JPS6310065B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6310065B2 JPS6310065B2 JP8289084A JP8289084A JPS6310065B2 JP S6310065 B2 JPS6310065 B2 JP S6310065B2 JP 8289084 A JP8289084 A JP 8289084A JP 8289084 A JP8289084 A JP 8289084A JP S6310065 B2 JPS6310065 B2 JP S6310065B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cassette
- plate
- processing line
- conveyor
- storage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Pile Receivers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は板状材料処理ラインの処理ラインか
ら抜出した処理済みの板状材料を収納するシステ
ムに好適する板状材料収納搬送装置に関する。 〔発明の技術的背景とその問題点〕 例えば、液晶パネル製造ライン、サーマルヘツ
ド製造ライン、フオトマスク製造ライン、プリン
ト基板製造ライン等のような板状の材料を処理す
る板状材料処理ラインは、板状材料を工程投入す
るためのシステム、処理ライン、及び処理済みの
板状材料を収納するためのシステムとからなつて
いる。従来、このような板状材料処理ラインの処
理済み板状材料を収納するためのシステムでは、
処理ラインから抜出した処理済み板状材料をロボ
ツトを用いてカセツト（材料収納ケース）に収納
していた。 しかし、上記カセツトの幅は処理される板状材
料の幅により決定されているものであり、異なつ
たサイズの板状材料には使用できなかつた。した
がつて、異なるサイズの板状材料に対応し得る処
理ラインを持つ板状材料処理ラインであつても、
いつたんラインをストツプさせ、カセツトを変更
しなければならなかつた。 〔発明の目的〕 この発明は以上のような問題点を解決するため
に成されたもので、あらゆるサイズの板状材料に
対応でき、材料サイズを変更してもラインをスト
ツプさせる必要のない板状材料収納搬送装置を提
供することを目的とする。 〔発明の概要〕 すなわち、この発明による板状材料収納搬送装
置は、移動の際に収納した材料の飛び出しを防止
するための傾斜がつけられ、且つ板状材料のサイ
ズ変更に対応できるＬ字型カセツトにロボツトに
より材料を挿入する時に、上記カセツトの傾斜を
なくす機構を設けたものである。 〔発明の実施例〕 以下図面を参照してこの発明の一実施例を説明
する。第１図は板状材料処理ラインの概要を示す
もので、これは大きくローダ１０、処理ライン１
２、及びアンローダ１４の３つに分けられる。 ローダ１０は、板状材料（例えばガラス）１６
と合紙が交互にサンドされたロツト１８から、合
紙を除去しながらガラス板１６を１枚ずつ処理ラ
イン１２に供給するものである。この場合、ガラ
ス板１６は直交型の搬送ロボツト２０の吸着パツ
ドに吸着されて、上記ロツト１８から処理ライン
１２につながれたローダ１０の搬入コンベヤ２２
に１枚ずつ移動される。同図Ｂにその移動軌跡を
示す。また、このローダ１０はＡ図中に矢印で示
すように動くロツトコンベヤ２４を持つているも
ので、このコンベヤ２４はロツト１８が空になつ
たならば、自動的に次の待機ロツト２６を供給す
るようになつている。 アンローダ１４は、処理ライン１２を抜け出し
た処理済みガラス板１６を収納カセツト２８に収
納するものである。この場合、アンローダ１４は
処理ライン１２から抜け出した処理済みガラス板
１６を、処理ライン１２につながれた搬出コンベ
ヤ３０により受け取り、定位置停止装置３２によ
つて常に一定の位置、一定の状態に止める。そし
て、直交型のロボツト３４の吸着パツドに、上記
ガラス板１６の処理されていない裏面を吸着し、
それを収納カセツト２８に移動させて挿入収納す
