JPS63110065A - 配管内走行車 - Google Patents
配管内走行車Info
- Publication number
- JPS63110065A JPS63110065A JP61253840A JP25384086A JPS63110065A JP S63110065 A JPS63110065 A JP S63110065A JP 61253840 A JP61253840 A JP 61253840A JP 25384086 A JP25384086 A JP 25384086A JP S63110065 A JPS63110065 A JP S63110065A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- wheel
- wheels
- main body
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は配管内を各種点検保守装置等を積載して走行し
、配管内の保守点検を行う走行車であって、特に曲がり
を有する配管内を走行するに適する配管内走行車に係る
。
、配管内の保守点検を行う走行車であって、特に曲がり
を有する配管内を走行するに適する配管内走行車に係る
。
（従来の技術）
一般に配管内を走行する走行車は、３輪式、４輪式、多
輪式、クローラ式等に分類される。これ等の中で、３輪
式、４輪式は主として水平配管内の走行を目的とするも
のである。これに対し、多輪式の走行車は各車輪を配管
内周面に押し付ける構造とし、水平面に対して傾斜した
配管内を傾斜による落下のおそれなく走行し得るように
したものである。
輪式、クローラ式等に分類される。これ等の中で、３輪
式、４輪式は主として水平配管内の走行を目的とするも
のである。これに対し、多輪式の走行車は各車輪を配管
内周面に押し付ける構造とし、水平面に対して傾斜した
配管内を傾斜による落下のおそれなく走行し得るように
したものである。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、前記従来の各走行車は配管の曲がり部を
通過するに際し、車輪の滑り、空転等を生じて、配管内
の保守点検作業が円滑に行えない等の欠点があった。各
重輪等を複雑に制御し前記の車輪の滑り、空転等を防止
する試みもなされているが、走行車全体が複雑化したり
、高価格となつたりするため、実際的でない。
通過するに際し、車輪の滑り、空転等を生じて、配管内
の保守点検作業が円滑に行えない等の欠点があった。各
重輪等を複雑に制御し前記の車輪の滑り、空転等を防止
する試みもなされているが、走行車全体が複雑化したり
、高価格となつたりするため、実際的でない。
本発明は上記の事情に基づきなされたもので。
車輪等の複雑な制御を行うことなく、車輪の滑り、空転
を防止し１曲がり部を有する配管内を円滑に走行し得る
配管内走行車を提供することを目的としている。
を防止し１曲がり部を有する配管内を円滑に走行し得る
配管内走行車を提供することを目的としている。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明の配管内走行車は、車体の前部にはその上下両面
にこれ等両面に対して出没自在で独立して駆動される車
輪を具えた車輪系を設け、車体の後部にはその左右両面
にこれ等両面に対して出没自在で独立して駆動される車
輪を具えた車輪系を設け、前記車体内には前記各車輪系
を同時に進退させる機構と、各車輪系の車輪を操向する
操舵機構とにより構成され、前記各車輪系における各２
箇の車輪と配管内周面との接点を連ねる線は配管の中心
を通るようにされている。
にこれ等両面に対して出没自在で独立して駆動される車
輪を具えた車輪系を設け、車体の後部にはその左右両面
にこれ等両面に対して出没自在で独立して駆動される車
輪を具えた車輪系を設け、前記車体内には前記各車輪系
を同時に進退させる機構と、各車輪系の車輪を操向する
操舵機構とにより構成され、前記各車輪系における各２
箇の車輪と配管内周面との接点を連ねる線は配管の中心
を通るようにされている。
なお、必要に応じ車体を本体前部と、これにベローズ等
の撓曲可能な連結部材を介して連結した本体後部とによ
り構成し、車輪系を本体前部、本体後部に設けるように
することもできる。このようにすれば、車体長の大きな
場合でも配管面がり部の通過走行が容易となる。
の撓曲可能な連結部材を介して連結した本体後部とによ
り構成し、車輪系を本体前部、本体後部に設けるように
することもできる。このようにすれば、車体長の大きな
場合でも配管面がり部の通過走行が容易となる。
（作用）上記のように構成された本発明配管内走行車に
おいては、互いに対向する車輪と配管内周面との接点間
距離を配管内径と等しくすることができるから、車輪系
に特別に複雑な制御を施さなくても配管の曲がり部走行
に際し、車輪の滑り、空転等を生じることはない、また
、車体を本体前部１本体後部とにより構成した場合には
