JPH01264504A - 搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ 書類等を収納した搬送車に二次導体を取付け、搬送路に
分散配置された一次鉄心からの磁界を受けて搬送車を走
行させるリニアモータ式の搬送システムの搬送制器１装
置に関し、 走行中に停電が発生しても搬送車同士が衝突しないよう
制御する搬送制御装置を提供することを目的とし、 軌道上の各ステーションの間をリニアモータ式に搬送車
を搬送するための搬送制御装置において、搬送ステーシ
ョンからの走行指令を記憶する第１の記憶部と、第１の
記憶部に記憶されている走行指令の走行区間・走行方向
を判別する判別部と、走行中の走行区間・走行方向を記
憶する第２の記憶部と、前記判別部の出力と第２の記憶
部の出力から互いに相向かい合う方向に走る走行である
かどうかを識別する比較部と、該比較部の結果にもとづ
き前記走行指令により指令された走行の実行制御する走
行管理部とを備え、前記比較部の結果が互いに相向かい
合う方向に走る走行でないことを表すと、前記走行管理
部は前記走行指令により指定された走行を実行させるよ
う構成する。

［産業上の利用分野］ 本発明は書類等を収納した搬送車に二次導体を取付け、
搬送路に分散配置された一次鉄心からの磁界を受けて搬
送車を走行させるリニアモータ式の搬送システムの搬送
制御装置に関する。

近年、銀行、証券会社等の各事業所において書類、伝票
、現金等の搬送に２次側可動方式のリニアモータカーを
用い、高速の搬送処理が行われている。

そのような、搬送システムに停電が発生した場合に搬送
車が直ちに停止できないため複数の搬送車が走行してい
ると衝突することがありこれを防止することが望まれて
いる。

［従来の技術］ 第３図に従来のステーションと搬送車の構成図、第４図
に従来の搬送システム構成図を示す。

第３図について説明すると、５０は１般送車（またはキ
アリア）、５１は搬送車を案内するレール、５２はリニ
アモータの固定子であるステータ、５３リニアモータの
可動子である２次導体、５４はクシ歯形の遮光板で構成
するパルスエンコーダ、５５はパルスエンコーダ５４の
クシ歯の凹凸に応した光りの通過、遮断を検出するａ　
−ｄの４個からなるセンサ、５６は搬送体の４隅の脚部
に設けられ１最速体をレール５１に沿って案内するガイ
ドローラ（図示されないが各脚部で上下２つのり−うに
よりレールの上部側を挟持し計８個有る）を表し７、パ
ルスエンコーダ５４とセン′す５５により速度検出装置
を構成する。

この搬送車５０は従来公知のように、リニアインダクジ
ョンモータの原理で移動し、搬送車５０にとりつけた２
次導体５３はステーションに設けられた固定−次鉄心で
あるステータ５２が励磁されることにより駆動され、レ
ール５１に沿って搬送車５０が走行する。その場合搬送
車５０内には何らの動力源を備えないで、各種の伝票、
書類、現金等を収納して指定されたステーションに送ら
れ、そこから元のホームポジションに戻される。

第４図に示す従来例の搬送システムについて概説すると
、６１はシステム制御装置、６２は搬送制御装置、６３
は軌道を構成するレール、６４ばレールにそって多数設
けられたりニアモータの一次鉄心（固定子）であるステ
ータ（ＳＴＩ〜７で表示）、６５は２次導体（可動子）
を備えた搬送車（ＣＲ１，２で表示）、６６は搬送制御
装置６２からの指令によりリニアモータのステータを制
御するステーションコントローラ（ＳＴＣ１〜７で表す
）を表し、システノ、制御装置６１と搬送側扉装置６２
は搬送車の走行制御部を構成する。

各搬送車はホームポジションが設定され、そのステーシ
ョン（窓口の扱い者のいる位置）から目的のステーショ
ン（例えば、現金収容の係）をキー（図示せず）により
指定して入力するとシステム制御装置６１から搬送制御
装置６２に指令信号が与えられ、そこから各ステーショ
ンコントローラ６６の中の関係するものにコマンド信号
が与えられ搬送車６５を発進、加速、減速、停止の制御
が行われる。各ステーションには搬送車の検知器や、速
度検知器等が備えられそれらの検知出力が走行制御に使
用される、目的のステーションに達すると、その搬送車
はその扱い者により元のボームポジションが指定されて
搬送されて返却される。

［発明が解決しようとする課題］ 上記した従来のりニアモータ式の搬送システムにおいて
搬送車が走行中に停電になると、走行中の搬送車は惰性
によりそのまま走り続ける。このような場合に備えて、
ＩＩ送路の各端にダンパーを取り代りで１般送車へのマ
■・ｊ撃を和らりることにより破損を防止している。

