JPS6314630A - コンバイン等の走行速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 ゛との発明は、コンバイン等の走行速度制御装置に関し
、コンバイン、トラクタ作業機等に利用できるものであ
る。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来、走行作業機の負荷制御、車速制御においては過負
荷が長時間続くことを防止するため増速の場合に比して
減速の場合を速く変速して負荷の軽減を急ぐのが一般的
であった。

この場合は、余裕を持ち過ぎて減速した速度で長く作業
を行ない作業能率を無駄に低下させていた。

問題点を解決するための手段 この発明は、原動機（１）とこの原動機（１）に連動さ
れる作業装置（２）および走行装置（３）を有して走行
作業をする走行作業機体（４）に、該原動４１　（１）
に加わる走行作業負荷を検出するセンサ（５）を設ける
と共に、とのセンサ（５）の負荷検出によって走行作業
機体（４）の走行速度を変速する制御装置！１　（６）
の変速を、減速の場合に比して増速の場合を速に行わせ
るように設けてなるコンバイン等の走行速度制御装置の
構成とした。

発明の作用、および効果 原動機（１）が作業装置（２）および走行装置（３）を
連動し、走行作業機体（４）が走行しながら作業を行な
うとき、原動機（１）には走行装置（３）の走行負荷お
よび作業装置（２）の作業に起因する負荷等の総合負荷
が加わるが、センサ（５）がこの総合負荷を検出して負
荷の大または小の発信をし、これを受ける制御装置（６
）が、総合負荷が大きい場合は走行速度を減速し、この
減速によって総合負荷が小さくなると走行速度を減速に
場合よりも早く増速するので速やかに作業装置（２）の
作業能率を向上復元できるものである。

このように、常に増速側への復元を優先して制御するの
で手動操作よりも正確に制御ができると共に、原動機（
１）の能力を最大限に生かして従来より効率的に作業が
できるのでよい。

実施例 尚、図例において作業機体（４）は乗用コンバインを例
示して説明する。

作業機体（４）の下側に、左右の履帯（７）を前後方向
に張設して原動機（１）から連動されて回転走行する走
行装２１（３）を設け、この上側に車台（８）を設け、
この車台（８）の前位と上側とに亘って作業装置（２）
を装着乃至は搭載し、また、その−側前部に操縦装置（
９）を設けると共にこの操縦装置！ｔ（９）下側に位置
させて原動機（１）のエンジンを搭載している。

作業装置（２）は、コンバイン車台（８）前側に突出さ
せて装着する刈取装２１（１０）を、分草杆（１１）、
引起装置（１２）、往復動刈刃（１３）、等で構成する
。また、車台（８）上の前後に亘って脱穀装置（１０を
搭載すると共に、前側の刈取装置（１０）と後側の脱穀
装置！ｔ（１４）との間に、刈取装置（１０）で刈取っ
た殻稈を脱穀装置（１４）へ引継搬送する引継搬送装置
（１５）を設けている。該操縦装置（９）′は、こめ引
継搬送装置（１５）の横側に位置させている。

走行装置（３）へ原動機（１）であるエンジンからの連
動構成は、原動機（１）の出力軸に直結する連動軸（１
Ｂ）を、その基部にはフライホイル（１７）を、先端部
には連動調車（１８）を装着して設け、また、該車台（
８）の前端中央部に、左右の履帯（７）前端部に設ける
履帯駆動輪（１８）の駆動軸（２０）に連動すべくギヤ
連動機構を内装する連動体（２１）を設け、この連動体
（２１）に、これが内装するギヤ連動機構に変速連動す
べき変速機構内装の無段変速機（２２）を設け、この無
段変速機（２２）には入力調車（２３）と変速レバー（
２４）とを軸装突設し、この入力調車（２３）と、該原
動機（１）側の連動軸（１Ｂ）端に設ける連動調車（１
８）との間に連動無端帯（２５）を張設して連動構成し
ている。

センサ（５）は原動機（１）に加わる作業装置（２）、
走行装置（３）等の負荷によって原動機（１）の出力軸
の回転が負荷の大きさに比例して変化するので、この回
転を検出する回転センサ（５）とし、該フライホイル（
１７）外周面に設ける歯部と噛合して回転する軸を有し
、回転を電気信号に変換して出力する形態の回転計とし
ている。

