JPS63144873A

JPS63144873A - 溶接ロボツト装置

Info

Publication number: JPS63144873A
Application number: JP29361986A
Authority: JP
Inventors: Keiji Todo; 藤堂　恵次; Yuji Watabe; 渡部　裕二
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1986-12-10
Filing date: 1986-12-10
Publication date: 1988-06-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、溶接ロボット装置に関し、特にアームのトー
チに取付けたワイヤとワーク間の距離を教示、記憶させ
る際、ワイヤがワークに接触すると自動的にアームの駆
動を停止してワイヤとワーク間の距離をその都度自動的
に停止して検出する溶接ロボット装置に関する。

［従来の技術］従来のこの種の装置を第６図ないし第８図に基づいて説
明する。従来の装置は、第６図に示したように、ロボッ
ト本体（１）と該ロボット本体（１）に接続された制御
部（２）と該制御部（２）を介してロボット本体（１）
及び溶接機（３）とを駆動する操作箱（４）とを備えて
いる。更にロボット本体（１）はアーム（５）を有し、
該アーム（５）先端にはトーチ（６）が取付けられてい
る。該トーチ（６）　にはワイヤ（７）が必要量連続的
に補給されるようになされている。アーム（５）下方に
はワーク（８）を載せる溶接合（９）が配設されており
、該溶接合（９）は溶接機（３）に接続されていて制御
部（２）を介して操作箱（４）からの指令に基づいて電
圧を印加するようになされている。

次に動作について説明する。ワーク（８）を溶接するに
は、例えばワイヤ（７）とワーク（８）との距離を予め
教示記憶させた後、溶接を連続的に行うようにしている
。教示する場合には、第７図に拡大して示した操作箱（
４）のワイヤ正逆転キー（４１）、（４１）を操作して
ワイヤ（７）の長さを予め設定する。次いで操作箱（４
）のロボット移動用キー（４２）を押してロボット本体
（１）を移動させてトーチ（６）を第８図に示したよう
に始点（Ｂ）からワーク（８）の基準点（１０）に移動
させる。ワイヤ（７）先端が基準点（１０）に軽く接触
した時点でトーチ（６）、つまりロボット本体（＋）の
駆動を停止させて、各位置を操作箱（４）の記録キー（
４３）を押し制御部（２）に記憶させ、一連の教示過程
が終了する。ワーク（８）に基準点（１０）が複数ある
場合にも各基準点（１０）に対し同様にして全て教示し
、制御部（２）に記憶させることができる。このように
教示することによってワーク（８）に対する溶接が自動
的に行われる。

［発明が解決しようとする問題点］従来の教示方法では、ワーク（８）の基準点（１０）に
対してワイヤ（７）が屈曲しないように軽く接触させる
必要がある。さもなければワイヤ（７）の始点（Ｂ）と
基準点（ｌＯ）間の距離が正確に定まらず溶接不良を起
こすことになるからである。ワイヤ（７）をワーク（８
）に軽く接触させるためには、ワイヤ（７）とワーク（
８）との距離を目視しながらロボット移動用キー（４２
）を押圧しなくてはならず、ワイヤ（７）がワーク（８
）に接近するとともにロボットを低速移動させることが
必要で、教示に多くの時間を費やさざるを得なかった。

本発明は以上の問題点を解決するためになされたもので
、ワイヤ（７）がワーク（８）に接触すると自動的にロ
ボットが停止して両者間の距離を正確に検出し、もって
ロボット本体の位置を正確に検出することのできる溶接
ロボット装置を提供することを目的としている。

［問題点を解決するための手段］本発明は、ワイヤの始点と終点を記憶させる記憶手段と
、ワイヤが始点に達するとワイヤと溶接台間に電圧を印
加する電圧印加手段と、ワイヤがワークの基準点に接触
して流れる短絡電流を検出する電流検出手段と、該検出
電流によって上記ロボット本体を停止させる停止手段と
を備えて溶接ロボット装置を構成したものである。

［作用］本発明によれば、予めワイヤの始点から終点に至る距離
を教示記憶させ、次いでワイヤが始点に達するとワイヤ
と溶接台間に電圧が印加され、ロボット本体が終点経過
後、低速移動してワイヤがワークに接触すると両者間に
短絡電流が流れ、この電流に基づいてロボット本体が自
動的に停止して、ロボット本体のワークに対する位置を
検出することができる。

［実施例コ以下第１図ないし第５図に基づいて、従来と同−又は相
当部分には同一符号を付して本発明の特徴を中心に説明
する。

本実施例装置では、第１図に示したように、制御部（２
）と溶接機（３）間にワイヤ（７）と溶接音（８）間の
短絡電流を検出する短絡電流検出部（１１）を接続する
とともに、制御部（２）には、第２図。