、撓曲可能な連結部材で両者間が連結されているため、
両者はその軸に対し任意方向に捻れることができるから
、前部、後部の車輪系の干渉を生じることはない。
おいては、互いに対向する車輪と配管内周面との接点間
距離を配管内径と等しくすることができるから、車輪系
に特別に複雑な制御を施さなくても配管の曲がり部走行
に際し、車輪の滑り、空転等を生じることはない、また
、車体を本体前部１本体後部とにより構成した場合には
、撓曲可能な連結部材で両者間が連結されているため、
両者はその軸に対し任意方向に捻れることができるから
、前部、後部の車輪系の干渉を生じることはない。
（実施例）
第１図は本発明の一実施例の側面図、第２図はその正面
図である。これ等の図において、本発明の配管内走行車
１は、それぞれ配管２の一直径両端に位置し車輪をこの
直径に平行にした車輪系３゜３を具えた本体前部４と、
この本体前部４とベローズ５で連結され前記車輪系の配
置された直径と垂直な直径両端に位置し、この直径に車
輪を垂直にした車輪系３．３を具えた本体後部６とを有
する。 なお、図中７．７はそれぞれ本体前部４の前端
面１本体後部後端面に取り付けられ点検用カメラ、ライ
ト等を内蔵するアタッチメントを示している。 以下、
第３図Ａ、Ｂにつき車輪系３の詳細を説明する。第３図
Ａ、Ｂにおいて１本体前部４の前端面に取り付けられた
アタッチメント７の一部を除去し、本体前部４は前記除
去した一部に対応する部位を断面で示しである。車輪系
３は。
図である。これ等の図において、本発明の配管内走行車
１は、それぞれ配管２の一直径両端に位置し車輪をこの
直径に平行にした車輪系３゜３を具えた本体前部４と、
この本体前部４とベローズ５で連結され前記車輪系の配
置された直径と垂直な直径両端に位置し、この直径に車
輪を垂直にした車輪系３．３を具えた本体後部６とを有
する。 なお、図中７．７はそれぞれ本体前部４の前端
面１本体後部後端面に取り付けられ点検用カメラ、ライ
ト等を内蔵するアタッチメントを示している。 以下、
第３図Ａ、Ｂにつき車輪系３の詳細を説明する。第３図
Ａ、Ｂにおいて１本体前部４の前端面に取り付けられた
アタッチメント７の一部を除去し、本体前部４は前記除
去した一部に対応する部位を断面で示しである。車輪系
３は。
本体前部４の上下の面にそれ等の面から出没自在にそれ
ぞれ設けられ、後に詳細を説明する操舵機構８と、この
操舵機構の操舵軸９に取り付けられたコ字状の車輪支え
１０と、この車輪支えに支持させた車輪１１の車輪１２
と、前記車輪支え１０に取り付けられ減速機１３を介し
て車輪１２を駆動するモータ１４とを具えている。なお
１図中１５は車輪支え１０に車輪１２を支持するベアリ
ング、操舵箱１６に操舵軸９を支持するベアリングを示
す、 操舵機構８は、本体前部４にキーおよびキー溝に
より上下の各面に対して垂直方向に可摺動に取り付けら
れた操舵箱１６と、この操舵箱内に収容され減速機１７
を介して前記操舵軸９を駆動するモータ１８と、前記軸
９と垂直で本体前部４横断方向に本体前部４内に設けら
れ各半部に左ねじ、右ねじを具えた送りねじ１９と、こ
の送りねじを駆動し本体前部４の前後方向の中心線と中
心線を合致させた回転機構２０と、前記送りねじ１９に
回転機構２０、に関し対称位置に螺合された送りナツト
２１．２１と、各送りナツト２１と操舵箱１６の底面と
を連結し、送りねじ１９および操舵軸９軸線に関し対称
配置の２対のリンク２２とを有する。なお、図中２３は
操縦舵箱１６に設けたキー、２４は本体前部４に設けた
キー溝を示している。
ぞれ設けられ、後に詳細を説明する操舵機構８と、この
操舵機構の操舵軸９に取り付けられたコ字状の車輪支え
１０と、この車輪支えに支持させた車輪１１の車輪１２
と、前記車輪支え１０に取り付けられ減速機１３を介し
て車輪１２を駆動するモータ１４とを具えている。なお
１図中１５は車輪支え１０に車輪１２を支持するベアリ
ング、操舵箱１６に操舵軸９を支持するベアリングを示
す、 操舵機構８は、本体前部４にキーおよびキー溝に
より上下の各面に対して垂直方向に可摺動に取り付けら
れた操舵箱１６と、この操舵箱内に収容され減速機１７
を介して前記操舵軸９を駆動するモータ１８と、前記軸
９と垂直で本体前部４横断方向に本体前部４内に設けら
れ各半部に左ねじ、右ねじを具えた送りねじ１９と、こ
の送りねじを駆動し本体前部４の前後方向の中心線と中
心線を合致させた回転機構２０と、前記送りねじ１９に
回転機構２０、に関し対称位置に螺合された送りナツト
２１．２１と、各送りナツト２１と操舵箱１６の底面と
を連結し、送りねじ１９および操舵軸９軸線に関し対称
配置の２対のリンク２２とを有する。なお、図中２３は
操縦舵箱１６に設けたキー、２４は本体前部４に設けた
キー溝を示している。
本体後部６の車輪系３の構成は、操舵軸９の方向が９０
”異なるほかは前記説明したところと同一であるから、
その説明を省略する。
”異なるほかは前記説明したところと同一であるから、
その説明を省略する。
上記構成の本発明配管内走行車１は次のように作動する