とごろか、複数の搬送車か一つのレール」−を相向かい
合う方向に走っている時に停電が発生ずると正面衝突の
恐れがある。ごれに対し、搬送車をｉＥ　’１Ｔｉｉ衝
突に耐えられる程頑強な構造にしたり、緩衝部材を取り
付けることは、）最速車の形状を大きくし、自重も重く
なる。しかし、搬送車の形状が大きくなると搬送装置全
体の形状が大きくなり、好ましくない。そして、自重が
重くなると、搬送に必要なエネルギーが増えるため消費
電力が増え、−次鉄心が大きくなるので搬送装置が大き
くなってしまう。

また、正面衝突の場合、衝突により搬送車に異常がなく
ても搬送車に搭載している物品を破１ｆｉする場合があ
る点で問題があった。

本発明は、走行中に（ツ′電か発生しても搬送車同士が
正面衝突しないよう制御する搬送制御装置を提供するこ
とを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 第１図に本発明の原理的構成図を示す。

第１図の１０はノステム制御部、１１は搬送制御装置、
１２−１〜１２−ｎはステーションコン（・ローラ（Ｓ
　Ｔ　Ｃ１〜Ｓ　Ｔ　Ｃｎで表示）、１３−１〜１３−
ｎは搬送路１５の所定間隔に設置された一次鉄心である
ステータが設置されたステーション（ＳＴＩ〜Ｓ′Ｆｎ
で表示）、１４．−１．１４−２は搬送車（ＣＲＩ、Ｃ
Ｒ２で表示）、１５は搬送路を表し、搬送制御装置１１
において、１１１し才走行指令を記憶する第１の記憶部
、１１２は搬送路形状情報テーブル、１】３は走行中の
走行区間・方向を記１ａする第２の記憶部、］１４は走
行区間判別部、１１５は走行区間・方向を識別する比較
部、１１６は走行管理部、１１７は走行制御部を表す。

本発明は走行指令が発生ずるとその指令の走行内容とそ
の時に走行中の他の搬送車の走行状態を比較して指令に
よる走行が他の走行中の搬送車と相向かい合う走行とな
る場合には走行を行わないようにし、その他の場合には
走行を行うよう制御するものである。

［作用］ 第１回のシステム制御部１０から搬送車を走行させる走
行指令が発生ずると、１般送制御装置１１の第１の記憶
部１１１でこれを記憶する。第１の記４１）部１１１に
情報がセｙ　ｌ・されると、走行区間・方向判別部１１
４ば搬送路形状情報テーブル１１２を参照して指令され
た走行の区間・方向を判別する。なお、１般送路形状情
報テーブル１１２は搬送路全体の形状（直線状、ループ
状、水平路、垂直路等）と、各搬送路の区間（所定の距
離毎に区間が設定されてその中では所定の？！数の搬送
車の同時走行が可能になっている）か記憶されている。

次に走行区間・方向比較部１１５において、他の走行中
の搬送車の情報を走行中の走行区間・方向を記憶する第
２の記憶部１１３から取り出し、走行区間・方向判別部
１１４からの出力と比較す−８＝ る。この比較において、走行区間と走行方向を合わせて
比較する。ごの比較において指令の走行が他の走行中の
搬送車と相向かい合う走行であることを比較により識別
すると走行管理部１１６に対し走行を許可する信号を出
力しない。具体的には、第１図において、搬送車ＣＲＩ
が右方向に走行時に搬送車ＣＲ２に対する左方向への走
行指令が発生した場合である。

それ以外の場合走行管理部１１６は許可信号を発生し、
具体的には第１図において、搬送車ＣＲ１とＣＲ２が共
に同じ方向の時と、互いに遠ざかる方向の走行指令が発
生した時である。

この出力を受けて、走行管理部１１６は走行許可が表示
されている時は走行条件が満たされると走行制御部１１
７に走行指示を発生ずる。走行制御部１１７ではその走
行指示と走行指令記憶部１１１から出力された指令を受
は取って、各ステ・−ンヨンコンＩ−ローラｓ　’ｒ　
ｃに走行を実行するための制御信号を発生し、走行を行
わせる。

［実施例］ 第２図（ａｌに本発明の実施例の構成図、第２図（ｂ）
に実施例の制御フロー図を示す。

第２図［ａ）の２０−１．２は１殿送車ＣＲＩ、ＣＲ２
，２１−１〜２１−ｎはそれぞれステーション（ステー
タ）ＳＴＩ　〜ＳＴｎ、２２−１〜２２−ｎはそれぞれ
ステーションコントローラＳＴＣ１〜５ＴＣｎ１２３は
搬送制御装置、２３０，２３１はインクフェイス回路（
１，Ｆ、）　、２３２は中央処理装置ＣＰＵ、２３３は
メモリ、２４はシステム制御装置、２５は搬送路を表す
。

