JPS63148917A - 水田作業機の泥硬さ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は田植機等に代表される水田作業機において、特
に水田の泥硬さを検出する構成に関する。

〔従来の技術〕

田植機等においては耕盤の凹凸にかかわらず苗の植付深
さを一定に保つ昇降制御を行ってい゛る。この昇降制御
は泥面位置を検出して機体又は苗植付装置の泥面からの
高さを一定に保つように行われるのであるが、近年では
水田の泥硬さも検出して、この泥硬さの変化を前述の昇
降制御に加味し、さらに高精度及び高機能の昇降制御を
行うことが研究されている。

前述の泥硬さ検出の構成の一例が特開昭５８−４０００
５号公報に開示されている。これは、棒状で下方揺動側
に付勢された泥硬さセンサーを田面に突入配置した構成
である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の構成は泥硬さセンサーを上方に押し上げようとす
る泥からの反力の大小、並びに走行時に泥硬さセンサー
に作用する泥からの抵抗の大小によって泥硬さを検出す
る構成であるが、水田内にはワラ屑等が散在している為
、泥硬さセンサーのような棒状のものが派内に突入した
状態で走行して行くと、どうしてもこの泥硬さセンサー
にワラ屑が絡み付いてしまう。

泥硬さセンサーにワラ屑が絡み付くと、泥硬さセンサー
が正常に作動できなくなり、これによって昇降制御に悪
影響を及ぼすことになる。

ここで本発明は前述の点に着目して、ワラ屑の付着し難
い泥硬さ検出の構成を得ることを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は水田作業機の泥硬さ検出装置を、田面に
突入されて駆動回転される回転体と、前記回転体に作用
する回転抵抗を計測する手段とから構成しであることに
あり、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

水田の泥が硬いと言うことは水分が少なくて粘度が高い
と言うことである。従って、水田の泥の硬軟は泥の粘度
に基づいて前記回転体に作用する回転抵抗として検出さ
れる。そして、走行中にワラ屑が回転体に引っ掛かりか
けても回転体の回転作用により、ワラ屑が回転方向側に
振り回されて後方に流れて行くのである。

〔発明の効果〕

以上のように、苗の植付作業中に泥硬さセンサーである
回転体へのワラ屑の付着を極力回避しながら水田の泥硬
さを検出できるようになって、泥硬さ検出の作動不良に
よる昇降制御への悪影響を未然に防止できるようになっ
た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の一つである遠隔操作式の田植機
について図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、エンジン（１）及びミッションケ
ース（２）を搭載した走行機体（３）の後部に回連リン
ク機構（４）・を介して苗植付装置（７）を昇降自在に
連結すると共に、四輪操向可能な前輪（５）及び後輪（
６）で走行機体（３）を支持している。そして、走行機
体（３）には送信装置（図外）からの信号を受ける受信
装置（８）及び、この受信装置（８）からの出力信号を
受けて各種アクチュエータに動作信号を出力する制御装
置（９）を備えて遠隔操作式の田植機を構成している。

そして、第２図及び第３図に示すように走行機体（３）
の前後部から左右にフレーム（１１）が延出され、各フ
レーム（１１）先端にランプを内装した円盤状の指標部
（１２）が設けられている。片側の指標部（工２）が既
植苗（Ｗ）上を通過するように目視しながら遠隔操作す
ることによって苗を既植苗開）に沿って植付けて行くこ
とができるのである。又、前記指標部（１２）は前後輪
（５）　、　（６）の操同部とリンク（２２）を介して
連係されており、前輪（５）又は後輪（６）の向きに合
わせて前記指標部（１２）も同様に向きを変えるように
構成して、前後輪（５）　、　（６）の向きを目視し易
いようにしている。

さらに、走行機体（３）の前部には畦等の障害物を検出
する超音波センサー（１３）が上下向き変更自在に取付
けられている。そして、走行機体（３）前後下部にも泥
面からの高さを検出する超音波センサー（１４）　、　
（１４）を備えており、この超音波センサー（１４）　
、　（１４）によって機体前後の傾きを検出して、前記
超音波センサー（１３）の上下向きを自動変更し、走行
機体（３）から設定距離の泥面上の障害物を常に検知し
て操縦者に警告するように構成している。

次に、苗植付装置（７）の昇降制御、及び、泥硬さ検出
について詳述すると、前記苗植付装置（７）下部には泥
面検知兼整地用のフロー）　（１０）が苗植付装置（７
）に対して上下動自在に取付けられており、このフロー
ト（１０）の上下動に基づいて苗植付装置（７）が泥面
より設定高さを維持するように、苗植付装置（７）が昇
降操作されるのである。

一方、第１図及び第３図に示すように、機体前部下面に
は一対のリンク機構（１５）により平行上下動自在に、
且つ、バネ（２３）により下降側に付勢された接地フロ
ート（１６）が備えられると共に、この接地フロート（
１６）下面より泥硬さセンサーとしての回転体（１７）
が派内に突入配置されている。さらに、接地フロート（
１６）上面に回転体（１７）を回転駆動するモータ（１
８）、及びモータ（１８）の回転数を検出する回転数検
出センサー（１９）を設置している。

前記モータ（１８）に対しては前記回転数検出センサー
（１９）からの信号に基づいてモータ（１８）の回転数
を設定回転数を維持するように電圧操作する自動可変電
源装置（２０）を設けており、モータ（１８）にかかる
電圧を計測する電圧計（２１）を設けている。そして、
空気中で回転体（１７）を設定回転数で回転させるのに
要する電圧からの増加電圧を泥硬さとして検出して行く
のである。

そして、この泥硬さ検出は昇降制御に加味され、泥が硬
い場合には昇降感度が鈍感側に、泥が軟らかい場合には
昇降感度が鋭敏側に切換操作されるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に原文されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る水田作業機の泥硬さ検出装置の実施
例を示し、第１図は接地フロート及び回転体周りの側面
図、第２図は田植機の全体平面図、第３図は田植機の全
体側面図である。 （１７）・・・・・・回転体、（２Ｉ）・・・・・・回
転抵抗を検出する手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 田面に突入されて駆動回転される回転体（１７）と、前
   記回転体（１７）に作用する回転抵抗を計測する手段（
   ２１）とからなる水田作業機の泥硬さ検出装置。