JPS63142130A - 被作動体の駆動制御装置 - Google Patents
被作動体の駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS63142130A JPS63142130A JP28836586A JP28836586A JPS63142130A JP S63142130 A JPS63142130 A JP S63142130A JP 28836586 A JP28836586 A JP 28836586A JP 28836586 A JP28836586 A JP 28836586A JP S63142130 A JPS63142130 A JP S63142130A
- Authority
- JP
- Japan
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- neutral
- operating lever
- signal
- control
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- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は操作レバーの変位をセンサで検出し、該セン
サから出力される電気指令信号に基づき電動アクチュエ
ータを駆動制御する建設機械用制御ｇ装置に関し、特に
装置内電気回路の故障により機械に異常が発生した隙の
緊急停止のための構成に関する。
サから出力される電気指令信号に基づき電動アクチュエ
ータを駆動制御する建設機械用制御ｇ装置に関し、特に
装置内電気回路の故障により機械に異常が発生した隙の
緊急停止のための構成に関する。
パワーショベル、ブルドーザ等の建設機械においては電
子制御化が進み作業機はマイクロコンピュータによって
駆動制御されつつある。この種の電子制！Ｏｖ装置では
、操作レバーの変位をポテンショメータで検出し、ポテ
ンショメータから出力される検出値即ち電気指令信号を
制御装置に入力する。制ｍｇｗでは入力された電気指令
信号に基づき□各電動アクチュエータに供給するアクチ
ュエータ駆動（ａ号を演埠し、これを増幅器を介して各
電動アクチュ１−夕に供給するようにしている。
子制御化が進み作業機はマイクロコンピュータによって
駆動制御されつつある。この種の電子制！Ｏｖ装置では
、操作レバーの変位をポテンショメータで検出し、ポテ
ンショメータから出力される検出値即ち電気指令信号を
制御装置に入力する。制ｍｇｗでは入力された電気指令
信号に基づき□各電動アクチュエータに供給するアクチ
ュエータ駆動（ａ号を演埠し、これを増幅器を介して各
電動アクチュ１−夕に供給するようにしている。
このような構成において、操作レバ一部に関してはポテ
ンショメータ、ワイヤハーネス、コネクタ等の機械的に
弱い部分に対して信頼性がそれ程高くない。このため、
従来装置では、ポテンショメータを介して入力される電
気指令信号がレバーストロークによって規定される所定
の範囲を超える値となった場合これをワイヤハーネス、
コネクタ等の断線、短絡による故障が発生したと判断す
るようなソフトウェアによる自己診断を行ない、故障と
判定された場合は制ｗＪ装置が電動アクチュエータに供
給するアクチュエータ駆動信号を強制的に零にして機械
を緊急停止するようにしている。
ンショメータ、ワイヤハーネス、コネクタ等の機械的に
弱い部分に対して信頼性がそれ程高くない。このため、
従来装置では、ポテンショメータを介して入力される電
気指令信号がレバーストロークによって規定される所定
の範囲を超える値となった場合これをワイヤハーネス、
コネクタ等の断線、短絡による故障が発生したと判断す
るようなソフトウェアによる自己診断を行ない、故障と
判定された場合は制ｗＪ装置が電動アクチュエータに供