第２図（ａ）の構成において搬送制御装置２３はプログ
ラム制御により中央処理装置ｃｐｕにより制御が行われ
、システム制御装置２４からの走行指令を受は取って状
態（搬送車の有無、他の搬送車の走行状態等）を見て、
搬送可能の場合各ステーションコントローラＳＴＣに対
′シ搬送のための制御信号（発進、加減速、停止等）を
出力して搬送を行わせる。

ステーションコントローラは内部に処理装置（マイクロ
プロセッサ）を備えて搬送制御装置２３からの制御信号
を受けてステークを制御する出力を発生し、ステーショ
ンの状態を検出して搬送制御装置２３へ送出する等の処
理を行う。また、搬送制御装置２３のメモリ２３３には
走行状態情報（走行区間・方向情報を含む）が格納され
ているが、各ステーションを搬送車が通過する毎にセン
サに基づいた情報を受は取ることにより、走行区間の内
容は更新される。

第２図（ａｌの実施例の制御フロー図を第２図（ｂｌに
示す。

第２図（ａｌの搬送制御装置２３による動作を第２図（
ｂｌを参照しつつ説明する。

ステーションのキー人力装置により走行指示が発生ずる
と、ステーションコントローラ、搬送制御装置２３を介
してシステム制御装置２４に入力され、この後、システ
ム制御装置２４は走行指令として搬送制御装置２３に与
える。走行指令はインタフェイス回路２３１を通ってメ
モリ２３３内に格納される。

＝　１１− この走行指令を受けると、ＣＰＵ２３２は第２図（ｂｌ
のステップ２００の処理に移り、指令された走行の走行
区間・方向をメモリ２３３内の搬送路形状情報を元に判
別する。判別が終了すると次にステップ２１０に移り、
メモリ２３３の走行状態情報を参照して走行中の搬送車
があるかどうかを判別し、その時点で走行中の搬送車が
検出されないと、上記、ステップ２００で判別した指令
の走行区間・方向をメモリ内の走行状態情報として格納
した後走行制御を開始する（第２図（ｂｌ　２４０　”
）。

ステップ２１０で走行中の搬送車が検出されると、次に
メモリ２３３内の走行状態情報から走行中の搬送車の走
行区間・方向を読み出す。

この走行中の搬送車の走行区間・方向の情報と指令によ
る走行区間・方向の情Ｉ４（ステップ２００で判別法）
はステップ２３０で２つの搬送車（走行中の搬送車と指
令による搬送車）が相向かい合う走行かどうかを判別す
る。これにより相向かい合う走行ではないと判別される
と、ステップ２４０に移り前記したようにメモリに走行
区間・方向を記憶した後、走行制御が開始される。

ステップ２３０において２つの搬送車が相向かい合う走
行であると判別されると、指令された走行は実行されず
に、再びステップ２００に戻る。

この噛合、他の走行中の搬送車が走行が終了してメモリ
２３３の走行状態情報から対応する走行中のデータが消
えることにより、指令の走行が実行可能となる。

［発明の効果］ 本発明によれば、軌道上の各ステーションの間をリニア
モータ式に搬送車を搬送する搬送システムにおいて何時
停電が発生しても搬送車の正面衝突を常に防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理的構成図、第２図ｆａ＋は本発明
の実施例の構成図、第２図（ｂｌは実施例の制御フロー
図、第３図は従来のステーションと搬送車の構成図、第
４図は従来の搬送システム構成図である。 第１図中、 １０ニジステム制御部 １１：搬送制御装置 １２−１〜ｎニスチージョンコントローラ５ＴＣＩ〜ｎ １３−１−ｎニスチージョンＳＴ１−５Ｔｎ１４−１，
２：搬送車ＣＲ１，２ １５：搬送路 １１１：第１の記憶部 １１２：搬送路形状情報テーブル １１３：第２の記憶部 １１４：走行区間・方向判別部 １１５；比較部 １１６：走行管理部 １１７：走行制御部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　軌道上の各ステーションの間をリニアモータ式に搬送
   車を搬送するための搬送制御装置において、入力された
   走行指令を記憶する第１の記憶部（１１１）と、 走行指令記憶部（１１１）に記憶されている走行指令の
   走行区間・走行方向を判別する判別部（１１４）と、 走行中の走行区間・走行方向を記憶する第２の記憶部（
   １１３）と、 前記判別部（１１４）の出力と第２の記憶部（１１３）
   の出力から互いに相向かい合う方向に走る走行であるか
   どうかを識別する比較部（１１５）と、該比較部（１１
   ５）の結果にもとづき前記走行指令により指令された走
   行の実行を制御する走行管理部（１１６）とを備え、 前記比較部（１１５）の結果が互いに相向かい合う方向
   に走る走行でないことを表すと、前記走行管理部（１１
   ６）は前記走行指令により指定された走行を実行させる
   ことを特徴とする搬送制御装置。