JPS6288099A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野１ この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路誘導を行
なう車両用経路案内装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特開昭５８
−１５０８１４号公報に記載のものが知られている。

この装置は目標となる登録交差点が与えられると、当該
登録交差点手前への到着が地図上で確認されるのを待っ
て経路誘導表示を行なっているが、従来、このような装
置においては高速通路のインターチェンジ等における各
交差点を適確に構成せず、例えば高速道路側の分岐点を
代表する仮想点と一般道路側から高速道路へ出入りする
ための分岐点を代表する仮想点をそれぞれ交差点とみな
して互いに連結させるように交差点データを構成してい
たため、高速道路へ入る場合もまた高速道路から出る場
合にも実際と異なる交差点の形状、進行方向、交差点名
称しか表示されず、インターチェンジで高速通路に入る
のか入らないのか、または高速道路から出るのか出ない
のかが不明で車両の運転者を混乱させるという問題があ
った。

［発明の目的コ この発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的とす
るところは、高速道路に対する出入りを適確に表示する
ことにより運転者を惑わせることなく円滑に車両誘導を
行なうことができる車両用経路案内装置を提供すること
にある。

［発明の概要］ 上記目的を達成するために、この発明は、出発地および
目的地が入力されると、出発地から目的地までの途中の
経路を選定し、経路途中の交差点で進行方向を指示する
ことにより目的地まで経路誘導を行なう車両用経路案内
装置であって、第１図に示すように、少なくとも一般道
路と高速道路の入口との入口分岐点および高速道路にお
ける本線と本線からの退出路との出口分岐点を前記交差
点として記憶する交差点情報記憶手段と、選定された経
路に従い一般道路から高速道路に入る場合に次に通過す
べき交差点が入口分岐点のとぎには高速道路に入る旨を
表示し、高速通路から退出する場合に次に通過すべき交
差点が退出分岐点のときには高速道路を出る旨を表示す
る表示制御手段とを有することを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。

まず最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるｃｐｕｌ、各種制御用システムプログ
ラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキングエリ
アなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアードプ
ログラム方式の制御装置を主体として構成されている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ、Ｙ）及び走行距
離ｆ△Ｄの検出は、一定距離△Ｄ走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトルｂｎ算処理
、及び単位距離ΔＤの単純積算処理によって行なわれる
。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビデオＲＡＭ６．Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ（Ｖｉｓｕａｌ□　１ｓｐｌ
ａｙ　　Ｔｅｒｍｉｎａｌ　）　　（第３図参照）によ
って視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８．あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如（、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図、交差点等に関する各種情報は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
記憶されている。

第４Ａ図に示すように、基準となる道路地図１３は縦横
に区画されて適当な大きさの複数のブロック（０，Ｏ）
、（１，Ｏ）、（２，Ｏ）・・・（２゜２）に分割され
、各ブロック毎に道路地図情報、交差点情報は第４Ｂ図
に示すように外部メモリ１２に記憶されている。すなわ
ち、第４Ｂ図においては、メモリエリアは各ブロック毎
に分割され、各ブロック内に含まれている各交差点に対
して交差点番号を付し、各交差点毎に地図上の位置を示
すＸ、Ｙ座標情報、隣接交差点番号、隣接交差点までの
距離、隣接交差点への方位、交差点名称、交差点種別フ
ラグ、インタ一番号等が記憶されている。交差点名称は
図示のように６文字以内の漢字コードで表すために２×
６バイトのメモリ容量を有し、他の情報は２バイｉ・の
メモリで表されている。隣接交差点の数は４つまで考慮
され、各々■、■、■、■の番号が付されている。

交差点種別フラグとしては、各交差点を一般道路におけ
る一般交差点、一般道路から高速道路へ入る時の入口交
差点、高速道路から一般道路へ出る時の出口交差点、高
速道路上で本線への進入路と交わる進入交差点、高速通
路上で本線からの退出路と交わる退出交差点、入口と出
口が兼用されている出入交差点に分類し、この分類した
交差点に対してそれぞれ交差点種別番号ｒｏｂ、Ｍｌ。

ｒ２Ｊ、ｒ３Ｊ、ｒ４Ｊ、ｒ５Ｊを割り当て、この交差
点種別番号を記憶している。すなわら、各交差点と交差
点種別フラグとを対応させると次のようになる。

え１１１乳　　　　！二ｉＬ 一般交差点　　　　　　　　Ｏ 入口交差点　　　　　　　　１ 出口交差点　　　　　　　　２ 進入交差点　　　　　　　　３ 退出交差点　　　　　　　　４ 出入交差点　　　　　　　　５ 第４Ｃ図は、この各交差点の種別を例示した図である。