る。同図Ｃにその移動軌跡を示す。また、このア
ンローダ１４もローダ１０と同様に矢印のように
動くカセツトコンベヤ３６を持つているもので、
このコンベヤ３６はカセツト２８が一杯に、又は
ガラス板１６が所定枚数になつたならば、自動的
に次の待機カセツト３８を供給するようになつて
いる。 以上のような板状材料処理ラインは、図示して
いない制御部により制御される。この板状材料処
理ラインのブロツク概要図を第２図に示す。ここ
で、制御部４０は操作パネル、CPU、メモリ、
Ｉ／Ｏ等を含むもので、予めメモリに入れられて
いるこのラインの動作プログラムと、イソプツト
されたガラス板１６サイズ及び枚数のデータとに
より、ロボツト本体２０及び３４、ロツトコンベ
ヤ２４、カセツトコンベヤ３６、搬入コンベヤ２
２、及び搬出コンベヤ３０等の各ブロツクを制御
する。 以上のような板状材料処理ラインは、処理ライ
ンが一ラインの場合を示したものであり、以後の
ライン（例えば露光ラインや後処理ライン等）が
追加された場合にあつては、上記のようなアンロ
ーダ１４を逆動作させてローダとしても用いる。
すなわち、セツトされたガラス板１６の収納され
た収納カセツト２８から１枚ずつガラス板１６を
取り出し、処理ラインへ供給するようにする。こ
の場合は、上記定位置停止装置３２はなくてもよ
い。 第１図に示したような板状材料処理ラインのア
ンローダ１４の収納カセツト２８及びカセツトコ
ンベヤ３６がすなわち、板状材料収納搬送装置で
ある。第３図はその収納カセツト２８を示すもの
で、これは底部４２と背部４４をＬ字型に構成し
たものである。しかしこの場合、底部４２と背部
４４それぞれのガラス収納面４６及び４８は、傾
斜を持つた構成とされている。すなわち、底部４
２は前方の高さａより後方の高さｂを低くした傾
斜を持ち、背部４４は下方の奥行きｃよりも上方
の奥行きｄを狭くし、上記底部収納面４６の傾斜
に対し直角となるように傾斜がつけられてある。
また、それぞれの収納面４６及び４８には、ガラ
ス板１６収納用の溝が複数設けてある。 このように収納カセツト２８を構成することに
より、最大サイズ以下は任意のサイズのガラス板
１６を収納することが可能である。また、収納さ
れるガラス板１６は背部４４にもたれかかるよう
な状態で収納されることとなるので、ガラス板１
６を収納したカセツト２８を移動させる場合、収
納したガラス板１６の飛び出しを防止することが
できる。なお、ガラス板１６を収納したカセツト
２８を処理ライン終了後、他の所へ運搬する際に
はガラス板１６の飛び出しを防止するために歯止
めカバー５０を付けて運搬する。 第４図はカセツトコンベヤ３６を示すもので、
これは上記のような収納カセツト２８をＡ図中に
矢印で示すように移動させる。すなわち、収納す
るガラス板１６が所定枚数になつたカセツト２８
を退かし、次の待機カセツト３８を装填するもの
である。この場合、カセツト２８及び３８はモー
タ５２及び５４により駆動される例えば爪付きチ
エーン５６等により動かされる移動台５８の上に
載せられて移動される。移動は、ロボツト３４の
動作回数から、又はガラス板１６の枚数を検知す
るセンサ６０の検知結果から、ガラス板１６が所
定枚数になつた時に始められる。この場合のセン
サ６０としては、例えば透光量によりガラス板１
６の枚数を検知する光センサ等が用いられること
ができる。また、このカセツトコンベヤ３６は上
記制御部４０の命令によりこのカセツトコンベヤ
３６を制御するカセツトコンベヤ制御部を有して
いる。これは、上記センサ６０等の検知結果から
上記モータ５２及び５４を始動させたり、あるい
は図示しない回転検出リミツトスイツチにより検
出したカセツト２８の移動量から電磁ブレーキに
よりカセツト２８の移動を止めるなどの制御を行
なう。 また、この板状材料収納搬送装置は、上記のよ
うに傾斜を持たせた収納カセツト２８を用いるも
のであるため、ガラス板１６をロボツト３４によ
りカセツト２８に収納する際に、上記カセツト２
８の傾斜をなくすための位置決め（平行出し）機
構６２をカセツトコンベヤ３６に構成している。
すなわち、第５図に示すようにカセツトコンベヤ
３６のガラス板１６収納位置には、エアシリンダ
