JPS63149221A - 全方向移動車における駆動車輪 - Google Patents
全方向移動車における駆動車輪Info
- Publication number
- JPS63149221A JPS63149221A JP29565486A JP29565486A JPS63149221A JP S63149221 A JPS63149221 A JP S63149221A JP 29565486 A JP29565486 A JP 29565486A JP 29565486 A JP29565486 A JP 29565486A JP S63149221 A JPS63149221 A JP S63149221A
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- JP
- Japan
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- wheel
- steering shaft
- shaft
- vehicle
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、全方向移動車における駆動車輪に関するもの
である。
である。
（従来技術）
従来の技術は、第２図に図示されているように、車体１
にステアリング軸２が回転可能に取付けられ、そのステ
アリング軸２の中心を駆動軸３が貫通している。駆動軸
３からの駆動トルクが歯数Ｚ、の傘歯車４および歯数２
２の傘歯車５を介して車輪７を取付けた車軸６に伝えら
れ、車体１を駆動する。また車輪７はその半径ｒで示し
、ステアリング軸２より側方に距離Ｒだけ偏寄した路面
上の点に接地面中心点が一致するように取付けられてい
る。
にステアリング軸２が回転可能に取付けられ、そのステ
アリング軸２の中心を駆動軸３が貫通している。駆動軸
３からの駆動トルクが歯数Ｚ、の傘歯車４および歯数２
２の傘歯車５を介して車輪７を取付けた車軸６に伝えら
れ、車体１を駆動する。また車輪７はその半径ｒで示し
、ステアリング軸２より側方に距離Ｒだけ偏寄した路面
上の点に接地面中心点が一致するように取付けられてい
る。
このとき、傘歯車４と傘歯車５の歯数比２．／Ｚ２と、
距離Ｒと車輪７の半径ｒの比Ｒ／ ｒが一°致するよう
に、Ｚ、、Ｚ、、Ｒ，ｒを決めることによって走行駆動
系の回転と操舵系の回転が互いに干渉せず、各々独立に
制御をすることができる。
距離Ｒと車輪７の半径ｒの比Ｒ／ ｒが一°致するよう
に、Ｚ、、Ｚ、、Ｒ，ｒを決めることによって走行駆動
系の回転と操舵系の回転が互いに干渉せず、各々独立に
制御をすることができる。
すなわち、例えば駆動軸３を固定してもステアリング軸
２の回転で車輪７を自由に転勤させることが可能となる
。
２の回転で車輪７を自由に転勤させることが可能となる
。
（解決すべき問題点）
上述のように、傘歯車４と傘歯車５の歯数比２．／Ｚ２
と、距離Ｒと車輪７との半径ｒの比Ｒ／ｒとを常に一致
させる必要があるが、車輪７は摩耗によって半径ｒが除
々に小さくなる。第２図に図示したような従来の構成で
は、上述のような傘歯車４と傘歯車５との歯数比Ｚｌ／
Ｚ２と、距離Ｒと車輪７との半径ｒの比Ｒ／ ｒとが常
に一致させることができなくなるという問題点があった
。
と、距離Ｒと車輪７との半径ｒの比Ｒ／ｒとを常に一致
させる必要があるが、車輪７は摩耗によって半径ｒが除
々に小さくなる。第２図に図示したような従来の構成で
は、上述のような傘歯車４と傘歯車５との歯数比Ｚｌ／
Ｚ２と、距離Ｒと車輪７との半径ｒの比Ｒ／ ｒとが常
に一致させることができなくなるという問題点があった
。
すなわち、当初ｒであった車輪７との半径がｒ′に減少
すると、距離Ｒと車輪７の半径の比はＲ／ｒからＲ／ｒ
’へと変化し、当初の傘歯車４と傘歯車５の歯数比Ｚｌ
／２２との一致関係が維持されず、走行駆動系の回転と
操舵系の回転が互いに干渉することとなった。
すると、距離Ｒと車輪７の半径の比はＲ／ｒからＲ／ｒ
’へと変化し、当初の傘歯車４と傘歯車５の歯数比Ｚｌ
／２２との一致関係が維持されず、走行駆動系の回転と
操舵系の回転が互いに干渉することとなった。
これを解決するためにステアリング軸と車輪との距離を
変化させる機構が考案されているが、これは非常に複雑
な機構であると共に自動的に制御させるためにはそのた
めの特別の装置も必要となるし、かつコンピュータで処
理すべきデータも多くなり、ソフトウェア自身が複雑に
なるという問題点があった。
変化させる機構が考案されているが、これは非常に複雑
な機構であると共に自動的に制御させるためにはそのた
めの特別の装置も必要となるし、かつコンピュータで処
理すべきデータも多くなり、ソフトウェア自身が複雑に
