
テーションより順に、走行管理フラグをもとに走行可否
のチェックをする。そしてSTP25において走行可能か否
かの判断がなされ、走行不可能である場合はSTP26で分
割走行が可能か否かがチェックされる。ここで分割走行
が可能であればSTP27に移行し各ステーションコントロ
ーラ６に対して走行コマンドが送信される。前記走行コ
マンドの送信が行なわれると次のSTP28において、走行
管理フラグ45の、ステーションに該当するビットに“1"
がセットされる。そしてSTP29において走行レジスタ46
の実行レジスタ部48において、停止ステーションナンバ
とキャリア確認位置ステーションナンバに関するデータ
の書替えが行なわれる。次いでSTP30において、走行レ
ジスタ46の待機レジスタ部47の発進ステーションナンバ
を分割して実行する停止ステーションのナンバに書き替
え、処理動作を終了する。

STP25の走行可能チェックにおいて、走行可能が確認
されると、STP31において各ステーションに走行コマン
ドが送信される。そして、この走行コマンドの送信が行
なわれると次のSTP32において、走行管理フラグ45のス
テーション該当ビットに“1"がセットされる。次いでST
P33において、走行レジスタ46の実行レジスタ部48にお
いて、停止ステーションナンバとキャリア確認位置ステ
ーションナンバに関するデータ書替えが行なわれ、且つ
分割走行ナンバがクリアされる。そしてSTP34におい
て、走行レジスタ46の待機レジスタ部47から現在の走行
分のデータをクリアし、残りの走行分のデータを詰め替
える。

また、STP22において分割走行の残りでないと認定さ
れた場合は、STP35において、発進ステーションより順
に走行管理フラグをもとに走行可否のチェックが行なわ
れ、STP36において走行可能か否かの判断が行なわれ
る。ここで走行不可能と判断されればSTP37で分割走行
が可能か否かがチェックされ、分割走行が可能であれば
STP38に移行し各ステーションコントローラ６に対して
走行コマンドが送信される。次にSTP39において走行管
理フラグ45の、ステーションに該当するビットに“1"が
セットされる。そしてSTP40において走行レジスタ46の
実行レジスタ部48に分割した走行が書き加えられ、また
空きとなっている分割走行ナンバ領域がセットされる。
次いでSTP41において走行レジスタ46の待機走行レジス
タ部にある分割した走行の発進ステーションナンバを分
割後のナンバに書き替え分割走行ナンバをセットして処
理動作を終了する。

STP36の走行可否チェックにおいて走行可能と判断さ
れると、STP42において各ステーションコントローラ６
に対して走行コマンドが送信される。次にSTP43におい
て走行管理フラグ45の、ステーションに該当するビット
に“1"がセットされる。そしてSTP44において走行レジ
スタ46の実行レジスタ部48にこの走行が書き加えられ
る。次いでSTP45において走行レジスタ46の待機レジス
タ部47にある走行データをクリアし、残りの走行分のデ
ータを書き込んで処理を終了する。

さらにまた、STP23における分割走行の初めの走行終
了確認動作で終了でないと判定された場合、またはSTP2
6或はSTP37において分解走行は不可能と認定された場合
は、STP46に移行し走行レジスタ46内に他の待機中の走
行があるか否かがチェックされ、待機中の走行がなけれ
ば処理終了となる一方、待機中の走行がある場合はSTP4
7で待機レジスタ部47から次の走行用のデータが読出さ
れ、STP22以下の各処理ステップに移行する。

なお、以上の説明では複数のキャリア５の同時走行を
行なうに当って分割走行が出来る場合は常に搬送路の分
割をし、キャリア走行させるという事例について述べて
来た。しかし、リニアモーラカーは高速搬送を可能にす
るものであるが、走行中のキャリアを停止させるにはあ
る時間、例えば１〜２秒間という時間が必要である。こ
のため、短い搬送距離を分割して走らせると、かえって
時間がかかるということも起り得る。そこで本発明の変
更例として、次の様な場合は分割走行が可能でも分割さ
せないで全走行区間を走行できるようになるまで待機さ
せるようにすることもできる。

（１）搬送距離が短い場合。

例えば搬送距離が４ステーション間以下である場合は
分割しない。

（２）分割後の移動距離が短い場合。

例えば分割して移動できるステーションが３つ以下の
ときは分割しない。

（３）分割した時の残りの距離が短い場合。

例えば分割した時の残りの距離が２ステーション以下
のときは分割しない。ただしこの場合において、分割し
た残りの最初のステーションが別の走行の停止ステーシ
ョンになっていて、その別の走行の残りの搬送距離が長
いとき（例えば別の走行の残りの搬送ステーション間が
４ステーション以上のとき）は分割する。

