JPS60167604A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分ｌ肝］ 未発明はステーションの通侶による指令に基づいて走行
、停止１−および荷物の積み下ろしを無人て行う無人搬
送−１ｔＪに関するもので、特に動力源とするバッテリ
の電力消費を必要最小限とし省エネルギー効果を図るも
のである。

［従来技術］ 従来の無人搬送３Ｊｉの走行システムにおいて、無人搬
送ｔｐには通４ｆｆｆ装置、走行跡べおよびη・載装置
等がｆｌｉｉえられていて、ステーションからの動作指
令に基づいて誘導路に沿って走行し、停止１−および荷
物の積みドろＩ７が制御されるようになされている。

しかして、ステーションからの動作指令を・フけｌｆｙ
るまで１−記無人搬送１１１の通（ｉｊτ装置、走１１
装置および移鍼装ｒ；’：はぞれ以前の動作指令を完（
１，た：１に７７４（のまま待−機１．ているシステム
となっていて、常時電源が（Ｊｌに６される構成となっ
ていたため、このような待機状態では不必要な箇所での
゛ｔ１ｊカ泊費が著しいものとなっていた。特に、ｄｊ
ｊｌＨ人搬送屯は動　゛力源をパンテリとするもので　
設ｉｒｙ’（スペースも制限がありその容量を大型化す
ることは困り（〔で、仮に人容畢のパンテリが、装置可
能であってもＭｌｌｉ格的に高価なものとならざるを得
なかった。

［発明の概要］ 本発明は１−記のような点に鑑みてなされたもので、一
定時間動作指令を受けない待機状態が継続した時には制
御部以外の電源供給をオフすると共に、動作指令を受け
た時にはその動作指令が走行指令か移載指令かを識別し
て動作玉必要な箇所のみ電力供給する構成とすることに
より省エネルギー化を図ることができる無人搬送車を提
供するものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の、一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、無人搬送車（１）の台車（２）の側面
にはステーションからの動作指令を受信する通信装置（
３）が設けられ、該動作指令が走ネ）指令である時は図
示しない走行装置により車輪（４）を回転させて誘導路
に沿って走行させ、逆に停［１−指令の時には停止制御
するようになされている。

また、無人搬送車（＋）の台車（２）、　、ｈには移載
装置（５）が設けられていて、ヒ記動作指令が移載、指
令である時には移載装置（５）を駆動せしめて荷物の積
み下ろし制御がなされるようになっている。

なお、（６）は操作スイッチ盤、（７）はショックアブ
ソーバを示す。

ここで、１−記無人搬送車（１）は、第２図に示される
ように、管理ステーション（８）からの動作指令を受け
てループを成して伝達する中継ステーション（９ａ）〜
（９ｆ）から該動作指令を受けるようになされ、該動作
指令に基づいてこのループ内に敏設された誘導路に沿っ
て中継ステーション間を走行し、荷物の積みドろしを行
う。なお、各中継ステーションはそれぞれ動作指令をパ
スするパス機能をも崩している。

さらに、−］−記無人搬送車（１）内には、第３閃に示
す主費構成が備えられていて、各部動作が制御される。

すなわち、第３図において、（１ｏ）はステーションか
らの動作指令（光信号）を受光・発光する受光・発光素
子部（３ａ）及び通信回路（３ｂ）を介して入力すると
共に操作スイッチ（６ａ）の指令をダ・けて制御指令を
送出する制御部、（１１）は該制御指令に基づいてモー
タ（１２）への供給電圧を制御することにより無人搬送
：ｊ）＜（１）を走行、停止１−１及び移載装置を制御
する駆動部、（１３）は誘導路を検出する走杓センサ部
、（１４）はバッテリを動力源とし、Ｌ記制御部（１０
）、駆動部（１１）、及びセンサ部（１３）に電源供本
合する電源部で、その電源供給は後述する制御部（ｌＯ
）によって制御される。なお、（１５）はエンコーダを
示す。