給するアクチュエータ駆動信号を強制的に零にして機械
を緊急停止するようにしている。
〔発明が解決しようとする問題点）
しかし、かかる従来装置においては、レバーストローク
に対するポテンショメータ自体の出力値のズレに関して
は故障判定不可能である。また、建設機械の完了制御シ
ステムとしては、故障診断の信頼性の他に、異常時の緊
急停止動作の信頼性が高いことが要求されるが、従来装
置においては制陣装置の処理によってのみ機械を緊急停
止できる構成となっている為、制ａ装置自体に異常が発
生した場合には機械を停止できなくなるという問題点が
ある。昨今は、ソフトウェアによる付加価値アップを行
なう傾向にあり、このため制御装置内のプログラムが膨
大化し、その信頼性も一般に低下しがちである。
に対するポテンショメータ自体の出力値のズレに関して
は故障判定不可能である。また、建設機械の完了制御シ
ステムとしては、故障診断の信頼性の他に、異常時の緊
急停止動作の信頼性が高いことが要求されるが、従来装
置においては制陣装置の処理によってのみ機械を緊急停
止できる構成となっている為、制ａ装置自体に異常が発
生した場合には機械を停止できなくなるという問題点が
ある。昨今は、ソフトウェアによる付加価値アップを行
なう傾向にあり、このため制御装置内のプログラムが膨
大化し、その信頼性も一般に低下しがちである。
この発明は上記実状に鑑みてなされたもので、制ａ装置
自体の異常に対しても緊急対応できる建設機械用制Ｗ装
置を提供しようとするものである。
自体の異常に対しても緊急対応できる建設機械用制Ｗ装
置を提供しようとするものである。
〔問題点を解決するための手段］
この発明では、前記操作レバーが一方の側へ変位したと
き及びニュートラル位置にあるとき第１の検出信号を出
力し、操作レバーが他方の側へ変位したとき及びニュー
トラル位置にあるとき第２の検出信号を出力するニュー
トラル検出手段と、入力される電気指令信号と前記ニュ
ートラル検出手段の検出出力に基づき操作レバ一部の異
常判定を行ない、異常と判定されたときは前記電動アク
チュ１−夕に供給するアクチュエータ駆動信号を零にす
る制卸手段と、前記制御手段から各電動アクチュエータ
への各出力ラインに各別に配され、前記ニュートラル検
出ｆ段から出力される第１及び第２の検出信号に基づき
前記制御手段から各電動アクチュエータに供給されるア
クチュエータ駆動信号を′ａ断する指令遮断信号とを具
えるようにする。
き及びニュートラル位置にあるとき第１の検出信号を出
力し、操作レバーが他方の側へ変位したとき及びニュー
トラル位置にあるとき第２の検出信号を出力するニュー
トラル検出手段と、入力される電気指令信号と前記ニュ
ートラル検出手段の検出出力に基づき操作レバ一部の異
常判定を行ない、異常と判定されたときは前記電動アク
チュ１−夕に供給するアクチュエータ駆動信号を零にす
る制卸手段と、前記制御手段から各電動アクチュエータ
への各出力ラインに各別に配され、前記ニュートラル検
出ｆ段から出力される第１及び第２の検出信号に基づき
前記制御手段から各電動アクチュエータに供給されるア
クチュエータ駆動信号を′ａ断する指令遮断信号とを具
えるようにする。
〔作用］
オペレータが機械の暴走等の異常を感知した際には、オ
ペレータは操作レバーをニュートラルにするか逆レバー
操作するようにする。これらの操作はニュートラル検出
手段によって検出され、この結宋指令！！断手段によっ
て前記制御手段から各電動アクチュエータへ供給される
アクチュエータ駆動信号が遮断され、機械は緊急減速又
は停止する。
ペレータは操作レバーをニュートラルにするか逆レバー
操作するようにする。これらの操作はニュートラル検出
手段によって検出され、この結宋指令！！断手段によっ
て前記制御手段から各電動アクチュエータへ供給される
