JPS63113709A - 移動ロボツトの電源制御装置 - Google Patents
移動ロボツトの電源制御装置Info
- Publication number
- JPS63113709A JPS63113709A JP61259814A JP25981486A JPS63113709A JP S63113709 A JPS63113709 A JP S63113709A JP 61259814 A JP61259814 A JP 61259814A JP 25981486 A JP25981486 A JP 25981486A JP S63113709 A JPS63113709 A JP S63113709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- control
- power supply
- power
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、工場・倉庫等で物品の自動搬送に使用される
移動ロボットに係わり、特にバッテリの１充電当たりの
移動ロボットの稼動時間を増加させ、バッテリの交換に
要する無駄時間を減少さｄ−ることができるｔ移動ロボ
ットの？ＴｉＴｉ列制御装置′Ａする。
移動ロボットに係わり、特にバッテリの１充電当たりの
移動ロボットの稼動時間を増加させ、バッテリの交換に
要する無駄時間を減少さｄ−ることができるｔ移動ロボ
ットの？ＴｉＴｉ列制御装置′Ａする。
［従来の技術］
近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の進展に
伴い、工場・倉庫等におけろ原料・製品等の自動搬送手
段として移動ロボットの導入が増大している。この種の
移動ロボットの走行制御方式としては、移動ロボットと
走行路の壁面等との間隔を超音波センサ等の測距センサ
により測定しながら走行する自立走行式と、走行路に数
段した誘導電線の電流、あるいは走行路に貼付した反射
テープを検出して誘導する誘導走行式とに大別される。
伴い、工場・倉庫等におけろ原料・製品等の自動搬送手
段として移動ロボットの導入が増大している。この種の
移動ロボットの走行制御方式としては、移動ロボットと
走行路の壁面等との間隔を超音波センサ等の測距センサ
により測定しながら走行する自立走行式と、走行路に数
段した誘導電線の電流、あるいは走行路に貼付した反射
テープを検出して誘導する誘導走行式とに大別される。
第２図は自立走行式による移動ロボットの従来構成を示
すブロック図である。図において符号ｌは移動ロボット
制御用ＣＰＵ（中央処理装置）であり、走行系２および
マニプレータ系３を制御する。
すブロック図である。図において符号ｌは移動ロボット
制御用ＣＰＵ（中央処理装置）であり、走行系２および
マニプレータ系３を制御する。
走行系２は、移動ロボットと走行路の壁面との間隔を測
距する超音波センサ４、同センサ４を制御する超音波セ
ンサ制御用ＣＰＵ５、モータ・車輪（図示略）等からな
る走行駆動部６、超音波センサ制御用ＣＰＵ５および走
行駆動部６を制御する走行制御用ＣＰＵ７から構成され
ている。
距する超音波センサ４、同センサ４を制御する超音波セ
ンサ制御用ＣＰＵ５、モータ・車輪（図示略）等からな
る走行駆動部６、超音波センサ制御用ＣＰＵ５および走
行駆動部６を制御する走行制御用ＣＰＵ７から構成され
ている。
次に、マニプレータ系３は、作業ステーションの移載位
置を検出するイメージセンサ８、同センサ８を制御する
イメージセンサ制御用ＣＰＵ９、物品の移載を行うマニ
プレータ（図示略）を駆動するマユブレーク駆動部１０
．イメージセンサ制御用ＣＰＵ９およびマニプレータ駆
動部１０を制御するマニプレーク制御用ｃｐｕｔｔから
構成されている。
置を検出するイメージセンサ８、同センサ８を制御する
イメージセンサ制御用ＣＰＵ９、物品の移載を行うマニ
プレータ（図示略）を駆動するマユブレーク駆動部１０
．イメージセンサ制御用ＣＰＵ９およびマニプレータ駆
動部１０を制御するマニプレーク制御用ｃｐｕｔｔから
構成されている。
一方、１２は移動ロボットに搭載されｒ二例えば電圧値
２４Ｖのバッテリであり、１３はバッテリ１２の電圧を
変換して移動ロボット各部へ供給する制御用電源である
。即ち、バッテリ１２−制御用電源１３−制御用電源ラ
イン１４という経路で、上述した移動ロボット制御用Ｃ
ＰＵＩ〜マニブレーク制御用ＣＩ’Ｕ１１へ電源が供給
される。
２４Ｖのバッテリであり、１３はバッテリ１２の電圧を
変換して移動ロボット各部へ供給する制御用電源である
。即ち、バッテリ１２−制御用電源１３−制御用電源ラ
イン１４という経路で、上述した移動ロボット制御用Ｃ
ＰＵＩ〜マニブレーク制御用ＣＩ’Ｕ１１へ電源が供給