制御装置ｔ　（６）は、該無段変速機（２２）に軸装さ
れる変速レバー（２０を変速操作すべくコンバインの操
縦装置（９）部に設けられる手動変速レバー（２６）を
前進部ＣＦ）と後進部（Ｒ）とに亘るガイド穴（２７）
に沿わせて変速可能に設け、この手動変速レバー（２８
）と該無段変速機（２２）側の変速レバー（２０との間
に、手動変速し／＜−（２８）に連杆（２Ｂ）で連結さ
れ、軸（２８）回りに揺動回転可能の揺動リンク（３０
）を設け、この揺動リンク（３０）の係止部（３１）と
該変速し／＜−（２４）の係止部との間に操作ワイヤ（
３２）を夫々に保合連結して構成される手動変速機構の
該揺動リンク（３０）部に、リンク軸（２８）端にはサ
ーボモータ（３３）を軸連結して設けると共に、揺動リ
ンク（３０）外面の該軸（２θ）芯を中心とする円弧に
沿って設ける歯部に噛合する歯部をその軸（３０の端部
に有して回転し、揺動リンク（３０）の回転角度を検出
して電気信号を発信する回転角度検出器（３５）を設け
ている。

この角度検出器（３５）と、原動機（１）の負荷回転セ
ンサ（５）とを入力として該サーボモータ（３３）を正
逆に制御回転させる回路は、検出器（３５）とセンサ（
５）とを配線連結する比較機構（３Ｂ）と、比較機構（
３Ｂ）の比較によってサーボモータ（３３）を減速又は
増速側へ回転させるべくパルス発信する増速発信器（３
７）並びに減速発信器（３８）と、刈取装置（ｌＯ）部
の引起装置（１２）の引起殻稈通路（イ）（ロ）に設け
て殻稈を検出する殻稈センサ（３８）と、これから配線
連結するサーボモータ（３３）とで回路構成している。

比較機構（３６）は走行作業のときの原動機、（１）出
力軸の基準回転を変更可能に設定記憶せしめ、この基準
回転と、回転センサ（５）の信号とを比較して走行速度
を増速すべきか減速すべきかを判断し該発信器（３７）
か又は（３８）かへ選択的に出力するもので、また、揺
動リンク（３ｏ）の回転角度検出器（３５）は基準の車
速を得るときの揺動リンク（３０）の姿勢位置を０とし
、これから正逆（十−）方向のどれだけの角度の位置に
揺動リンク（３０）があるかを検出して比較機構（３θ
）に発信するもので、比較機構（３Ｂ）は該原動機（１
）が基準回転のときの揺動リンク（３ｏ）の基準角度（
０位置）を記憶してこれと比較すると共に、走行速度の
増減の度合をこの回転角度検出器（３５）の検出信号と
比較確認をし、各発信器（３７）　　（３８）何れかの
発信を、角度検出器（３５）が所定の増減角度を検出し
たとき止めるべく比較回路構成しである。

殻稈センサ（３９）は、穀稈に接触して押されるセンサ
杆がリミットスイッチの７クチユエータを押してスイッ
チＯＮさせるべく構成し、殻稈を検出しないスイッチＯ
ＦＦのとき、即ち刈取作業を行なわない走行時は、自動
走行速度制御をしない回路構成としている。

制御装置（６）の変速を、減速の場合に比して増速の場
合、を速やかに行なわせる構成は、第４図に示すように
サーボモータ（３３）を回転せしめる増速発信器（３７
）の発信パルスの１サイク・ルの発信時間（Ｌ）を減速
発信器（３８）側のそれｌ）よりも大きく、（Ｌ＞１）
に設けて構成している。