アクチュエータ駆動信号が遮断され、機械は緊急減速又
は停止する。
〔実施例）
第１図はこの発明の一実施例を示すものであり、電動ア
クチュエータＩＬ、ＩＲは例えばソレノイドであり、こ
の場合これら電動アクチユエータ１Ｌ及び１Ｒにより建
設機械の上部旋回体（図示せず）を左方向及び右方向に
夫々旋回するとする。
クチュエータＩＬ、ＩＲは例えばソレノイドであり、こ
の場合これら電動アクチユエータ１Ｌ及び１Ｒにより建
設機械の上部旋回体（図示せず）を左方向及び右方向に
夫々旋回するとする。
これら電動アクチュエータＩＬ、１Ｒに対して指令信号
を発生する指令入力装置２は、操作レバー３、ポテンシ
ョメータ４及びニュートラル検出器５で構成されている
。操作レバー３は図示右方向に変位したとき上部旋回体
を右方向に回動し、図示左方向に変位したとき上部旋回
体を左方向に回動するとする。
を発生する指令入力装置２は、操作レバー３、ポテンシ
ョメータ４及びニュートラル検出器５で構成されている
。操作レバー３は図示右方向に変位したとき上部旋回体
を右方向に回動し、図示左方向に変位したとき上部旋回
体を左方向に回動するとする。
ポテンショメータ４は操作レバー３の変位に対応する電
圧信号Ｖｌを発生し、これを制ｉＩｌ演綽部１０に出力
する。ニュートラル検出器５は、操作レバー３の変位に
対応して回転し、凸部を有寸るカム６、被初体７Ｒ１７
Ｌ、及び電気接点８Ｒ１８Ｌ等で構成され、これらのｎ
械的構成により操作レバー３のニュートラル状態を検出
する。
圧信号Ｖｌを発生し、これを制ｉＩｌ演綽部１０に出力
する。ニュートラル検出器５は、操作レバー３の変位に
対応して回転し、凸部を有寸るカム６、被初体７Ｒ１７
Ｌ、及び電気接点８Ｒ１８Ｌ等で構成され、これらのｎ
械的構成により操作レバー３のニュートラル状態を検出
する。
ニュートラル検出器５からは第２図（ｂ）に示すような
検出信号ＮＲ及びＮＬが出力される。すなわち右側ニュ
ートラル信号ＮＲは操作レバー１が右に変位したとき論
理値“Ｏｎとなり、操作レバー１が左に変位したときと
ニュートラル位置にあるときに論理値゛１″となる。反
対に、左側ニュートラル信号ＮＬは、操作レバー１が左
に変位したとき論理値“Ｏｎとなり、操作レバー１が右
に変位したときとニュートラル位置にあるときに論理値
１１１ Ｉｌｌとなる。これらニュートラル信号ＮＲ，
ＮＬは制御演算部１０に入力されるとともに、スイッチ
回路２０Ｒ，２ＯＬに切替信号として入力される。
検出信号ＮＲ及びＮＬが出力される。すなわち右側ニュ
ートラル信号ＮＲは操作レバー１が右に変位したとき論
理値“Ｏｎとなり、操作レバー１が左に変位したときと
ニュートラル位置にあるときに論理値゛１″となる。反
対に、左側ニュートラル信号ＮＬは、操作レバー１が左
に変位したとき論理値“Ｏｎとなり、操作レバー１が右
に変位したときとニュートラル位置にあるときに論理値
１１１ Ｉｌｌとなる。これらニュートラル信号ＮＲ，
ＮＬは制御演算部１０に入力されるとともに、スイッチ
回路２０Ｒ，２ＯＬに切替信号として入力される。
制御演算部１０は指令入力装置２のポテンショメータ４
から入力される指令信号Ｖｌに基づき電動アクチュエー
タ１Ｒ１１しを駆動するための駆動信号ｖｏ 、ｖｏ
、を演算し出力する動作の他に指令入力装置２の異常診
断を行なう。制ｔｉＩ］演算部１０には３つの異なる設
定値■ 、■２及びＶ３ （Ｖｌ ＜Ｖ２ ＜Ｖ３
）が設定されており、制御演算部１０は入力される指令
信号Ｖｌをこれら設定値と比較し、その比較結果に基づ
き指令人力装Ｗ１２の異常判定を行なう。第２図（ａ＞
はレバーストロークと指令信号Ｖｌとの関係を示すもの
であり、また第２図（ｂ）は同レバーストロークに対す
るニュートラル信号ＮＲ，ＮＬの出力状態を示すもので
ある。設定１１１Ｖ３１は操作レバーが最大ストローク