６４及びそれにより支点を軸にして押し上げられ
るアーム６８が構成されている。すなわち、ガラ
ス板１６をカセツト２８に挿入する時に、アーム
６８がエアシリンダ６４により押し上げられる
と、アーム６８はカセツト２８を載せた移動台５
８を押し上げる。これにより、カセツト２８の傾
斜が相殺され、したがつて確実にガラス板１６が
カセツト２８に収納されることができる。 なお、上記したようにこの板状材料収納搬送装
置は、逆動作させることによりローダ側にも使用
しうる。 また、第４図では４ポジシヨンのカセツトコン
ベヤ３６を示したが、これはさらにポジシヨンを
増やしてもかまわない。 〔発明の効果〕 以上述べたようにこの発明によれば、あらゆる
サイズの板状材料に対応でき、材料サイズを変更
してもラインをストツプさせる必要のない板状材
料収納搬送装置を提供することができる。
ら抜出した処理済みの板状材料を収納するシステ
ムに好適する板状材料収納搬送装置に関する。 〔発明の技術的背景とその問題点〕 例えば、液晶パネル製造ライン、サーマルヘツ
ド製造ライン、フオトマスク製造ライン、プリン
ト基板製造ライン等のような板状の材料を処理す
る板状材料処理ラインは、板状材料を工程投入す
るためのシステム、処理ライン、及び処理済みの
板状材料を収納するためのシステムとからなつて
いる。従来、このような板状材料処理ラインの処
理済み板状材料を収納するためのシステムでは、
処理ラインから抜出した処理済み板状材料をロボ
ツトを用いてカセツト（材料収納ケース）に収納
していた。 しかし、上記カセツトの幅は処理される板状材
料の幅により決定されているものであり、異なつ
たサイズの板状材料には使用できなかつた。した
がつて、異なるサイズの板状材料に対応し得る処
理ラインを持つ板状材料処理ラインであつても、
いつたんラインをストツプさせ、カセツトを変更
しなければならなかつた。 〔発明の目的〕 この発明は以上のような問題点を解決するため
に成されたもので、あらゆるサイズの板状材料に
対応でき、材料サイズを変更してもラインをスト
ツプさせる必要のない板状材料収納搬送装置を提
供することを目的とする。 〔発明の概要〕 すなわち、この発明による板状材料収納搬送装
置は、移動の際に収納した材料の飛び出しを防止
するための傾斜がつけられ、且つ板状材料のサイ
ズ変更に対応できるＬ字型カセツトにロボツトに
より材料を挿入する時に、上記カセツトの傾斜を
なくす機構を設けたものである。 〔発明の実施例〕 以下図面を参照してこの発明の一実施例を説明
する。第１図は板状材料処理ラインの概要を示す
もので、これは大きくローダ１０、処理ライン１
２、及びアンローダ１４の３つに分けられる。 ローダ１０は、板状材料（例えばガラス）１６
と合紙が交互にサンドされたロツト１８から、合
紙を除去しながらガラス板１６を１枚ずつ処理ラ
イン１２に供給するものである。この場合、ガラ
ス板１６は直交型の搬送ロボツト２０の吸着パツ
ドに吸着されて、上記ロツト１８から処理ライン
１２につながれたローダ１０の搬入コンベヤ２２
に１枚ずつ移動される。同図Ｂにその移動軌跡を
示す。また、このローダ１０はＡ図中に矢印で示
すように動くロツトコンベヤ２４を持つているも
ので、このコンベヤ２４はロツト１８が空になつ
たならば、自動的に次の待機ロツト２６を供給す
るようになつている。 アンローダ１４は、処理ライン１２を抜け出し
た処理済みガラス板１６を収納カセツト２８に収
納するものである。この場合、アンローダ１４は
処理ライン１２から抜け出した処理済みガラス板
１６を、処理ライン１２につながれた搬出コンベ
ヤ３０により受け取り、定位置停止装置３２によ
つて常に一定の位置、一定の状態に止める。そし
て、直交型のロボツト３４の吸着パツドに、上記
ガラス板１６の処理されていない裏面を吸着し、
それを収納カセツト２８に移動させて挿入収納す
る。同図Ｃにその移動軌跡を示す。また、このア
ンローダ１４もローダ１０と同様に矢印のように
動くカセツトコンベヤ３６を持つているもので、
このコンベヤ３６はカセツト２８が一杯に、又は
ガラス板１６が所定枚数になつたならば、自動的
に次の待機カセツト３８を供給するようになつて
いる。 以上のような板状材料処理ラインは、図示して