本車両用経路案内装置においては、このように各交差点
に対して交差点種別番号を記憶することにより高速道路
に入るときには「高速道路に入って下さい」という表示
を行ない、また高速道路から出るときには「高速道路か
ら降りて下さい」という表示を行なうものである。

このように高速道路からの出入り時における表示を前記
ＣＲＴ７に行なうために、「高速道路に入って下さい」
および「高速道路から降りて下さい」という文字に対応
する文字コードが第４Ｄ図に示すように交差点データが
記憶されているメモリエリアの最後に記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（Ｉ［［）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各ｚ　ｏｎｅに対応する
拡大地図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点名称
情報が記憶されるほか、その他各地域名称と縮小地図の
番号とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照）、
縮小地図の各ｚ　ｏｎｅと拡大地図の番号とを関連付け
て記憶するテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Ｚ　
ｏｎｅとその中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
（第８図参照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的
地の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図
参照）がそれぞれ記憶されている。

これらの各情報の意味するところは、■発地、目的地の
特定処理において後に説明する。

以上でハードウェアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウェア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャー１・に示ず如く、本実
施例装置のソフトウェア構成は、出発地、目的地の特定
処理（ステップ１００１）、出発交差点、目的交差点の
選択処理（ステップ１００２）。

Ｒ短経路検索処理（ステップ１００３）、案内表示処理
工（ステップ１００４）、案内表示処理■（ステップ１
００５）及び案内表示処理■（ステップ１００６）から
なる６つの処理に大別される。

（Ａ）出発地、目的ｊＩＩの　ｒ９Ｂ狸についてこの処
理では、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対話を行
ないつつ、最終的に出発地、目的地の特定を行なうよう
にしている。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮少地図を移し出しく第１３図参照
）、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出す
る。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出しく第１４図参照
）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を求
め、その中心座標を出発地または目的地として特定する
。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地、
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用される
。

更に、押圧部位と各Ｚ　ｏｎｅの中心座標との関係。

押圧部位と地点座標との関係については、第８図。

第９図のテーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出　　差ぐ、　的　差１、の１択処理についこの
処理は、教示された出発地座標＜ＸＳ　、　ｙＳ）、目
的地座標（Ｘｄ　、　Ｙｄ　”）に基づいて、第４Ｂ図
に示される各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図
に示されるように、出発地から見て目的地方向にあり、
かつ所定半径の円外で最も出発地に近い登録交差点を出
発交差点として選択し、また第１８図に示されるように
、目的地に最も近い登録交差点を目的交差点として選択
する。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点、目的文°差点の選択処理を実行することにより行な
われる。

（Ｃ）＠短経　１択処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点から目
的交差点へ向けて様々な経路で走行シミュレーションを
行ない、得られた最短経路上の登録交差点を順次通過順
に記憶する。

これは、第１９図に示される最短経路検索処理を実行す
ることにより行なわれる。

（Ｄ）　　　　へ処理（Ｉ）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３００ｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ち当該交差点における進路を表示して、同時に画面上に
は走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ　案　−へ処理（■　について 案内表示処理（Ｉｒ＞の概略を第２８図のフローチｖ　
−ｈに示す。

同図に示す如く、案内表示処理（Ｕ’）では、まず現在
位置座標（Ｘ、Ｙ）の値を出発交差点座標（Ｘ＋　、Ｙ
＋　）で置換えた後（ステップ２８０１）、次の通過交
差点の経路案内準備処理（ステップ２８０２）、地図上
の走行軌跡による経路案内表示処理（ステップ２８０３
）を順次行ない、次いで次の通過交差点が目的交差点で
ないことを確認して（ステップ２８０４否定）、次の通
過交差点が直進交差点であること（ステップ２８ｏ５直
進）、次の通過交差点が通常折曲交差点であること（ス
テラフ２８０６通常）、及び次の通過交差点が立体折曲
交差点であること（ステップ２８０６立体）をそれぞれ
条件として、通常交差点直進通過時における進路案内表
示及び現在位置修正処理（ステップ２８０７）、通常交
差点折曲通過時における進路案内表示及び現在位置修正
処理（ステツブ２８０８）及び立体交差点折曲通過時に
おける進路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２
８０９＞をそれぞれ実行し、実行終了とともに交差点カ
ウンタＮの値を更新しては以上の動作を繰り返す。