６本体前部、後部の車輪系３は送りナツト２１に対称配
置のリンク２２で連結されている。
６本体前部、後部の車輪系３は送りナツト２１に対称配
置のリンク２２で連結されている。
よって１回転機構２０によって送りねじ１９を回転させ
れば、送りナツト２１は送りねじ１９の回転方向により
回転機構２０に対し接近（第３図Ａ）または離間（第３
図Ｂ）し、操舵箱１６は本体前部４１本体後部６の上下
面、左右面に対し出没することとなる。上記の送りねじ
の操作により、操舵箱１６を前記各面から押出し車輪１
１を配管内周面に押圧する。
れば、送りナツト２１は送りねじ１９の回転方向により
回転機構２０に対し接近（第３図Ａ）または離間（第３
図Ｂ）し、操舵箱１６は本体前部４１本体後部６の上下
面、左右面に対し出没することとなる。上記の送りねじ
の操作により、操舵箱１６を前記各面から押出し車輪１
１を配管内周面に押圧する。
而して１回転機構２０はその中心線を本体前部４、本体
後部６の前後方向中心線と合致させて設けられているか
ら、前記のように各車輪１１を配管内周面に押圧した時
、本発明の配管内走行車１は配管２の中心に位置するこ
ととなる。また、各車輪１１は配管２の直径両端に位置
することとなる。
後部６の前後方向中心線と合致させて設けられているか
ら、前記のように各車輪１１を配管内周面に押圧した時
、本発明の配管内走行車１は配管２の中心に位置するこ
ととなる。また、各車輪１１は配管２の直径両端に位置
することとなる。
この状態で各車輪１１を駆動すれば、配管内走行車１は
配管内を走行することができる０本発明の配管内走行車
１においては、各車輪１１が配管内周面に押圧されてい
るため、４輪式であっても傾斜した配管内でも落下した
りするおそれがない。
配管内を走行することができる０本発明の配管内走行車
１においては、各車輪１１が配管内周面に押圧されてい
るため、４輪式であっても傾斜した配管内でも落下した
りするおそれがない。
また、第４図に示すような配管２の曲がり部２ａを通過
する際には１本体前部４と本体後部６とを連結するベロ
ーズ５が撓曲し、配管内走行車１の曲がり部２ａの通過
を容易ならしめる。
する際には１本体前部４と本体後部６とを連結するベロ
ーズ５が撓曲し、配管内走行車１の曲がり部２ａの通過
を容易ならしめる。
さらに、対向する１対の車輪は前記のように配管２の直
径両端にあり、本体前部４、本体後部６は配管の中心に
あるため、曲がり部２ａの通過に際し操舵箱１６の呂し
入れを行う必要はなく、単に曲がり部２ａの外側にある
車輪の回転速度と。
径両端にあり、本体前部４、本体後部６は配管の中心に
あるため、曲がり部２ａの通過に際し操舵箱１６の呂し
入れを行う必要はなく、単に曲がり部２ａの外側にある
車輪の回転速度と。
内側にある車輪の回転速度とを調整するだけで車輪の滑
り、空転を防止することができ常時安定した走行状態を
得ることができる。
り、空転を防止することができ常時安定した走行状態を
得ることができる。
なお、走行に際し操舵機構８のモータ１８により操舵軸
９を操作すれば、配管２の曲がり部２ａ通過に際し車輪
１１を、配管の曲がりに従って操向することができる。
９を操作すれば、配管２の曲がり部２ａ通過に際し車輪
１１を、配管の曲がりに従って操向することができる。
また、本発明の配管内走行車１においては１本体前部４
の車輪系３と本体後部６の車輪系３とが。
の車輪系３と本体後部６の車輪系３とが。
配管内走行車１の前後方向から見て十字状をなす配置と
なっているため、４輪であるにもかかわらず配管２の曲
がり部２ａの曲がりの方向が如何なるものであっても安
定に走行することができる。
なっているため、４輪であるにもかかわらず配管２の曲
がり部２ａの曲がりの方向が如何なるものであっても安
定に走行することができる。
なお、本発明は上記実施例のみに限定されない。
例えば、走行車の車体長が配管の曲がり部の曲率半径に
比し十分水であれば、車体を本体前部、同後部に分割し
これ等をベローズにより連結して車体を構成する、必要
はなく、単一一体型の車体としこれに十字状に配置され
た車輪系を有することができる。また、本体前部１本体
後部を連結する部材も撓曲可能なものであれば、例示の
ベローズに限定されるものではない。
比し十分水であれば、車体を本体前部、同後部に分割し
これ等をベローズにより連結して車体を構成する、必要
はなく、単一一体型の車体としこれに十字状に配置され
た車輪系を有することができる。また、本体前部１本体
後部を連結する部材も撓曲可能なものであれば、例示の
ベローズに限定されるものではない。
［発明の効果］
本発明の配管内走行車は、車輪系に複雑な制御を施さな
くても配管の曲がり部通過に際して、車輪に無理な力が
加わったり、車輪の滑りや空転を生じたりすることなく
、安定な走行をすることができる。
くても配管の曲がり部通過に際して、車輪に無理な力が
加わったり、車輪の滑りや空転を生じたりすることなく
、安定な走行をすることができる。
第１図は本発明一実施例の側面図、第２図はその正面図