このような条件の下で搬送路の分割をするか否かの判
定は、第11図中で示したSTP26及びSTP37の処理ステッ
プで行なわれる。このの処理動作を第12図に示す。即
ち、STP51では搬送区間が４ステーション以下であるか
否かチェックされる。４ステーション以下であると分割
不可となり、４ステーションよりも多いとSTP52に移行
し、分割走行できる状態であるか否かがチェックされ
る。ここで分割走行できる状態でなければ分割不可とな
り、分割可能状態であればSTP53に移行し、分割して移
動し得るステーションが３つ以下か否かがチェックされ
る。３ステーション以下であると分割不可となり、３ス
テーションよりも多いとSTP54に移行し、分割した時の
残りの距離が２ステーション以下か否かがチェックされ
る。２ステーションよりも大きければ分割可能と判断さ
れる。他方２ステーション以下であるときはSTP55に移
行し、分割した隣りのステーションが他のキャリア走行
における停止ステーションに当っているか否かがチェッ
クされる。ここで停止ステーションに当っていなければ
分割不可となり、停止ステーションに当っていればSTP5
6に移行し、別の走行の残りの搬送ステーション間が４
ステーション以上か否かがチェックされる。４ステーシ
ョン以上であれば分割可能と判断される一方、４ステー
ションよりも少なければ分割不可と判断される。そし
て、これら分割可能又は分割不可の判断結果は第11図に
示す処理動作においてSTP26又はSTP37の処理結果として
出力される。

こうすることにより、キャリア走行を分割するか否か
についてより細かな状況に応じた判定を下すことができ
キャリアの走行制御がより一層効果的になる。

以上の説明では２つのキャリアが同時にスタートする
例で説明したが、既に走行中のキャリアがある所へ、新
たな搬送指示を受けた場合でも、走行管理フラグを見る
ことにより搬送路の重複を知り、必要に応じて分割して
走行させれば、同時走行が出来ることはもちろんであ
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、複数キャリア
を搬送するに当り、少なくとも２つのキャリアの出発点
から到着点まで移動区間の一部が重複する場合、重複す
る移動区間は、一方のキャリアの搬送を行った後、他方
のキャリアの搬送を行うようにし、重複しない移動区間
は各キャリアを同時走行させるよう制御することとした
ため、同時走行が可能となりキャリア搬送に要する操作
時間を減少させることが出来、高速によるキャリア搬送
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されるリニアモータカーの構造を
示す側面図、第２図は同じく本発明が適用されるリニア
モータカーの構造を示す正面図、第３図は前記第１図、
第２図に示したリニアモータカーの斜視図、第４図は本
発明を実行するために用いられるステーションコントロ
ーラの構成回路ブロック図、第５図は本発明の制御シス
テム内で用いられる走行管理フラグを示す図、第６図は
本発明の制御システム内で用いられる走行レジスタの内
部構成を解説する図、第７図はキャリア走行に伴う走行
レジスタ内のデータ変化を示す図、第８図はリニアモー
タコントローラによるキャリア走行監視動作を示すフロ
ーチャート、第９図は分割走行における走行レジスタ内
のデータ変化を示す図、第10図は実行中走行における動
作終了の確認処理を表わすフローチャート、第11図は待
機中走行における実行可否チェック処理を表わすフロー
チャート、第12図は第11図中Ｂで表わされた、分割可否
判断処理を表わすフローチャート、第13図はリニアモー
タカーの搬送システムの一般例を示す図である。１……システムコントローラ２……リニアモータコントローラ３……レール（搬送路）４……ステータ（ステーション）５……キャリア６……ステーションコントローラ 30……ステーションCPU 31……モータ制御CPU 45……走行管理フラグ 46……走行レジスタ 47……待機レジスタ 48……実行レジスタ部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者柏崎朋之神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者中村昭博神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (56)参考文献特開昭60−89214（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−238908（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レール上を出発点から到着点まで移動し、
物品を搬送するキャリアが同一のレール上に複数存在す
る搬送システムにおいて、少なくとも２つのキャリアの出発点から到着点までの移
動区間の一部が重複する場合、重複する移動区間は、一
方のキャリアの搬送を行った後、他方のキャリアの搬送
を行うようにし、重複しない移動区間は各キャリアを同
時走行させるよう制御することを特徴とする搬送制御方
法。