される。
このような構成において、移動ロボットの走行時には、
超音波センサ制御用ｃ ｐ ｕ ５の制御信号に活づき
、超音波センサ４から超音波を走行路の壁面へ放射し、
その反射波を検出することによって移動ロボットと壁面
との間隔を測距する。この測距データと、移動ロボット
制御用ＣＰＵＩに予め設定された地図データとを比較し
て移動ロボットの走行経路を修正することにより、移動
【Ｊボットが走行路に沿って走行するように制御を行う
。
超音波センサ制御用ｃ ｐ ｕ ５の制御信号に活づき
、超音波センサ４から超音波を走行路の壁面へ放射し、
その反射波を検出することによって移動ロボットと壁面
との間隔を測距する。この測距データと、移動ロボット
制御用ＣＰＵＩに予め設定された地図データとを比較し
て移動ロボットの走行経路を修正することにより、移動
【Ｊボットが走行路に沿って走行するように制御を行う
。
移動ロボットの作業時、即ち、移動ロボットが所定の作
業ステーションに停止し物品の移載を行う時には、イメ
ージセンサ制御用ＣＰＵ９の制御信号に活づき、イメー
ジセンサ８によって作業ステーションの移載位置を検出
する。そして、この検出結果に基づきマニプレータを駆
動し、物品の移載を行う。
業ステーションに停止し物品の移載を行う時には、イメ
ージセンサ制御用ＣＰＵ９の制御信号に活づき、イメー
ジセンサ８によって作業ステーションの移載位置を検出
する。そして、この検出結果に基づきマニプレータを駆
動し、物品の移載を行う。
移動ロボットが走行路あるいは作業ステーションで待機
中の時、即ち、作業ステーションで他の移動ロボットか
作業中あるいは移載位置に空席が無い時には、移動ロボ
ット制御用ＣＩ’Ｕｌにより移動ロボットの状態（現在
位置、行先、異常状態等）を監視する。なお、上述した
移動ロボットの走行時および作業時においてら、［多動
ロボット制御用ＣＰＵＩにより移動ロボットの状態を監
視している。
中の時、即ち、作業ステーションで他の移動ロボットか
作業中あるいは移載位置に空席が無い時には、移動ロボ
ット制御用ＣＩ’Ｕｌにより移動ロボットの状態（現在
位置、行先、異常状態等）を監視する。なお、上述した
移動ロボットの走行時および作業時においてら、［多動
ロボット制御用ＣＰＵＩにより移動ロボットの状態を監
視している。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで上述した従来の移動ロボットにあっては、走行
時、作業時および待機時のいずれの場合においても、超
音波センサ４、超音波センサ制御用ＣＩ’Ｕ５、イメー
ジセンサ８、イメージセンサ制御用ＣＰｔＪ９ヘバッテ
リ１２から電源が供給される。これらによって消費され
る電力は移動〔！ポット全体で消費される電力の５〜１
０％を占めるため、不必要な電力消費が無視できないも
のとなる。この結果、バッテリ１２の１回の充電光たり
の移動ロボットの稼動時間が短くなり、バッテリ１２の
交換頻度か高くなるために、移動ロボットの稼動率が低
下するという問題があった。
時、作業時および待機時のいずれの場合においても、超
音波センサ４、超音波センサ制御用ＣＩ’Ｕ５、イメー
ジセンサ８、イメージセンサ制御用ＣＰｔＪ９ヘバッテ
リ１２から電源が供給される。これらによって消費され
る電力は移動〔！ポット全体で消費される電力の５〜１
０％を占めるため、不必要な電力消費が無視できないも
のとなる。この結果、バッテリ１２の１回の充電光たり
の移動ロボットの稼動時間が短くなり、バッテリ１２の
交換頻度か高くなるために、移動ロボットの稼動率が低
下するという問題があった。
本発明は、上記事情に濫みなされｒニ乙ので、バッテリ
の１充電当たりの稼動時間を増加させ、バッテリの交換
に要する無駄時間を誠少さ仕ることがでさろ移動ロボッ
Ｉ・の電源制御装置・■を提供することを目的とずろ。
の１充電当たりの稼動時間を増加させ、バッテリの交換
に要する無駄時間を誠少さ仕ることがでさろ移動ロボッ
Ｉ・の電源制御装置・■を提供することを目的とずろ。
［問題点を解決ずろための手段］
本発明は、走行路の検出を行う走行路検出手段と、該走
行路検出手段の検出結果に基づき走行を制御する制御手
段と、該制御手段により制御される駆動手段と、前記各
手段に電源を供給する電源供給手段とを具Ｏ；ηしてな
る移動ロボットにおいて、前記走行路検出手段と前記電
源供給手段との間に介挿され前記制御手段により切換制
御される第１のスイッチ手段を具備１２、前記制御手段
が前記移動ロボットが停止したと判断しｎ時には而記第
１のスイッチ手段をオフとすることを特徴とするもので
ある。
行路検出手段の検出結果に基づき走行を制御する制御手
段と、該制御手段により制御される駆動手段と、前記各