そして、最終的に次の通過交差点が目的交差点と判定さ
れるとともに（ステップ２８０４肯定）、案内表示処理
（Ｉ［＞は終了する。

次に、以上述べた各処理、すなわち次の通過交差点への
経路案内準備処理（ステップ２８０２）。

通常交差点直進通過時における進路案内表示及び現在位
置修正処理（ステップ２８０７）、通常交差点折曲通過
時における進路案内表示及び現在位置修正処理（ステッ
プ２８０８）及び立体交差点折曲通過時における進路案
内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０９）の詳
細について、本発明と関連づけながら順次説明する。

第２９図は、次の通過交差点への経路案内準備処理の詳
細を示すフローチャートである。

同図に示す如く、この処理ではまず、イニシャル処理と
して交差点カウンタＮの値を初期値にセラ１−シだ後（
ステップ２９０１，２９０２．２９０３）、設定経路情
報（第２１図参照）から通過順番（Ｎ＞、（Ｎ＋１）、
（Ｎ＋２）の各交差点番号Ｐ　（Ｎ＞　、　Ｐ　（Ｎ＋
１　）　、　Ｐ　（Ｎ＋２）を読み出す処理（２９０４
，）を行ない、この読み出した各交差点番号に対応する
交差点種別フラグを第４Ｂ図に示すように記憶されてい
る外部メモリ１２から読み出し、これらの交差点種別フ
ラグをチェックする（ステップ２９０４−１）。この交
差点種別フラグのチェックの結果、次の交差点Ｐ（Ｎ＋
１＞が入口交差点１で次の次の交差点Ｐ（Ｎ＋２）が進
入交差点３の場合には、次に高速道路に入ることである
ので、高速入りフラグをｒｌＪにセットする（ステップ
２９０４−３）。

また、次の交差点Ｐ（Ｎ＋１）が退出交差点４で次の次
の交差点Ｐ　（Ｎ＋２）が出口交差点２の場合には、次
に高速道路を降ることであるので、高速降りフラグを「
１」にセットする（ステップ２９０４−４＞。交差点種
別フラグのチェックの結果、いずれでもない場合には高
速入りフラグも高速降りフラグもｒＯＪにリセットした
ままとする（ステップ２９０４−２）。

このようにセットされた高速入りフラグまたは高速降り
フラグをセットすることにより次に高速通路に入るかま
たは高速道路から降ることがわかるわけであるが、この
ようにセットされたフラグは後述する第３４図および第
３６図に示す処理において利用される。

次のステップ２９０５においては、交差点番号Ｐ（Ｎ）
に関する情報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋１＞までの
区間距離りを読み込む。

次いで、交差窯番＠Ｐ（Ｎ＋１＞に関する情報（第４図
参照）から、次の交差点座標（ＸＮ　＋＋　。

ＹＮ＋＋）を読込む処理（ステップ２９０７）、Ｐ（Ｎ
）情報とＰ（Ｎ＋１＞から次の交差点の進入方位θｉｎ
を、またＰ　（Ｎ＋１　）情報とＰ　（Ｎ＋２）から次
の交差点の脱出方位θｏｕｔをそれぞれ求める処理（ス
テップ２９０８＞を順次行なう。

なお、第３１図に示されるように、進入方位θｉｎは交
差点へ進入する方位であり、また脱出方位θｏｕｔは交
差点から脱出する方位である。

次いで、侵入方位θｉｎ、ｔｌｉ出方位θｏｕ出方基づ
き、次の通過交差点が直進と判定されるとくステップ２
９１１直進）、直進交差点通過確認用の検定領域方程式
を決定する（ステップ２９１４）。

ここで、第３０図に示されるように、直進交差点の通過
確認のためには２つの検定日Ａ、Ｂが使用され、それぞ
れの半径はα×Ｄ、βＸＤとなっている。α、βは定数
である。

また、次の交差点が折曲交差点と判定され（ステップ２
９１１折曲）かつ交差点種別情報に基づき、次の交差点
が通常交差点と判定された場合（ステラフ２９１６通常
）、進入方位θｉｎ、脱出方位θｏｕｔからリセット方
位θｒｓｔを求める（ステップ２９１７＞。