をとったときの指令信号Ｖｌの許容限界値を示すもので
あり、制御演算部１０はＩＶＩＩ＞Ｖ３となった場合、
レバーハーネスの断線・地絡による指令入力装置の異常
だと判定する。また、制Ｗ演算部１０では、ニュートラ
ル信号ＮＲ，ＮＬのＯ→１または１→０への切替わり時
点を検出しており、Ｒ側ニュートラル信号ＮＲがＯ→１
または１→Ｏへ切替わった時、ＶｌくＶｌくＶ２が成立
しなければポテンショメータ又はニュートラル検出器の
故障による指令入力装置の異常だと判定する。同様に制
ｗＪ演粋部１０ではＬ側ニュートラル信号ＮＬが０→１
または１→Ｏへ切替わりた時、−Ｖ２ ＜Ｖ ｒ ＜−
Ｖｌが成立しなければポテンショメータ又はニュートラ
ル検出器の故障による指令入力装置２の異常だと判定す
る。
から入力される指令信号Ｖｌに基づき電動アクチュエー
タ１Ｒ１１しを駆動するための駆動信号ｖｏ 、ｖｏ
、を演算し出力する動作の他に指令入力装置２の異常診
断を行なう。制ｔｉＩ］演算部１０には３つの異なる設
定値■ 、■２及びＶ３ （Ｖｌ ＜Ｖ２ ＜Ｖ３
）が設定されており、制御演算部１０は入力される指令
信号Ｖｌをこれら設定値と比較し、その比較結果に基づ
き指令人力装Ｗ１２の異常判定を行なう。第２図（ａ＞
はレバーストロークと指令信号Ｖｌとの関係を示すもの
であり、また第２図（ｂ）は同レバーストロークに対す
るニュートラル信号ＮＲ，ＮＬの出力状態を示すもので
ある。設定１１１Ｖ３１は操作レバーが最大ストローク
をとったときの指令信号Ｖｌの許容限界値を示すもので
あり、制御演算部１０はＩＶＩＩ＞Ｖ３となった場合、
レバーハーネスの断線・地絡による指令入力装置の異常
だと判定する。また、制Ｗ演算部１０では、ニュートラ
ル信号ＮＲ，ＮＬのＯ→１または１→０への切替わり時
点を検出しており、Ｒ側ニュートラル信号ＮＲがＯ→１
または１→Ｏへ切替わった時、ＶｌくＶｌくＶ２が成立
しなければポテンショメータ又はニュートラル検出器の
故障による指令入力装置の異常だと判定する。同様に制
ｗＪ演粋部１０ではＬ側ニュートラル信号ＮＬが０→１
または１→Ｏへ切替わりた時、−Ｖ２ ＜Ｖ ｒ ＜−
Ｖｌが成立しなければポテンショメータ又はニュートラ
ル検出器の故障による指令入力装置２の異常だと判定す
る。
そして、これらの異常が検出された場合、制御演算部１
０は、電動アクチュエータＩＲ，１Ｌに供給する駆ＩＪ
信号ｖｏ 、ｖｏｌを零にすることにより電動アクチ
ュエータ１Ｒ１１Ｌを消磁し、上１ 部旋回体の旋回
動作を強制停止するようにする。
０は、電動アクチュエータＩＲ，１Ｌに供給する駆ＩＪ
信号ｖｏ 、ｖｏｌを零にすることにより電動アクチ
ュエータ１Ｒ１１Ｌを消磁し、上１ 部旋回体の旋回
動作を強制停止するようにする。
スイッチ回路２ＯＲ１２ＯＬは夫々ニュートラル検出器
５から入力されるＲ側ニュートラル信号ＮＲ，Ｌ側ニュ
ートラル信＠ Ｎ、 Ｌ Ｇ−基づき増幅器３０Ｒ１３
０Ｌに供給される駆動信号■０Ｒ１ＶＯＬを遮断するも
ので、ニュートラル信号ＮＲ。
５から入力されるＲ側ニュートラル信号ＮＲ，Ｌ側ニュ
ートラル信＠ Ｎ、 Ｌ Ｇ−基づき増幅器３０Ｒ１３
０Ｌに供給される駆動信号■０Ｒ１ＶＯＬを遮断するも
ので、ニュートラル信号ＮＲ。
ＮＬが論理値゛０”のときにオン状態、ニュートラル信
号ＮＲ１ＮＬが論理値“１”のときオフ状態となる。ス
イッチ回路２ＯＲ１２ＯＬがオフ状態のときには、増幅
器３０Ｒ，３０Ｌに零電圧が加えられるようになってい
る。
号ＮＲ１ＮＬが論理値“１”のときオフ状態となる。ス
イッチ回路２ＯＲ１２ＯＬがオフ状態のときには、増幅
器３０Ｒ，３０Ｌに零電圧が加えられるようになってい
る。
増幅器３０Ｒ１３０Ｌはスイッチ回路２ＯＲ１２０Ｌを
介して入力される駆動信号ＶＯＲ１ＶＯＬを増幅して各
アクチュエータ１Ｒ１１Ｌに供給する。