手段に電源を供給する電源供給手段とを具Ｏ；ηしてな
る移動ロボットにおいて、前記走行路検出手段と前記電
源供給手段との間に介挿され前記制御手段により切換制
御される第１のスイッチ手段を具備１２、前記制御手段
が前記移動ロボットが停止したと判断しｎ時には而記第
１のスイッチ手段をオフとすることを特徴とするもので
ある。
また、前記移動口、！！プツトこ停止位置検出手段と、
該停止位置検出手段と前記電源供給手段との間に介挿さ
れ前記制御手段により切換制御される第２のスイッチ手
段とを設け、前記制御手段が前記移動ロボットが走行中
と判断した時には前記第２のスイッチ手段をオフとする
構成としてもよい。
該停止位置検出手段と前記電源供給手段との間に介挿さ
れ前記制御手段により切換制御される第２のスイッチ手
段とを設け、前記制御手段が前記移動ロボットが走行中
と判断した時には前記第２のスイッチ手段をオフとする
構成としてもよい。
［作用 ］
本発明によれば、移動ロボットが停止中であると制御手
段が判断した時には、第１のスイッチ手段をオフとする
ことにより電源供給手段から走行路検出手段へ電源の供
給を停止する。
段が判断した時には、第１のスイッチ手段をオフとする
ことにより電源供給手段から走行路検出手段へ電源の供
給を停止する。
また、側多動ロボットに停止位置検出手段を設けた場合
、移動ロボットが走行中であると制御手段が判断した時
には、第２のスイッチ手段をオフとすることにより電源
供給手段から停止位置検出手段へ電源の供給を停止する
。
、移動ロボットが走行中であると制御手段が判断した時
には、第２のスイッチ手段をオフとすることにより電源
供給手段から停止位置検出手段へ電源の供給を停止する
。
これにより、走行路検出手段、停止位置検出手段の不必
要な電力消費を抑制することができ、この結果、電源供
給手段の１充電当たりの稼動時間を増加さＵｏ、電源供
給手段の交換に要する無駄時間を減少さ仕ることができ
る。
要な電力消費を抑制することができ、この結果、電源供
給手段の１充電当たりの稼動時間を増加さＵｏ、電源供
給手段の交換に要する無駄時間を減少さ仕ることができ
る。
［実施例］
以下、図面を参照し本発明の一実施例について説明する
。
。
第１図は本実施例による自立走行式の移動ロボットの構
成を示すブロック図である。第１図に示す６部が第２図
に示す各部と同一部分には同一符号を付しその説明を省
略する。第１図に示すしのが第２図に示すものと異なる
点は、超音波センサ４、超音波センサ制御用ＣＰ ｕ−
５とバッテリ１２との電源ライン１９間にスイッチ２０
が介挿され、移動ロボット制御用ＣＩ） Ｕ Ｉにより
その開閉が制御される点、およびイメージセンサ８、イ
メージセンサ制御用ＣＰＵ９とバッテリ１２との電源ラ
イン１９間にスイッチ２１が介挿され、移動ロボット制
御用ＣＰＵＩによりその開閉が制御される点である。
成を示すブロック図である。第１図に示す６部が第２図
に示す各部と同一部分には同一符号を付しその説明を省
略する。第１図に示すしのが第２図に示すものと異なる
点は、超音波センサ４、超音波センサ制御用ＣＰ ｕ−
５とバッテリ１２との電源ライン１９間にスイッチ２０
が介挿され、移動ロボット制御用ＣＩ） Ｕ Ｉにより
その開閉が制御される点、およびイメージセンサ８、イ
メージセンサ制御用ＣＰＵ９とバッテリ１２との電源ラ
イン１９間にスイッチ２１が介挿され、移動ロボット制
御用ＣＰＵＩによりその開閉が制御される点である。
このような構成によれば、移動ロボットの走行１寺には
、スイッチ２０をオン、スイッチ２１をオフとする。即
ち、バッテリ■２からイメージセンサ８、イメージセン
サ制御用ＣＩ”０９へ電源の供給を停止する。これに対
し、移動ロボットの作業時には、スイッチ２０をオフ、
スイッチ２１をオンとする。即ち、バッテリＩ２から超
音波センサ４、超音波センサ制御用ＣＰ Ｕ ５へ電源
の供給を停止する。また、移動［１ボットの待機時には
、スイッチ２０．２１を共にオフとする。即し、バッテ
リ１２から超音波センサ、１、超音波センサ制御用ＣＰ
Ｕ５、イメージセンサ８、イメージセンサ制御用ＣＰＵ
９へ電源の供給を停止する。
、スイッチ２０をオン、スイッチ２１をオフとする。即
ち、バッテリ■２からイメージセンサ８、イメージセン
サ制御用ＣＩ”０９へ電源の供給を停止する。これに対
し、移動ロボットの作業時には、スイッチ２０をオフ、
スイッチ２１をオンとする。即ち、バッテリＩ２から超
音波センサ４、超音波センサ制御用ＣＰ Ｕ ５へ電源
の供給を停止する。また、移動［１ボットの待機時には
、スイッチ２０．２１を共にオフとする。即し、バッテ
リ１２から超音波センサ、１、超音波センサ制御用ＣＰ
Ｕ５、イメージセンサ８、イメージセンサ制御用ＣＰＵ
９へ電源の供給を停止する。