ここで、第３１図に示されるにうに、リセット方位θｒ
ｓｔの値は、進入方位θｉｎと脱出方位θＯｕｔとの中
間方位となるように設定されている。

リセット方位θｒｓｔが求められたならば、通常交差点
折曲通過確認用の検定領域方程式を決定する（ステップ
２９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、通常交差点折曲通
過確認のためには検定内Ｂが使用される。

更に、次の通過交差点が折曲交差点と判定され（ステッ
プ２９１１折曲）、かつそれが立体交差点と判定される
と（ステップ２９１６立体）、立体交差点折曲通過確認
用の検定領域方程式を決定する（ステップ２９１９）。

ここで、立体交差点折曲通過の確認は、第３２図に示さ
れるように、線分α１を横切ってほぼ円形エリアαに進
入し、かつ第３３図に示されるように線分０丁を横切っ
て弧状エリアβに進入したことに基づいて行なわれる。

このようにして、直進交差点通過確認用の検定領域方程
式の決定（ステップ２９１４）、通常交差点折曲通過確
認用の検定領域方程式の決定（ステップ２９１８）及び
立体交差点折曲通過確認用の検定領域方程式の決定（ス
テップ２９１９）が終了すると、最後に経路離脱確認用
の検定領域方程式の決定を行なう（ステップ２９１５＞
。

ここで、第３０図、第３１図に示されるように、経路離
脱の確認は相前後する交径点（ＸＮ　、　ＹＮ　）、（
ＸＮ＋Ｉ　、ＹＮ＋１　）を含むエラー検定長円の外側
領域に現在位置が進入しｌζことに基づいて行なわれる
（ステップ２９１５）。

第３４図は、交差点直進通過時の進路案内表示処理およ
び現在位置修正処理の詳細を示すフローチャートである
。

この処理が始まると、まず検定内Ａ内進入確認用フラグ
を「進入前」にリセットした後（ステップ３４０１　”
）　、交差点種別フラグをチェックし、交差点種別が出
口交差点２がまたは進入交差点３かを確認する（ステッ
プ３４０１−１）。出口交差点２または進入交差点３の
場合には、次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を
画面真上を車両方向として表示され、これに車両進路を
示す矢印を重ねて表示するとともに、更に交差点名称も
表示する（ステップ３４０１−２）。

次に、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容にヰづき、検
定内Ａ内への進入、エラー領域への進入、クリアキーの
操作をそれぞれ待機する状態とする（ステップ３４０２
−３４０６＝３４０９−３４１０−３４０１−３４０２
）。

この間に、車両が設定経路を外れてエラー領域内に進入
するとくステップ３４０９肯定）、図示しないエラー処
理が行なわれ、乗員に対してその旨の警告が行なわれる
。

また、距離センサ４．方位センサ５の誤差あるいは運転
名の経路離脱等に基づき、いつまでも検定内Ａ内への進
入が確認されないような場合、入力操作部８に設けられ
たクリアキーを操作することによって〈ステップ３４１
０肯定）、出発地。

目的地の特定処理へ装置の動作を戻すことができる。こ
の場合、出発地、目的地の特定処理から再びやり直すこ
ととなる。

一方、距離センサ４．方位センサ５が正常でかつ設定経
路上を正常に走行した場合、次の交差点へ接近するとと
もに現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容に基づき、検定
内Ａ内への進入が確認される（ステップ３４０２）。

検定内Ａ内への進入が確認されると、交差点種別フラグ
が出口交差点２または進入交差点３であるかをチェック
しくステップ３４０２−１　＞　、いずれでもない場合
には次に通過すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面真
上を車両方向として表示され、これに車両進路を示ず矢
印を重ねて表示するとともに、更に交差点名称も表示す
る（ステップ３４０２−２＞。

それから、高速入りフラグが「１」にセットされている
か否かをチェックし、「１」にセットされている場合に
は第４Ｄ図に示すように記憶されているコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路に入って下
さい」という表示を第３５図のように行なう（ステップ
３４０２−３゜４）。

また、高速入りフラグがセットされていない場合には高
速降りフラグが「１」にセットされているかをチェック
し、「１」にセットされている場合にはコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速通路から降りて
下さい」という表示を第３５図と同様に行なう（ステッ
プ３４０２−５．６）。

また、検定日Ａ内に進入したことが確認されると、検定
口Ａ内進入確認用フラグがセットされ、以後走行距離レ
ジスタｆΔＤの値が次の交差点までの区間距離りの値に
達するまでの間（（ステップ３４０５否定）、Ａ内進入
確認フラグはセットされ続ける（ステップ３４０３）。