介して入力される駆動信号ＶＯＲ１ＶＯＬを増幅して各
アクチュエータ１Ｒ１１Ｌに供給する。
かかる構成によれば、指令入力ｇ置２が故障した場合は
制ｍ演幹部１０がこれを検出し、出力する駆動信号ＶＯ
、■０１を零にする。この結果、電動アクチュエータ１
Ｒ１１Ｌは消磁され、作業機（上部旋回体）は停止する
。
制ｍ演幹部１０がこれを検出し、出力する駆動信号ＶＯ
、■０１を零にする。この結果、電動アクチュエータ１
Ｒ１１Ｌは消磁され、作業機（上部旋回体）は停止する
。
また、制御ｌ演算部１０等の故障によりオペレータが作
ｆａＩＲの異常を感知した場合は、オペレータが操作レ
バー３をニュートラル位置に復帰させるか、逆レバー操
作を行なうようにすればよい。操作レバー３をニュート
ラル位置に復帰させた場合は、ニュートラル信号ＮＲＳ
ＮＬが双方°′１”になり、この結果スイッチ回路２Ｏ
Ｒ１２ＯＬが双方オフされ、これにより電動アクチュエ
ータ１Ｒ１１Ｌを消磁し、作業機を直ちに停止させるこ
とができる。
ｆａＩＲの異常を感知した場合は、オペレータが操作レ
バー３をニュートラル位置に復帰させるか、逆レバー操
作を行なうようにすればよい。操作レバー３をニュート
ラル位置に復帰させた場合は、ニュートラル信号ＮＲＳ
ＮＬが双方°′１”になり、この結果スイッチ回路２Ｏ
Ｒ１２ＯＬが双方オフされ、これにより電動アクチュエ
ータ１Ｒ１１Ｌを消磁し、作業機を直ちに停止させるこ
とができる。
次に逆レバー操作を行なった場合について説明する。例
えば、操作レバー３をＲ側に変位させた状態で作業機が
Ｒ側に暴走する異常が発生したとする。この際、オペレ
ータが操作レバー３をＬ側に変位させる逆レバー操作を
行なったとすると、Ｒ側ニュートラル信号ＮＲは′１”
となりＬ側ニュートラル信号は０″となり、この結果、
暴走側のスイッチ回路２０Ｒがオフされ、逆側のスイッ
チ回路２０Ｌはオンとなる。これにより、ν逆側のアク
チュエータ１Ｒに対しては駆動信号ＶｏＲの供給が遮断
されるともに、逆側のアクチュエータゴしに対しては操
作レバーの変位に対応して入力される指令信号ＶＩに応
じた駆動信号ＶＯ１が供給されることになり、この結果
作業機はＶ定方向と逆側に駆動され、作業機の暴走を速
やかに減速し停止させることができる。この場合、暴走
側のアクチュエータに対する駆動信号の供給は出力ライ
ンの断により完全に遮断されているので、制御演算部１
０の異常により暴走側のアクチュエータに対して駆動信
号が供給され続ける等の不足の事態を確実に回避するこ
とができる。
えば、操作レバー３をＲ側に変位させた状態で作業機が
Ｒ側に暴走する異常が発生したとする。この際、オペレ
ータが操作レバー３をＬ側に変位させる逆レバー操作を
行なったとすると、Ｒ側ニュートラル信号ＮＲは′１”
となりＬ側ニュートラル信号は０″となり、この結果、
暴走側のスイッチ回路２０Ｒがオフされ、逆側のスイッ
チ回路２０Ｌはオンとなる。これにより、ν逆側のアク
チュエータ１Ｒに対しては駆動信号ＶｏＲの供給が遮断
されるともに、逆側のアクチュエータゴしに対しては操
作レバーの変位に対応して入力される指令信号ＶＩに応
じた駆動信号ＶＯ１が供給されることになり、この結果
作業機はＶ定方向と逆側に駆動され、作業機の暴走を速
やかに減速し停止させることができる。この場合、暴走
側のアクチュエータに対する駆動信号の供給は出力ライ
ンの断により完全に遮断されているので、制御演算部１
０の異常により暴走側のアクチュエータに対して駆動信
号が供給され続ける等の不足の事態を確実に回避するこ
とができる。
なお、制御演綽部１ｏにおいてはニュートラル信号ＮＲ
，ＮＬの立下がり又は立上がり時、Ｖｌ＜ＩＶＩＩ＞Ｖ
２の条件を満たしていない場合これを異常として判定す
るようにしたのでレバーストロークに対するポテンショ
メータ出力のズレによる故障も判定することができる。
