JPS63127311A - 走行ロボツト - Google Patents
走行ロボツトInfo
- Publication number
- JPS63127311A JPS63127311A JP61273541A JP27354186A JPS63127311A JP S63127311 A JPS63127311 A JP S63127311A JP 61273541 A JP61273541 A JP 61273541A JP 27354186 A JP27354186 A JP 27354186A JP S63127311 A JPS63127311 A JP S63127311A
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- JP
- Japan
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- cable
- robot
- running
- signal line
- power line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は走行口ボット、特にロボットと制御盤とを接
続するケーブルの配線構造の改良に関するものである。
続するケーブルの配線構造の改良に関するものである。
第４図および第５図は従来の走行口ボットを示すもので
、図中（１）は走行台、（２）はこの走行台（１）上を
走行可能な台車、（８）は上記走行台（１）上をその長
手方向に往復走行するロボット、（４）、（６）は上記
台車（２）の前端および後端に回転自在にそｎぞれ配さ
ｎたプーリ、（６）はこｎら両プーリ（４）、（５）を
介して張設さ几た無端状のスチールベルトで、その一部
が上記ロボット（８）および走行台（２）にそれぞれに
連結されてロボット（８）の走行に合わせ台車（２）を
走行させるようになっている。（７）は一端がロボット
側ケーブルジヨイントボックス（８）Ｋ接続さｎ他端が
上記走行台（１）上に配した固定側ケーブルジヨイント
ボックス（９）を介しロボット制御盤α呻に接続された
信号線ケーブル、α力は一端がロボット側ケーブルジヨ
イントボックス（８）に接続さｎ他端が固定側ケーブル
ジヨイントボックス（９）を介しロボット制御盤叫に接
続された動力線ケーブルで、上記ロボット側ケーブルジ
ヨイントボックス（８）から引出さｎた両ケーブル（γ
）、卸は、第５図に示すようにスチールベルト（６）上
に交互に配置さｎ１所々ケ一ブルサポート取手（埒によ
り支持さ九ている。
、図中（１）は走行台、（２）はこの走行台（１）上を
走行可能な台車、（８）は上記走行台（１）上をその長
手方向に往復走行するロボット、（４）、（６）は上記
台車（２）の前端および後端に回転自在にそｎぞれ配さ
ｎたプーリ、（６）はこｎら両プーリ（４）、（５）を
介して張設さ几た無端状のスチールベルトで、その一部
が上記ロボット（８）および走行台（２）にそれぞれに
連結されてロボット（８）の走行に合わせ台車（２）を
走行させるようになっている。（７）は一端がロボット
側ケーブルジヨイントボックス（８）Ｋ接続さｎ他端が
上記走行台（１）上に配した固定側ケーブルジヨイント
ボックス（９）を介しロボット制御盤α呻に接続された
信号線ケーブル、α力は一端がロボット側ケーブルジヨ
イントボックス（８）に接続さｎ他端が固定側ケーブル
ジヨイントボックス（９）を介しロボット制御盤叫に接
続された動力線ケーブルで、上記ロボット側ケーブルジ
ヨイントボックス（８）から引出さｎた両ケーブル（γ
）、卸は、第５図に示すようにスチールベルト（６）上
に交互に配置さｎ１所々ケ一ブルサポート取手（埒によ
り支持さ九ている。
従来の走行口ボットは上記のように構成さ几、ロボット
（８）が走行台（１）上を走行すると、この動きがスチ
ールベルト（６）を介し台車（２）に伝達さｎ、台車（
２）がロボット（８）の走行に合わせて走行台（１）上
を走行する。そして走行するロボット（８）に合わせて
ケーブル（７） 、 （１１１の供給を行なう。
（８）が走行台（１）上を走行すると、この動きがスチ
ールベルト（６）を介し台車（２）に伝達さｎ、台車（
２）がロボット（８）の走行に合わせて走行台（１）上
を走行する。そして走行するロボット（８）に合わせて
ケーブル（７） 、 （１１１の供給を行なう。
上記のような従来の走行口ボットでは、信号線ケーブル
（γ）および動力線ケーブルα刀が、ともにロボット（
８）の一方側に引出さｎスチールベルト（６）上に配さ
几ているため、ケーブル本数が多くなって台車（２）を
幅広にせざるを得ず、ま念信号線ケーブル（γ）と動力
線ケーブルα力とが混在しているため、信号線ケーブル
（７）がノイズの影響を受は易いという問題があった。
（γ）および動力線ケーブルα刀が、ともにロボット（
８）の一方側に引出さｎスチールベルト（６）上に配さ