距離センサ４．方位センサ５による誤差が小さく、また
車両が設定経路上を正常に走行した場合、次の交差点中
心へ至るとともに、走行距離ｆΔＤと区間距離りとの一
致が確認される（ステップ３４０５肯定）。

すると、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容は当該交差
点座標（ＸＮ　＋Ｉ　、　ＹＮ　＋１　）の内容で書換
えられるとともに、走行距離ｆΔＤの内容は零にリセッ
トされ（ステップ３４１１）、またＶＤＴ画面上の交差
点図形及び進路表示は消失する（ステップ３４１２）。

なお、検定日Ａ内への進入が確認された後（ステップ３
４０６肯定）、走行距離ｆΔＤと区間距離りとの一致が
見られないままに、検定日Ｂ内への進入が確認された場
合には（ステップ３４０７肯定）、この実施例では検定
日Ｂを脱出すると同時に（ステップ３４０８否定）、現
在位置及び走行距離の大まかな修正を行なうようにして
いる（ステップ３４１１〜３４１２＞。

次に、第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示
処理および現在位置修正処理の詳細を示すフローチャー
トである。

この処理においては、まず交差点種別フラグをチェック
し、交差点種別が出口交差点２かまたは進入交差点３か
を確認する（ステップ３６００）。

出口交差点２または進入交差点３の場合には、次に通過
すべき交差点Ｐ（Ｎ＋１）の図形を画面真上を車両方向
として表示され、これに車両進路を示す矢印を重ねて表
示するとともに、更に交差点名称も表示する（ステップ
３６００−１　＞。

次に、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容に基づぎ、検
定日Ｂ内への進入、エラー領域への進入、クリアキーの
操作をそれぞれ待機する状態とする（ステップ３６０１
−３６０２−３６０３−３６０１＞。

この間に、前述の直進交差点における処理の場合と同様
に、現在位置がエラー領域内へ進入したことの確認（ス
テップ３６０２肯定）、クリアキーの操作の確認（ステ
ップ３６０３肯定）が行なわれた場合、エラー処理ある
いは前述した出発地、目的地の特定処理への復帰が行な
われる。

これに対して、距離センサ４、方位センサ５がそれぞれ
正常で、かつ走行経路上を正しく走行した場合、車両が
折曲交差点へ近づくとともに、検定日Ｂ内への進入が確
認されると、交差点種別フラグが出口交差点２または進
入交差点３であるかをチェックしくステップ３６０１−
１＞、いずれでもない場合には次に通過すべき交差点Ｐ
　（Ｎ＋１）の図形を画面真上を車両方向として表示さ
れ、これに車両進路を示す矢印を重ねて表示するととも
に、更に交差点名称も表示する（ステップ３６０１−２
＞　　。

それから、高速入りフラグが「１」にセットされている
か否かをチェックし、「１」にセットされている場合に
は第４Ｄ図に示すように記憶されているコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路に入って下
さい」という表示を第３５図のように行なう（ステップ
３６０１−３゜４）。

また、高速入りフラグがセットされていない場合には高
速降りフラグが「１」にセットされているかをチェック
し、「１」にセットされている場合にはコメントデータ
エリアから文字コードを読み出し「高速道路から降りて
下さい」という表示を第３５図と同様に行なう（ステッ
プ３６０１−５．６）。

以上のように車両が検定日Ｂ内に進入して高速道路への
出入りの表示が行なわれた後、走行距離レジスタｆ△Ｄ
の値が次の交差点までの区間距離りの直に達するのを確
認し、更に当該折曲交差点への通過を確認すると、現在
位置レジスタ（×。

Ｙ）の内容は当該交差点座標の内容で書き換えられ、走
行距離の内容は零にリセットされ、またＶＤＴ画面上の
交差点での図形および進路表示は消失する（ステップ３
６０５−３６１４）。

更に、詳細に説明すると、車両が地図上において到達目
標となる交差点の手前１００１に接近するまでの間（ス
テップ３６０５否定）、第３７図に示されるように、車
両進路を示す矢印の進入路部分について、既に通過した
長さセグメント分だけの点滅表示が行なわれ（ステップ
３６０６）、１００ｍ以内に接近が確認さるとともに（
ステップ３６０５１定）、第３８図に示されるように、
車両進路を示す矢印の脱出路部分の点滅が行なわれる（
ステップ３６０７）。