原動機（１）を始動し、コンバイ、ン機体（４）を走行
させて圃場で刈取作業を行なうとき、刈取装置（１０）
の分草杆（１１）で分草され引起装置（１２）で引起さ
れて殻稈通路（イ）（ロ）を通る殻稈が殻稈センサ（３
９）のセンサアームを押してスイッチＯＮさせると、制
御装置（６）の制御回路が閉じて走行速度を制御できる
状態になる０作業装置（２）や走行装置（３）の負荷が
標準の場合は原動Ｉｔ　（１）の回転は基準負荷に相当
する基準回転を維持し、回転センサ（５）はこれを検出
して比較機構（３Ｂ）に信号を送り、比較機構（３Ｂ）
はこれを設定された基準値と比較して各発信器（３７）
　　（３８）には出力しないし、該角度検出器（３５）
は標準の揺動リンク（３０）の姿勢角度を検出して比較
機構（３Ｂ）へ信号出力し、比較機構（３８）は標準角
度値を確認する。刈取が進んで殻稈が乾燥不良や倒伏状
態の部分の刈取に入って刈取装置（１０）、脱穀装置（
１４）等の動力負荷が増大する等によって原動機（１）
の出力軸回転が下ると、センサ（５）の信号を受けた比
較機構（３Ｂ）が基準回転値と比較し、減速側の発信器
（３８）に出力して角度検出器（３５）が所定の角度を
検出するまでサーボモータ（３３）へ減速側のパル不を
茸信すると、サーボモータ（，３３）は走行速度減速側
の揺動リンク（３０）を軸（２８）回りに回動させ、ワ
イヤー（３２）が連動して無段変速機（２２）の変速レ
バー（２４）を減速側へ動かすと、無段変速＠（２２）
、連動体（２，１）の内装連動機構を連動させ、走行装
置（３）の履帯（７）を回転させる駆動軸（２０）およ
び駆動輪（１８）を減速回転させてコンバインの走行速
度を減速する。減速されたコンバインは走行負荷が減る
だけでなく、刈取装置（１０）、脱穀装置（１４）へ単
位時間に供給される殻稈の量が減るので作業負荷も下り
、減速した走行速度で刈取作業をしている間に原動機（
１）に加わる負荷が減り出力軸の回転が基準値より速く
なったことをセンサ（５）が検出発信すると、比較機構
（３Ｂ）は回転基準値と比較し、角度検出器（３５）が
所定の角度を検出するまで増速発信器（３７）へ出力す
る０発信器（３７）は減速パルスより１サイクル出力時
間の長いパルスを発信してサーボモータ（３３）をより
速い速度で増速側へ回転させ、揺動リンク（３０）　、
変速レバー（２０を早く回動させるので走行速度が急速
に復帰して、減速作業時間を無駄に延引させずに標準刈
取能率に復帰させる。この刈取進行の間、操縦席に位置
する操縦者は走行速度と原動機（１）に加わる負荷の関
係調整を自動制御にまかせ、操縦装置（９）を操縦して
刈取るべき殻稈に対し作業機体（４）の進行方向の手動
制御に専念できる。刈取条の刈取が終って゛殻稈”セン
サ（３９）が殻稈を検出しなくなると、手動変速レバー
（２６）を後進側と前進側に亘って操作して移動し、新
しい刈取条を刈取できるものである。

第５図は、減速側よりも増速側を速に変速する別の実施
例で、第１実施例に於る原動機（１）の負荷を検出する
回転センサ（５）に替えて、コンバイン走行作業機体（
４）部に、コンバイン進行方向に対する左右方向への傾
斜を検出する傾斜センサ（４０）を設け、傾斜センサ（
４０）が検出する傾斜角度が基準設定角を越えた角度分
に応じて走行速度を機体（４）の左右方向に水平姿勢の
ときの基準作業速度から減速し、また、水平姿勢に戻る
とき増速して基準作業速度に復帰させるべく、傾斜セン
サ（４０）　、角度検出器（３５）をセンサとして入力
する比較機構（３Ｂ）　、増速発信器（３７）、減速発
信器（３Ｂ）　、サーボモータ（３３）を設ける電気的
制御回路（４１）を構成するものである。

増速側の変速を減速より速に行なわせる手段は第４図に
示すものと同様にしている。

湿田などの刈取作業〒ａ体（４）が傾斜すると、刈取装
置（ｌＯ）の引起装置！１（１２）の動力負荷が増加し
たり、走行装置（３）が湿田性下等で走行負荷が増大す
るもので、この構成にすると、傾斜角度に応じた最適の
走行速度になるように制御し、かつ基準速度への増速復
帰が♀いので高速作業を基準速度として能率のよい作業
ができるものである。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図□、第２図は正面図、第３図は制御作用説明図、第４
図はその一部の作用説明図、第５図は別の実施例の制御
説明図である。 図上、符号（１）は原動機、（２）は作業装置、（３）
は走行装置、（４）は走行作業機体、（５）はセンサ、
（６）は制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 原動機（１）とこの原動機（１）に連動される作業装置
   （２）および走行装置（３）を有して走行作業をする走
   行作業機体（４）に、該原動機（１）に加わる走行作業
   負荷を検出するセンサ（５）を設けると共に、このセン
   サ（５）の負荷検出によって走行作業機体（４）の走行
   速度を変速する制御装置（６）の変速を、減速の場合に
   比して増速の場合を速に行わせるように設けてなるコン
   バイン等の走行速度制御装置。