几ているため、ケーブル本数が多くなって台車（２）を
幅広にせざるを得ず、ま念信号線ケーブル（γ）と動力
線ケーブルα力とが混在しているため、信号線ケーブル
（７）がノイズの影響を受は易いという問題があった。
この発明は、かかる現況に鑑みなさｎたもので、台車の
幅を狭くすることができるとともに、信号線が走行部分
でノイズの影響を受けることがない走行口ボットを得る
ことを目的とする。
幅を狭くすることができるとともに、信号線が走行部分
でノイズの影響を受けることがない走行口ボットを得る
ことを目的とする。
この発明に係る走行口ボットは、ケーブルを信号線と動
力線とに分離し、両線をロボットの両側に振分けて配す
るようにしたものである。
力線とに分離し、両線をロボットの両側に振分けて配す
るようにしたものである。
この発明においては、信号線と動力線とをロボットの両
側に振分けて配するようにしているので、台車の幅を狭
くすることができ、しかも信号線がノイズの影響を受け
ることがなくなる。
側に振分けて配するようにしているので、台車の幅を狭
くすることができ、しかも信号線がノイズの影響を受け
ることがなくなる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、第４図および第５図と同一符号は同−又は相当部分
を示す。この実施例においては、信号線ケーブル（γ）
は、ロボット側ケーブルジヨイントボックス（８）から
一方のプーリ（４）側に引出さｎて固定側ケーブルジヨ
イントボックス（９）に導びか几、さらに走行台（１）
内を通してロボット制御盤σ０）（５）側に引出さｎて
固定側ケーブルジヨイントボックス（９）に導びか几、
さらに走行台（１）内を通してロボット制御盤−に接続
さｎている。こｎら両ケーブル（γ）、（Ｉｌｌのロボ
ット側ケーブルジヨイントボックス（８）と固定側ケー
ブルジヨイントボックス（９） 、！：の間の部分ば、
第２図および第３図に示すようにケーブルサポート取手
（１２ａ）、（１２ｂ）にガイドさｎた状態でスチール
ベルト（６）の外面にそって配置さｎ％また両ケーブル
（γ）、（２）の固定側ケーブルジヨイントボックス（
９）とロボット制御盤−との間の部分は、第１図に示す
ように信号線ケーブル（γ）がノイズの影響を受けない
距離だけ動力線ケーブルα刀から離して実装さｎている
。
中、第４図および第５図と同一符号は同−又は相当部分
を示す。この実施例においては、信号線ケーブル（γ）
は、ロボット側ケーブルジヨイントボックス（８）から
一方のプーリ（４）側に引出さｎて固定側ケーブルジヨ
イントボックス（９）に導びか几、さらに走行台（１）
内を通してロボット制御盤σ０）（５）側に引出さｎて
固定側ケーブルジヨイントボックス（９）に導びか几、
さらに走行台（１）内を通してロボット制御盤−に接続
さｎている。こｎら両ケーブル（γ）、（Ｉｌｌのロボ
ット側ケーブルジヨイントボックス（８）と固定側ケー
ブルジヨイントボックス（９） 、！：の間の部分ば、
第２図および第３図に示すようにケーブルサポート取手
（１２ａ）、（１２ｂ）にガイドさｎた状態でスチール
ベルト（６）の外面にそって配置さｎ％また両ケーブル
（γ）、（２）の固定側ケーブルジヨイントボックス（
９）とロボット制御盤−との間の部分は、第１図に示す
ように信号線ケーブル（γ）がノイズの影響を受けない
距離だけ動力線ケーブルα刀から離して実装さｎている
。
上記のように構成された走行口ボットにおいては、信号
線ケーブル（７）と動力線ケーブル（２）とがロボツ）
（１３）の両側に振分けて配されているので、第２図
および第３図に示すように各ケーブル（ア）、α刀が配
置さｎる幅が狭くなり、スチールベルト（６）および台
車（２）の幅を狭くすることができる。また両ケーブル
（７） 、 Ｃｕ１ｌが振分けらｎでいるので、走行部
分で信号戯ケーブル（７ンがノイズの影響を受けること
がない。
線ケーブル（７）と動力線ケーブル（２）とがロボツ）
（１３）の両側に振分けて配されているので、第２図
および第３図に示すように各ケーブル（ア）、α刀が配
置さｎる幅が狭くなり、スチールベルト（６）および台
車（２）の幅を狭くすることができる。また両ケーブル
（７） 、 Ｃｕ１ｌが振分けらｎでいるので、走行部
分で信号戯ケーブル（７ンがノイズの影響を受けること
がない。
この発明は以上説明したとおり、ケーブルを信号線と動
力線とに分離し、ロボットの両側に振分けて配するよう
にしているので、台車の幅を狭くすることができるとと
もに、走行部分で信号線がノイズの影響を受けることが
ない等の効果がある。
力線とに分離し、ロボットの両側に振分けて配するよう
にしているので、台車の幅を狭くすることができるとと
もに、走行部分で信号線がノイズの影響を受けることが
ない等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す走行口ボットの全体