以後、一定微小距離走行毎に車両方位情報の読み込みが
行なわれ（ステップ３６０８）、読込まれた車両方位Ｆ
ｉｒｓｔ　　Ｉｎ　　Ｆｉｒｓｔ　　Ｏｕｔスタック（
以下、ＦＩＦＯスタックという）にブツシュされる（ス
テップ３６０９）。

次いで、最新の車両方位が脱出方位θｏｕｔと一致しく
ステップ３６１０肯定）、過去車両方位が進入方位θｉ
ｎと一致したことがあり（ステップ３６１１向定）、更
に脱出方位θｏｕｔと進入方位θｉｎとの間で、リセッ
ト方位θｒｓｔと一致したこと（ステップ３６１２肯定
）を確認する処理が繰り返され、以上の全てが確認され
るとともに、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容は、当
該折曲交差点座標で書換えられ、同時に走行距離ｆΔＤ
も零にリセットされ（ステップ３６１３）、最後に交差
点図形及び進路表示の終了処理が行なわれる（ステップ
３６１４）。

このように、到達目標となる交差点座標が与えられ、か
つその交差点までの距離が与えられると、与えられた座
標と現在位置座標との比較により、当該交差点への接近
を検出して進路表示を行ない、この接近検出状態におい
て当該折曲交差点固有の進行方位変化が検出された時点
で交差点通過を確認して、その後次の到達目標となる交
差点を要求するようにしている。

（Ｆ）　　　　へ処理（ＩＩＩ）についてこの処理では
、第４３図に示されるように、自！１ｌｌＪ車図形と矢
印状セグメントを用いて、目的地の方向を案内表示する
とともに、目的地まで近接した場合には、第４４図に示
されるように、到達告知文をもってこれを運転者に告知
する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