、第３図Ａは前記実施例の要部を拡大して示す一部切断
正面図、第３図Ｂは前記要部の第３図Ａとは異なる状態
における一部切断正面図、第４図は前記実施例の配管の
曲がり部通過状態を示す側面図であ、る。 １・・・・・・配管内走行車 ２・・・・・・配管２ａ
・・・・・・曲がり部 ３・・・・・・車輪系４・
・・・・・本体前部 ５・・・・・・ベローズ６・
・・・・・本体後部 ７・・・・・・アタッチメン
ト８・・・・・・操舵機構 ９・・・・・・操舵軸
１０・・・・・・車輪支え １１・・・・・・車輪１
２・・・・・・車輪 １３・・・・・・減速機１
５・・・・・・ベアリング １６・・・・・・操舵箱１
７・・・・・・減速機 １８・・・・・・モータ１
９・・・・・・送りねじ ２０・・・・・・回転機構
２１・・・・・・送りナツト ２２・・・・・・リンク
〃 第１図 第２図 第４図
、第３図Ａは前記実施例の要部を拡大して示す一部切断
正面図、第３図Ｂは前記要部の第３図Ａとは異なる状態
における一部切断正面図、第４図は前記実施例の配管の
曲がり部通過状態を示す側面図であ、る。 １・・・・・・配管内走行車 ２・・・・・・配管２ａ
・・・・・・曲がり部 ３・・・・・・車輪系４・
・・・・・本体前部 ５・・・・・・ベローズ６・
・・・・・本体後部 ７・・・・・・アタッチメン
ト８・・・・・・操舵機構 ９・・・・・・操舵軸
１０・・・・・・車輪支え １１・・・・・・車輪１
２・・・・・・車輪 １３・・・・・・減速機１
５・・・・・・ベアリング １６・・・・・・操舵箱１
７・・・・・・減速機 １８・・・・・・モータ１
９・・・・・・送りねじ ２０・・・・・・回転機構
２１・・・・・・送りナツト ２２・・・・・・リンク
〃 第１図 第２図 第４図
Claims (2)
- （１）車体の前部にはその上下両面にこれ等両面に対し
て出没自在で独立して駆動される車輪を具えた車輪系を
設け、車体の後部にはその左右両面にこれ等両面に対し
て出没自在で独立して駆動される車輪を具えた車輪系を
設け、前記車体内には前記各車輪系を同時に進退させる
機構と、各車輪系の車輪を操向する操舵機構とを設けた
ことを特徴とする配管内走行車。 - （２）前記車体は本体前部と、これにベローズ等の撓曲
可能な連結部材を介して連結された本体後部とにより構
成し、前記各車輪系は前記本体前部、本体後部に設置し
てなる特許請求の範囲第一項記載の配管内走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61253840A JPS63110065A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 配管内走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61253840A JPS63110065A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 配管内走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110065A true JPS63110065A (ja) | 1988-05-14 |
Family
ID=17256864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61253840A Pending JPS63110065A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 配管内走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63110065A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006205790A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | 管内走行装置および配管検査装置 |
| JP2007320534A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Olympus Corp | 管内走行装置 |
-
1986
- 1986-10-27 JP JP61253840A patent/JPS63110065A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006205790A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | 管内走行装置および配管検査装置 |
| JP2007320534A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Olympus Corp | 管内走行装置 |
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