しかして、Ｌ記制御部（１０）は図示しない入力回路、
ＣＰＵ　、メモリ、出力回路を有し、゛電源部（１４）
に制御指伶を与えると共に、下位に搬送車管理部（１０
ｂ）に動作指令を与えるマイクロコンピュータ（１０ａ
）　と、該動作指令に基づいて台車（２）及び移載装置
（５）の速度及び方向、起動と停止１−制御指令を送出
する搬送車管理６１＋（１０ｂ）と、各車輪（４）及び
移載１４Ｆｔ（５）の各動作軸の速度及び方向、起動と
伴用信号を送出する操舵制御部（ｌｏｃ）と、駆動部（
１１）にモータｉ［圧、電流信号とモータ電源オン・オ
フ指令を送出するモータ駆動制御部（ｌｏｄ）を備えて
いる。

さらに、この制御部（１０）のマイクロコンピュータ（
ｌｏａ）のシステム構成としては、第４図に示すように
、ステーションからの動作指令が所定時間受信されない
１１４；にこれを検出する検出手段（２１）と、その検
出に基づいて制御機構以外の電源供給を停止１−させる
電源停止に手段（２２）と、１−記動作指令が受信され
た時にはその指令内容を識別する識別手段（２３）と、
該指令内容に応じた実行機構への電源供給を制御する電
源供給手段（２４）とが設けられていて、第５図のフロ
ーチャー１・にしたがって制御される。

先ず、ステーションからの動作指令がきたか台かを判別
しくＳｌ）、動作指令がない場合には、タイマーをイン
クリメント（Ｓ２）してそのカランＩ−４々か・定（１
？ｊ以１．か否かを判別する（Ｓ３）。その結束・定イ
１ｅｉ以七の場合には制御部（１０）以外の駆動１′：
１１（１１）及びセンサ部（１３）への係船′屯７１：
ｔをオフ（Ｓ４）する。

（電力、動作指令を受信した場合には、その指令内容を
解析しくＳ５）、その内容が走行指令である時には走行
制御関連箇所への電源をオンして動作指令を実行させ（
Ｓ６〜Ｓ８）、移載指令である時には移載制御関連箇所
への電源をオンし動作指令を実行させる　（Ｓｉ２．Ｓ
９．Ｓ８）　。

〔発明の効果］ したがって、」−記構数を備える未発明の無人搬送車に
おいては、一定時間動作指令を受けない待機状態では不
必要な機構への電源係船を停止Ｉ−させると共に、動作
指令が受イハされた時にはその指令内容に応した機構の
み′電源供給するので、ハアテリの電力消費を必要最小
限とし省エネルギー効果を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車を説明する側面図、第２図はステー
ションとの交信を説明するシステトレイアウド図、第３
図は第１Ｍの内部駆動関係描成Ｍ、第４図と第５図は本
発明の一実施例による制御機構の構成図とその動作フロ
ーシャートである。 （１）・・・無人搬送庫、（３）・・・通信装置、（５
）・・・移載装置、 （８）　、　（８ａ）〜（９ｆ）・・・ステーション（
１０）・・・制御ＪＩＩ　ＦｊＲｌ（ｌ　Ｏａ　）・・
、・マイクロコンピュータ、（１４）・・・　電源　部
、　’　ｔ、（２１）・・・４Φ　出　丁、Ｌ貨。 （２２）・・・電源停止１一手段、　（２３）・・・識
別手段。 （２４）・・・電源供給手段。 代理人　大　岩　増　ｋ１１ 第４図 第５図 手続補正書（自発） 昭和　６♀　２月２７Ｆ１ １、事件の表示　特願昭　５９−２１１３４号２、発明
の名称 無人搬送車 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄、及び図面。 ６、補正の内容 （１）明細書第７頁第１８行の「フローチャート」とい
う記載を「フローチャート」と補ｉＥする。 （２）図面中筒５図を別紙の通り補１１：する。 ７、添付書類の１−１録 図面　１通 量ｌ− 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ステーションからの動作指令の受信に基づいて制御指令
   を送出する制御機構を、該制御指令に基ついて動作する
   走行機構と移載機構；−及びパンテリを各機構の動力源
   とする電源部を備えると共に、」−記制御機構に、１−
   記動性指令が所定８４１間受イ１；；されない時にこれ
   を検出する検出手段と、その検出にノルついて制御機構
   以外の１０．源供給を停止）−させる型窩１停止手段と
   、１−記動性指令か受信された時にはその指令内容を識
   別する識別手段と、該指令内容に応じＩ−；ｉ’：行機
   構への・覗源供船を制御する′１゛１源供３合手段とを
   設けたことを特徴とするφ１「人搬送庫。