，ＮＬの立下がり又は立上がり時、Ｖｌ＜ＩＶＩＩ＞Ｖ
２の条件を満たしていない場合これを異常として判定す
るようにしたのでレバーストロークに対するポテンショ
メータ出力のズレによる故障も判定することができる。
また、上記実施例は本発明の１旨を逸脱しない範囲で適
宜の変更実施が可能なものであり、例えば電動アクチュ
エータによって駆動される作業機は上部旋回体に限らず
、ブーム、パケット、ブレード、アーム、走行モータ等
任意である。また、ニュートラルセンサの機械的構成も
上記実施例と同等の機能を達成できるものであれば、他
の適当な構成のものに変更してもよい。
宜の変更実施が可能なものであり、例えば電動アクチュ
エータによって駆動される作業機は上部旋回体に限らず
、ブーム、パケット、ブレード、アーム、走行モータ等
任意である。また、ニュートラルセンサの機械的構成も
上記実施例と同等の機能を達成できるものであれば、他
の適当な構成のものに変更してもよい。
以上説明したように、この発明によれば、制御手段から
各電動アクチュエータへの出力ラインに指令遮断手段を
夫々設け、これら指令遮断手段を操作レバ一部に付設し
たニュートラル検出手段の検出出力に基づき直接遮断す
るようにして作業機を緊急停止するようにしたので、制
御手段自体に異常が発生した場合においても操作レバー
をニュートラルすることで作業機を速やかに減速又は停
止させることができる。また、ニュートラル検出手段の
検出出力に方向性を持たせ、かかる検出信号によって指
令遮断１段を遮断するようにしたので、逆レバー操作に
よっても暴走側の出力ラインを遮断状態とすることがで
きる。
各電動アクチュエータへの出力ラインに指令遮断手段を
夫々設け、これら指令遮断手段を操作レバ一部に付設し
たニュートラル検出手段の検出出力に基づき直接遮断す
るようにして作業機を緊急停止するようにしたので、制
御手段自体に異常が発生した場合においても操作レバー
をニュートラルすることで作業機を速やかに減速又は停
止させることができる。また、ニュートラル検出手段の
検出出力に方向性を持たせ、かかる検出信号によって指
令遮断１段を遮断するようにしたので、逆レバー操作に
よっても暴走側の出力ラインを遮断状態とすることがで
きる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は（ａ）、（ｂ）は夫々レバーストロークと指令信号と
の関係、レバーストロークに対する各ニュートラル信号
の出力状態を示すグラフである。 １Ｒ１１Ｌ・・・電動アクチュエータ ２・・・指令入
力装置 ３・・・操作レバー ４・・・ポテンショメー
タ５・・・ニュートラルセンサ ６・・・カム ７Ｒ９
７Ｌ・・・被動体 ８Ｒ１８Ｌ・・・電気接点 １０・
・・制御演粋部 ２ＯＲ１２０Ｌ・・・スイッチ回路
３０Ｒ１３０Ｌ・・・層幅器 第１図
は（ａ）、（ｂ）は夫々レバーストロークと指令信号と
の関係、レバーストロークに対する各ニュートラル信号
の出力状態を示すグラフである。 １Ｒ１１Ｌ・・・電動アクチュエータ ２・・・指令入
力装置 ３・・・操作レバー ４・・・ポテンショメー
タ５・・・ニュートラルセンサ ６・・・カム ７Ｒ９
７Ｌ・・・被動体 ８Ｒ１８Ｌ・・・電気接点 １０・
・・制御演粋部 ２ＯＲ１２０Ｌ・・・スイッチ回路
３０Ｒ１３０Ｌ・・・層幅器 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 操作レバーの変位をセンサで検出し、該センサから発生
される電気指令信号に応じて電動アクチュエータを駆動
制御する建設機械用制御装置において、 前記操作レバーが一方の側へ変位したとき及びニュート
ラル位置にあるとき第１の検出信号を出力し、操作レバ
ーが他方の側へ変位したとき及びニュートラル位置にあ
るとき第２の検出信号を出力するニュートラル検出手段