これにより、不必要な電力消費を抑制することができる
ので、バッテリ１２の１回当たりのｆ多動ロボットの線
動時間を、従来と比較し５〜ｌＯ％増加させろことがで
き、バッテリ１２の交換に要する無駄時間を減少させる
ことができる。この結果、移動ロボットの稼動率を向上
さＵｏることかできる。
ので、バッテリ１２の１回当たりのｆ多動ロボットの線
動時間を、従来と比較し５〜ｌＯ％増加させろことがで
き、バッテリ１２の交換に要する無駄時間を減少させる
ことができる。この結果、移動ロボットの稼動率を向上
さＵｏることかできる。
なお、Ｌ記実施例では以下の変形例が考えられる。
■移動ロボットにマニプレータを搭載する構成としたが
、これに限定されず、マニプレータを非搭載としてもよ
い。この場合、マニプレータ系３は不要となるので、バ
ッテリ１２からの電源の供給を切換制御するスイッチ手
段は、スイッチ２０のみでよい。
、これに限定されず、マニプレータを非搭載としてもよ
い。この場合、マニプレータ系３は不要となるので、バ
ッテリ１２からの電源の供給を切換制御するスイッチ手
段は、スイッチ２０のみでよい。
■超音波センサ１１によって移動ロボットと走行路の壁
面等との間隔の測距を行う構成としたが、これに限定５
れず、池のｄ！す距センサを用いる構成としてもよい。
面等との間隔の測距を行う構成としたが、これに限定５
れず、池のｄ！す距センサを用いる構成としてもよい。
■移動ロボットの走行制御方式を自立走行式としたが、
これに限定され４゛、誘導走行式として乙よい。
これに限定され４゛、誘導走行式として乙よい。
■イメージセンサ８によって作業ステーションの［多載
位置を検出する構成としたが、これに限定されず、他の
光センナを用いる１１カ成としてしよい。
位置を検出する構成としたが、これに限定されず、他の
光センナを用いる１１カ成としてしよい。
［発明の効果〕
以」二説明したように本発明によれば、制御手段が移動
ロボットが停止中であると判断しｆ二時には、第１のス
イッチ手段をオフとすることにより電源供給手段から走
行路検出手段へ電、１１１＋の供給を停止し、また、移
動ロボットに停止位置検出手段を設けた場合、制御手段
が移動ロボットが走行中であると判断した時には、第２
のスイッチ手段をオフとすることにより電源（ｊＩ−給
手段から停止位置検出手段へ電源の供給を゛停止する構
成としたので、以下の効果を奏することができる。
ロボットが停止中であると判断しｆ二時には、第１のス
イッチ手段をオフとすることにより電源供給手段から走
行路検出手段へ電、１１１＋の供給を停止し、また、移
動ロボットに停止位置検出手段を設けた場合、制御手段
が移動ロボットが走行中であると判断した時には、第２
のスイッチ手段をオフとすることにより電源（ｊＩ−給
手段から停止位置検出手段へ電源の供給を゛停止する構
成としたので、以下の効果を奏することができる。
（１）走行路検出手段、停止位置検出手段の不必要な電
力消費を抑制することができ、この結果、電源供給手段
の１充電当たりの移動ロボットの稼動時間を増加さける
ことができ、電源供給手段の交換に要するツ！（（駄時
間を誠少さ仕ることができる。
力消費を抑制することができ、この結果、電源供給手段
の１充電当たりの移動ロボットの稼動時間を増加さける
ことができ、電源供給手段の交換に要するツ！（（駄時
間を誠少さ仕ることができる。
（２）（１）により移動ロボットの稼動率を向」二させ
ることができろ。
ることができろ。
第１図は本発明の一実施例による移動ロボットの構成を
示すブロック図、第２図は従来構成を示すブロック図で
ある。 １・・・・・・移動ロボット制御用ＣＰ Ｕ （制御手
段）、４・・・・・超音波センサ（走行路検出手段）、
６・・・・・走行駆動部（駆動手段）、８・・・・・イ
メージセンサ（停止位置検出手段）、１２・・・・・・
バッテリ（電源供給手段）、２０・・・・・・スイッチ
（第１のスイッチ手段）、２１・・・・・・スイッチ（
第２のスイッチ手段）。
示すブロック図、第２図は従来構成を示すブロック図で
ある。 １・・・・・・移動ロボット制御用ＣＰ Ｕ （制御手
段）、４・・・・・超音波センサ（走行路検出手段）、
６・・・・・走行駆動部（駆動手段）、８・・・・・イ
メージセンサ（停止位置検出手段）、１２・・・・・・
バッテリ（電源供給手段）、２０・・・・・・スイッチ
（第１のスイッチ手段）、２１・・・・・・スイッチ（
第２のスイッチ手段）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （ａ）走行路の検出を行う走行路検出手段と、該走行路
検出手段の検出結果に基づき走行を制御する制御手段と
、該制御手段により制御される駆動手段と、前記各手段
に電源を供給する電源供給手段とを具備してなる移動ロ