［発明の効果１ 以上説明したように、この発明によれば、選定された経
路に従い、一般道路から高速道路に入る場合に次に通過
すべき交差点が入口分岐点のときには高速道路に入る旨
を表示し、高速・道路から退出する場合に次に通過すべ
き交差点が退出分岐点のときには高速道路を出る旨を表
示しているので、高速道路への出入りの誘導が適確に行
なわれ、運転者は従来のように高速道路に入るのかまた
は出るのかで惑わされることもなく正確かつ円滑に運転
することができ、運転性も阻害されることなく効率的に
誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウェア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマツプおよび各種交差点の説明図、第５図
は本発明に関連して外部メモリ内に設けられる地域名称
情報記憶領域、縮小地図情報記憶領域、拡大地図情報記
憶領域、地点名称情報記憶領域を示すメモリマツプ、第
６図は各地域名称と縮小地図の番号とを関連付けて記憶
させたテーブルの内容を示すメモリマツプ、第７図は縮
小地図の各Ｚ　ｏｎｅと該当する拡大地図の番号とを関
連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモリマツプ、
第８図は拡大地図の各２ｏｎｅと該当Ｚ　ｏｎｅの中心
座標とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモ
リマツプ、第９図は各地点名称と該当する地点座標との
関係とを関連付けて記憶するテーブルの内容を示すメモ
リマツプ、第１０図は経路案内装置のゼネラルフローチ
ャート、第１１図は出発地、目的地の特定処理の詳細を
示すフローチャート、第１２図はＶＤＴ画面上に地域名
称を一括表示した状態を示す説明図、第１３図はＶＤＴ
画面上に縮小地図を表示した状態を示す説明図、第１４
図はＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した状態を示す説明
図、第１５図はＶＤＴ画面上に地点名称リストを表示し
た状態を示す説明図、第１６図は出発交差点、目的交差
点選択処理を示すフローチャート、第１７図は出発交差
点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１８図は目的交
差点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１９図は最短
経路検索処理の詳細を示すフローチャート、第２０図は
ＲＡＭ内に設けられた道程記憶領域の詳細を示すメモリ
マツプ、第２１図はＲＡＭ内に設けられた交差点番号領
域の詳細を示すメモリマツプ、第２．２図は案内表示処
理（Ｉ）の詳細を示すフローチャート、第２３図は割込
で実行される現在地算出処理の内容を示すフローチャー
ト、第２４図は出発交差点方向表示処理の詳細を示すフ
ローチャート、第２５図は出発地から出発交差点へ至る
途中のＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２６図は
出発路方向表示処理の詳細を示ザフローチャート、第２
７図は出発交差点へ接近したときのＶＤＴ画面上の表示
例を示す説明図、第２８図は案内表示処理（Ｉｆ）の詳
細を示すフローチャート、第２９Ａ図は次の通過交差点
への経路案内準備処理の詳細を示すフローチャート、第
２９８図は本発明が適用される道路例の説明図、第３０
図は直進交差点へ向う状態における検定日Ａ、検定円Ｂ
、エラー検定長円等の関係を示す道路地図例、第３１図
は折曲交差点へ向う状態における検定日Ｂ、エラー検定
長円の関係を示す道路地図例、第３２図は折曲立体交差
点への進入時における検定領域を示す説明図、第３３図
は折曲立体交差点脱出時における各検定領域の状態を示
す説明図、第３４図は交差点直進通過時の進路案内表示
処理および現在位置修正処理の詳細を示すフローチャー
ト、第３５図は直進交差点接近時におけるＶＤＴ画面の
表示例を示す図、第３６図は通常交差点折曲通過時の進
路案内表示処理および現在位置修正処理の詳細を示すフ
ローチャート、第３７図は折曲平面交差点接近時におけ
るＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３８図は折曲平
面交差点近接時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明
図、第３９図、第４０図は立体交差点折曲通過時の進路
案内表示処理および現在位置修正処理の詳細を示すフロ
ーチャート、第４１図は立体折曲交差点接近時における
ＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第４２図は案内表示
処理（ＩＩＩ）の詳細を示すフローチャート、第４３図
は目的交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す
説明図、第４４図は目的地接近時におけるＶＤＴ画面の
表示例を示す説明図である。 ａ・・・交差点情報記憶手段 ｂ・・・表示制御手段 第３図 第５図 （Ｋ大地Ｌ！！香号Δ１１の嚇台］ 第２５図 出発交差点方向矢印 第２７図 第２６図 第３５１１ 第３７図 第３８図 手続♀甫正書（方式） 昭和６１年２月り日 特許庁長官　　　宇　買　　道　部　　殿１、事件の表
示　　　昭和６０年　特へ′Ｆ願第２２８４６７号２、
発明の名称　　　車両用経路案内装置３、補正をする者 代表者　　久　米　　　豊 虎ノ門第−ビル５階 （発送日　　昭和６１年　１月２８日）６、補正の対象 ７、補正の内容 （１）明細書、第３２頁、第５行目に 「・・・第２９Ａ図は次の・・・」　、とあるのを、 「・・・第２９図は次の・・・」 と補正する。 （２）明細書、第３２頁第７行目乃至同頁第８行目に、
「第２９Ｂ図は本発明が適用される通路例の説明図、」
とあるのを、 削除する。 １″Ｌ且

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）出発地および目的地が入力されると、出発地から
   目的地までの途中の経路を選定し、経路途中の交差点で
   進行方向を指示することにより目的地まで経路誘導を行
   なう車両用経路案内装置であって、少なくとも一般道路
   と高速道路の入口との入口分岐点および高速道路におけ
   る本線と本線からの退出路との出口分岐点を前記交差点
   として記憶する交差点情報記憶手段と、選定された経路
   に従い一般道路から高速道路に入る場合に次に通過すべ
   き交差点が入口分岐点のときには高速道路に入る旨を表
   示し、高速道路から退出する場合に次に通過すべき交差
   点が退出分岐点のときには高速通路を出る旨を表示する
   表示制御手段とを有することを特徴とする車両用経路案
   内装置。
2. （２）前記交差点情報記憶手段が、各交差点を一般道路
   における交差点、一般道路から高速通路へ入る時の入口
   交差点、高速道路から一般道路へ出る時の出口交差点、
   高速道路上で本線への進入路と交わる進入交差点、高速
   道路上で本線からの退出路と交わる退出交差点に分類し
   、この分類した交差点情報を各交差点毎に対応して記憶
   し、表示制御手段が、選定した経路における交差点に対
   する交差点情報を前記交差点情報記憶手段から読み出し
   た結果、入口交差点と進入交差点とが連続して識別され
   たときには該入口交差点における経路誘導の際に高速道
   路に入ることを表示し、退出交差点と出口交差点とが連
   続して識別されたときには該退出交差点における経路誘
   導の際に高速道路から出ることを表示することを特徴と
   する特許請求の範囲第１項に記載の車両用経路案内装置
   。