第３図に示したような制御機構を備えたものである。つ
まり、制御機構は、操作箱（４）のロボット移動用キー
（４２）を押圧しつつワイヤ（７）の始点ＣＢ）から終
点（Ｅ）（第８図参照）に至る移動ベクトルを教示する
動作ベクトル教示手段（１２）と、始点（Ｂ）にワイヤ
（７）が位置するとワイヤ（７）と溶接音（９）間に電
圧を印加する電圧印加手段（１３）と、ロボット本体（
１）が移動してワイヤ（７）と溶接音（８）間に短絡電
流が流れるとこれを検出する上記短絡電流検出部（１１
）とを備え、この短絡電流検出部（１１）の検出結果に
基づいて上記制御部（２）が作動してロボット本体（１
）を停止させるように構成されている。上記動作ベクト
ル教示手段（１２）は、操作箱（４）のロボット移動用
キー（４２）と記録キー（４３）とを協働させて制御部
（２）の位置の記憶部（２１）に始点（Ｂ）及び終点（
Ｅ）を記憶させるように構成されている０両点（Ｂ）、
（Ｅ）を記憶後はステップ戻しキー（４４）により始点
（Ｂ）に戻すようにしている、また電圧印加手段（１３
）は操作箱（４）の電圧印加キー（４５）から成り、始
点（Ｂ）において該キー（４４）を押圧することによっ
てワイヤ（７）と溶接合（９）間に電圧が印加される一
方、操作箱（４）のステップ送りキー（４６）を押圧し
続け、ロボット動作手段（２５）により動作開始の指示
を行うとワイヤ（７）の終点（Ｅ）以降、基準点（１０
）までの直線上、を一定の低速度でロボット本体（１）
が移動するように構成されている。その後、ワイヤ（７
）がワーク（９）の基準点（１０）に接触すると、短絡
電流が流れて短絡電流検出部（１１）が作動すると制御
部（２）の電圧制御手段（２２）が作動して電圧の印加
を停止する。このとき電圧制御手段（２２）が作動して
制御部（２）のロボット停止手段（２３）を駆動し、ロ
ボット本体（１）を停止させるようになされている。ま
た一方で短絡電流が流れると、ワイヤ（７）とワーク（
８）との接触位置を制御部（２）の位置を検出する検出
手段（２４）が働き、記憶部（２１）にその検出位置を
記憶させ、始点（Ｂ）と７−りの基準点（１０）との距
離を正確に記憶せしめるするようにしている。

次に第４図、第５図のフローチャートに基づいて動作を
説明すると、ロボット移動用キー（４２）を押圧してロ
ボット本体（＋）を駆動すると、まずワイヤ（７）は始
点（Ｂ）に達し、この時点で記録キー（４３）を押圧す
ると始点（Ｂ）を記憶部（２１）に記憶する。ワイヤ（
７）が終点（Ｅ）に達した時にも記録キー　（４３）を
押圧すると終点（Ｅ）も記憶部（２１）に記憶され、移
動ベクトルの教示が終了する。次いでステップ戻しキー
（４４）によりワイヤ（７）を始点（Ｂ）に戻し、電圧
印加キー（４５）を押圧してワイヤ（７）と溶接合（９
）間に電圧を印加した後、ステップ送りキー（４６）を
押圧しロボット本体（１）の動作開始指示をする。こね
に基づきロボット本体（１）が動作してワーク（８）の
基準点（１０）に接触してロボット本体（１）は停止す
るとともにその位置を記憶する（第４図参照）。

一方、ワイヤ（７）がワークの基準点（１０）に接触す
ると両者間に短絡電流が流れ、これを短絡電流検出部（
１１）が検出して位置検出処理を行い、更に電圧制御手
段（２２）を作動させて電圧の印加を停止して停止処理
を行う（第５図参照）。

以上実施例装置によれば、操作箱（４）の押圧操作だけ
で、あとはロボット本体（１）が制御部（２）及び短絡
電流検出部（１１）を介してロボット本体（１）、つま
りワイヤ（７）とワーク（８）間の位置を自動的に検出
するために、位置検出を正確かつ短時間に行うことがで
きる。

［発明の効果コ以上本発明によれば、ワイヤとワークとの位置を正確か
つ短時間に検出することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る溶接ロボット装置の一実施例を示
す概略図、第２図は該装置のシステム回路図、第３図は
制御部のシステム回路図、第４図はロボット操作時のフ
ローチャート、第５図は動作時のフローチャート、第６
図は従来装置の第１図相当図、第７図は操作箱を拡大し
て示す平面図、第８図はワイヤとワークの位置関係を示
す説明図である。図において、（１）はロボット本体、　　（６）はトーチ、（７）は
ワイヤ、　　　　　（８）はワーク、（９）は溶接合、
　　　　　（ｌＯ）は基準点、（１１）は短絡電流検出
手段、（１２）は動作ベクトル教示手段、（１３）は電圧印加手段、　　（２１）は記憶部、（２
３）はロボット停止手段、（Ｂ）は始点、　　　　　　（Ｅ）は終点。なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。代　　理　　人　　　大　　岩　　増　　雄第１図１　、ロオζ−ト冬イ冬６：トーケ７：ワイヤ８：ワーフ９：ネオ嵜を第４図第６図フ第８図第７図

Claims

【特許請求の範囲】

ロボット本体を操作してそのトーチ先端のワイヤを始点
から移動させて溶接台上のワークに接触させて両者間の
距離を教示、記憶させる構成を備えた溶接ロボット装置
において、上記ワイヤの始点と終点とを予め教示、記憶
させる教示記憶手段と、上記ワイヤ先端が該始点に達し
て該ワイヤと上記溶接台間に電圧を印加する電圧印加手
段と、該始点から終点を経て終点経由後ロボット本体を
低速駆動しワーク基準点に接触させて流れる短絡電流を
検出する電流検出手段と、該電流検出手段の検出に基づ
いて上記ロボット本体を停止させる停止手段とを備えた
ことを特徴とする溶接ロボット装置。