いない制御部により制御される。この板状材料処
理ラインのブロツク概要図を第２図に示す。ここ
で、制御部４０は操作パネル、CPU、メモリ、
Ｉ／Ｏ等を含むもので、予めメモリに入れられて
いるこのラインの動作プログラムと、イソプツト
されたガラス板１６サイズ及び枚数のデータとに
より、ロボツト本体２０及び３４、ロツトコンベ
ヤ２４、カセツトコンベヤ３６、搬入コンベヤ２
２、及び搬出コンベヤ３０等の各ブロツクを制御
する。 以上のような板状材料処理ラインは、処理ライ
ンが一ラインの場合を示したものであり、以後の
ライン（例えば露光ラインや後処理ライン等）が
追加された場合にあつては、上記のようなアンロ
ーダ１４を逆動作させてローダとしても用いる。
すなわち、セツトされたガラス板１６の収納され
た収納カセツト２８から１枚ずつガラス板１６を
取り出し、処理ラインへ供給するようにする。こ
の場合は、上記定位置停止装置３２はなくてもよ
い。 第１図に示したような板状材料処理ラインのア
ンローダ１４の収納カセツト２８及びカセツトコ
ンベヤ３６がすなわち、板状材料収納搬送装置で
ある。第３図はその収納カセツト２８を示すもの
で、これは底部４２と背部４４をＬ字型に構成し
たものである。しかしこの場合、底部４２と背部
４４それぞれのガラス収納面４６及び４８は、傾
斜を持つた構成とされている。すなわち、底部４
２は前方の高さａより後方の高さｂを低くした傾
斜を持ち、背部４４は下方の奥行きｃよりも上方
の奥行きｄを狭くし、上記底部収納面４６の傾斜
に対し直角となるように傾斜がつけられてある。
また、それぞれの収納面４６及び４８には、ガラ
ス板１６収納用の溝が複数設けてある。 このように収納カセツト２８を構成することに
より、最大サイズ以下は任意のサイズのガラス板
１６を収納することが可能である。また、収納さ
れるガラス板１６は背部４４にもたれかかるよう
な状態で収納されることとなるので、ガラス板１
６を収納したカセツト２８を移動させる場合、収
納したガラス板１６の飛び出しを防止することが
できる。なお、ガラス板１６を収納したカセツト
２８を処理ライン終了後、他の所へ運搬する際に
はガラス板１６の飛び出しを防止するために歯止
めカバー５０を付けて運搬する。 第４図はカセツトコンベヤ３６を示すもので、
これは上記のような収納カセツト２８をＡ図中に
矢印で示すように移動させる。すなわち、収納す
るガラス板１６が所定枚数になつたカセツト２８
を退かし、次の待機カセツト３８を装填するもの
である。この場合、カセツト２８及び３８はモー
タ５２及び５４により駆動される例えば爪付きチ
エーン５６等により動かされる移動台５８の上に
載せられて移動される。移動は、ロボツト３４の
動作回数から、又はガラス板１６の枚数を検知す
るセンサ６０の検知結果から、ガラス板１６が所
定枚数になつた時に始められる。この場合のセン
サ６０としては、例えば透光量によりガラス板１
６の枚数を検知する光センサ等が用いられること
ができる。また、このカセツトコンベヤ３６は上
記制御部４０の命令によりこのカセツトコンベヤ
３６を制御するカセツトコンベヤ制御部を有して
いる。これは、上記センサ６０等の検知結果から
上記モータ５２及び５４を始動させたり、あるい
は図示しない回転検出リミツトスイツチにより検
出したカセツト２８の移動量から電磁ブレーキに
よりカセツト２８の移動を止めるなどの制御を行
なう。 また、この板状材料収納搬送装置は、上記のよ
うに傾斜を持たせた収納カセツト２８を用いるも
のであるため、ガラス板１６をロボツト３４によ
りカセツト２８に収納する際に、上記カセツト２
８の傾斜をなくすための位置決め（平行出し）機
構６２をカセツトコンベヤ３６に構成している。
すなわち、第５図に示すようにカセツトコンベヤ
３６のガラス板１６収納位置には、エアシリンダ
６４及びそれにより支点を軸にして押し上げられ
るアーム６８が構成されている。すなわち、ガラ
ス板１６をカセツト２８に挿入する時に、アーム
６８がエアシリンダ６４により押し上げられる
と、アーム６８はカセツト２８を載せた移動台５
８を押し上げる。これにより、カセツト２８の傾
斜が相殺され、したがつて確実にガラス板１６が