構成図、第２図は第１図の■−■線拡大断面図、第３図
は第１図の■−■線拡大断面図、第４図は従来の走行口
ボットを示す第１図相当図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線
拡大断面図である。 （１）二走行台 （２）二台車（３）：ロボッ
ト （４＋ 、 （５） ：プーリ（６）ニスチ
ールベルト （ア）：信号線ケーブルＣｌ０） ：ロボ
ット制御盤 叩：動力線ケープルなお各図中、同一符号
は同−又は相当部分を示すものとする０
構成図、第２図は第１図の■−■線拡大断面図、第３図
は第１図の■−■線拡大断面図、第４図は従来の走行口
ボットを示す第１図相当図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線
拡大断面図である。 （１）二走行台 （２）二台車（３）：ロボッ
ト （４＋ 、 （５） ：プーリ（６）ニスチ
ールベルト （ア）：信号線ケーブルＣｌ０） ：ロボ
ット制御盤 叩：動力線ケープルなお各図中、同一符号
は同−又は相当部分を示すものとする０
Claims (1)
- 走行台上を走行するロボットと、走行台上を走行可能な
台車と、この台車の前端および後端にそれぞれ配したプ
ーリ間に張設されその一部が走行台およびロボットにそ
れぞれ連結されてロボットに合わせ台車を走行させる無
端状のスチールベルトと、上記ロボットに一端が接続さ
れスチールベルトの外面にそつて配されて他端が制御盤
に接続されるケーブルとを具備する走行ロボットにおい
て、上記ケーブルを、信号線と動力線とに分離し、信号
線を上記一方のプーリ側に配置するとともに、動力線を
上記他方のプーリ側に配置して両線をロボットの両側に
振分けたことを特徴とする走行口ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61273541A JPS63127311A (ja) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | 走行ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61273541A JPS63127311A (ja) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | 走行ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63127311A true JPS63127311A (ja) | 1988-05-31 |
| JPH0567398B2 JPH0567398B2 (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=17529266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61273541A Granted JPS63127311A (ja) | 1986-11-17 | 1986-11-17 | 走行ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63127311A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040021139A (ko) * | 2002-09-02 | 2004-03-10 | 삼성전자주식회사 | 유선 이동 로봇 |
| CN104881027A (zh) * | 2015-05-04 | 2015-09-02 | 国家电网公司 | 轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5977214B2 (ja) * | 2013-08-23 | 2016-08-24 | ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー | 画像処理方法および装置並びにプログラム |
-
1986
- 1986-11-17 JP JP61273541A patent/JPS63127311A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040021139A (ko) * | 2002-09-02 | 2004-03-10 | 삼성전자주식회사 | 유선 이동 로봇 |
| CN104881027A (zh) * | 2015-05-04 | 2015-09-02 | 国家电网公司 | 轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0567398B2 (ja) | 1993-09-24 |
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