と、 前記センサから入力される電気指令信号及び前記ニュー
トラル検出手段の検出出力に基づき操作レバー部の異常
判定を行ない異常と判定されたときは前記電動アクチュ
エータに供給するアクチュエータ駆動信号を零にする制
御手段と、 前記制御手段から各電動アクチュエータへの各出力ライ
ンに各別に配され、前記ニュートラル検出手段から出力
される第１及び第２の検出信号に基づき前記制御手段か
ら各電動アクチュエータに供給されるアクチュエータ駆
動信号を遮断する指令遮断手段とを具える建設機械用制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61288365A JP2577551B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 被作動体の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61288365A JP2577551B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 被作動体の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63142130A true JPS63142130A (ja) | 1988-06-14 |
| JP2577551B2 JP2577551B2 (ja) | 1997-02-05 |
Family
ID=17729260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61288365A Expired - Fee Related JP2577551B2 (ja) | 1986-12-03 | 1986-12-03 | 被作動体の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2577551B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0434134A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-05 | Kubota Corp | バックホー |
| WO2024042875A1 (ja) * | 2022-08-25 | 2024-02-29 | 株式会社小松製作所 | 制御装置、制御方法および作業機械 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049106A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-18 | Kayaba Ind Co Ltd | 電磁比例弁の制御装置 |
| JPS6145472U (ja) * | 1984-08-29 | 1986-03-26 | 株式会社豊田自動織機製作所 | スキツドステアロ−ダ |
| JPS61186625A (ja) * | 1985-02-12 | 1986-08-20 | Kubota Ltd | 旋回型作業車 |
| JPS61254495A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-12 | 株式会社ナブコ | 遠隔制御装置 |
-
1986
- 1986-12-03 JP JP61288365A patent/JP2577551B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2577551B2 (ja) | 1997-02-05 |
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