カセツト２８に収納されることができる。 なお、上記したようにこの板状材料収納搬送装
置は、逆動作させることによりローダ側にも使用
しうる。 また、第４図では４ポジシヨンのカセツトコン
ベヤ３６を示したが、これはさらにポジシヨンを
増やしてもかまわない。 〔発明の効果〕 以上述べたようにこの発明によれば、あらゆる
サイズの板状材料に対応でき、材料サイズを変更
してもラインをストツプさせる必要のない板状材
料収納搬送装置を提供することができる。
第１図は板状材料処理ラインの概要を示すもの
で、Ａは外観図、Ｂ及びＣはガラス移動軌跡を示
す図、第２図は第１図の板状材料処理ラインのブ
ロツク概要図、第３図はこの発明の一実施例に係
る板状材料収納搬送装置の収納カセツトを示すも
ので、Ａは平面図、Ｂは正面図、Ｃは右側面図、
第４図は同じく板状材料収納搬送装置のカセツト
コンベヤを示すもので、Ａは平面図、Ｂは正面
図、Ｃは右側面図、第５図は第４図のカセツトコ
ンベヤの位置決め（平行出し）機構を説明する図
である。 １０…ローダ、１２…処理ライン、１４…アン
ローダ、１６…ガラス板、２８…収納カセツト、
３４…ロボツト、３６…カセツトコンベヤ、４２
…底部、４４…背部、６２…平行出し機構。
で、Ａは外観図、Ｂ及びＣはガラス移動軌跡を示
す図、第２図は第１図の板状材料処理ラインのブ
ロツク概要図、第３図はこの発明の一実施例に係
る板状材料収納搬送装置の収納カセツトを示すも
ので、Ａは平面図、Ｂは正面図、Ｃは右側面図、
第４図は同じく板状材料収納搬送装置のカセツト
コンベヤを示すもので、Ａは平面図、Ｂは正面
図、Ｃは右側面図、第５図は第４図のカセツトコ
ンベヤの位置決め（平行出し）機構を説明する図
である。 １０…ローダ、１２…処理ライン、１４…アン
ローダ、１６…ガラス板、２８…収納カセツト、
３４…ロボツト、３６…カセツトコンベヤ、４２
…底部、４４…背部、６２…平行出し機構。
Claims (1)
- １ 多数の板状材料を収納するための溝が設けら
れ、水平状態に対して傾斜を有した底部と背部と
からなる複数のＬ字型カセツトと、上記のような
カセツトをローテーシヨンする搬送機構と、上記
カセツトに板状材料を挿脱する際に上記カセツト
の傾斜を相殺し水平状態にする機構とを具備する
板状材料収納搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8289084A JPS60228331A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 板状材料収納搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8289084A JPS60228331A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 板状材料収納搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60228331A JPS60228331A (ja) | 1985-11-13 |
| JPS6310065B2 true JPS6310065B2 (ja) | 1988-03-03 |
Family
ID=13786863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8289084A Granted JPS60228331A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 板状材料収納搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60228331A (ja) |
-
1984
- 1984-04-26 JP JP8289084A patent/JPS60228331A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60228331A (ja) | 1985-11-13 |
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