ボットにおいて、前記走行路検出手段と前記電源供給手
段との間に介挿され前記制御手段により切換制御される
第１のスイッチ手段を具備し、前記制御手段が前記移動
ロボットが停止したと判断した時には前記第１のスイッ
チ手段をオフとすることを特徴とする移動ロボットの電
源制御装置。 （ｂ）前記移動ロボットに停止位置検出手段と、該停止
位置検出手段と前記電源供給手段との間に介挿され前記
制御手段により切換制御される第２のスイッチ手段とを
設け、前記制御手段が前記移動ロボットが走行中と判断
した時には前記第２のスイッチ手段をオフとすることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動ロボットの
電源制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61259814A JPS63113709A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 移動ロボツトの電源制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61259814A JPS63113709A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 移動ロボツトの電源制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113709A true JPS63113709A (ja) | 1988-05-18 |
Family
ID=17339368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61259814A Pending JPS63113709A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 移動ロボツトの電源制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63113709A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH033010U (ja) * | 1989-05-30 | 1991-01-14 | ||
| CN102809929A (zh) * | 2011-06-01 | 2012-12-05 | 湖南大学校产学协力团 | 降低待机功耗型移动机器人装置 |
| CN113029291A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-25 | 国网上海市电力公司 | 一种基于窄带物联网技术的变压器用超声波油位监测装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937607B2 (ja) * | 1976-01-21 | 1984-09-11 | 日本電気株式会社 | 電荷転送可変遅延装置 |
| JPS60167604A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車 |
| JPS6175407A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-17 | Toshiba Corp | 搬送装置 |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP61259814A patent/JPS63113709A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937607B2 (ja) * | 1976-01-21 | 1984-09-11 | 日本電気株式会社 | 電荷転送可変遅延装置 |
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| JPS6175407A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-17 | Toshiba Corp | 搬送装置 |
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| CN113029291A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-25 | 国网上海市电力公司 | 一种基于窄带物联网技术的变压器用超声波油位监测装置 |
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