なるという問題点があった。
本発明は上記問題点を解決するために、案出されたもの
である。
である。
（問題点を解決する手段）
車輪の断面形状に特徴をもたせることで、車輪の半径が
摩耗によって小さくなったときにも、ステアリング軸か
ら車輪の接地面中心までの距離と車輪の半径との比が複
雑な機構や制御装置を一切使用することなく、一定に維
持するものである。
摩耗によって小さくなったときにも、ステアリング軸か
ら車輪の接地面中心までの距離と車輪の半径との比が複
雑な機構や制御装置を一切使用することなく、一定に維
持するものである。
（実 施 例）
車体１の４隅にステアリング軸２を回転可能に取付け、
その全部又は一部のステアリング軸２を貫通する駆動軸
３から傘歯車４および傘歯車５を介して車軸６を駆動す
ることにより回転駆動される車輪１３を、上記ステアリ
ング軸２から側方に偏位した位置において接地するよう
に取付けた全方向移動車の駆動機構において、車輪１３
を、上記傘歯車４．５の歯数比と、ステアリング軸２の
中心から車輪１３の接地面中心までの距ＭＲと車輪の半
径ｒとの比の一致関係が車輪の摩耗によって小さくなっ
ても維持される断面形状としている。この断面形状は第
１図に図示されているように、車輪１３の片側が下記の
関係にある角度θのテーバ状に形成されている。
その全部又は一部のステアリング軸２を貫通する駆動軸
３から傘歯車４および傘歯車５を介して車軸６を駆動す
ることにより回転駆動される車輪１３を、上記ステアリ
ング軸２から側方に偏位した位置において接地するよう
に取付けた全方向移動車の駆動機構において、車輪１３
を、上記傘歯車４．５の歯数比と、ステアリング軸２の
中心から車輪１３の接地面中心までの距ＭＲと車輪の半
径ｒとの比の一致関係が車輪の摩耗によって小さくなっ
ても維持される断面形状としている。この断面形状は第
１図に図示されているように、車輪１３の片側が下記の
関係にある角度θのテーバ状に形成されている。
θ＝ ｊ ａ ｎ−’ （２・ＺＩ／Ｚｔ ）−−−−
−−−（１）１０は駆動軸で、走行用電動機（図示せず
）に連結されている。１１は該駆動軸１０の一端に固定
された歯車、１２は上記駆動軸３の上部一端に固定され
た歯車で、歯車１１と歯車１２とは噛み合っている。従
って、走行用電動ｍ（図示せず）からの回転駆動力が駆
動軸１〇−歯車１１→歯車１２−駆動軸３−歯車４−歯
車５→車軸６→車輪１３へと伝達され、前方向移動車は
走行を開始する。
−−−（１）１０は駆動軸で、走行用電動機（図示せず
）に連結されている。１１は該駆動軸１０の一端に固定
された歯車、１２は上記駆動軸３の上部一端に固定され
た歯車で、歯車１１と歯車１２とは噛み合っている。従
って、走行用電動ｍ（図示せず）からの回転駆動力が駆
動軸１〇−歯車１１→歯車１２−駆動軸３−歯車４−歯
車５→車軸６→車輪１３へと伝達され、前方向移動車は
走行を開始する。
８はウオームギヤで、旋回用電動機（図示せず）に連結
され、９はウオームホイールで、ステアリング軸２と一
体的に形成されるか若しくはステアリング軸２にウオー
ムホイール９を固定している。該ウオームギヤ８とウオ
ームホイール９とは噛み合っている。
され、９はウオームホイールで、ステアリング軸２と一
体的に形成されるか若しくはステアリング軸２にウオー
ムホイール９を固定している。該ウオームギヤ８とウオ
ームホイール９とは噛み合っている。
上記旋回用電動機（図示せず）からの回転駆動力がウオ
ームギヤ８→ウオームホイール９−ステアリング軸２−
車軸６へと伝達され、車軸１３は旋回する。
ームギヤ８→ウオームホイール９−ステアリング軸２−
車軸６へと伝達され、車軸１３は旋回する。
（効 果）
上述のような構造を具備する車輪１３の半径ｒが摩耗に
よってｒ′に減少したとき、ステアリング軸から接地面
中心までの距離ＲもＲ′に減少すると、 Ｒ／ ｒ ＝ Ｚ ＋ ／ Ｚ ２−−−−−−−−−
−・−−（２）（１）式と（２）式とから、 Ｒ’＝Ｒ−１／２ （ｒ−ｒ’）ｔａｎθ＝Ｒ（ｒ−
ｒ ’） Ｚ＋ ／Ｚｚ ＝ ｒ ’ Ｚ ＋ ／ Ｚ ｚ −−−−−−−−
−−−−−−−−（３）となる。
よってｒ′に減少したとき、ステアリング軸から接地面
中心までの距離ＲもＲ′に減少すると、 Ｒ／ ｒ ＝ Ｚ ＋ ／ Ｚ ２−−−−−−−−−
−・−−（２）（１）式と（２）式とから、 Ｒ’＝Ｒ−１／２ （ｒ−ｒ’）ｔａｎθ＝Ｒ（ｒ−
ｒ ’） Ｚ＋ ／Ｚｚ ＝ ｒ ’ Ｚ ＋ ／ Ｚ ｚ −−−−−−−−
−−−−−−−−（３）となる。
従って、上記（３）式から、車輪の半径が摩耗によって
減少した場合においてもステアリング軸から接地面中心
までの距離と車輪の半径の比と歯数比との一定関係を維
持できるから、長時間の使用によって車輪が摩耗し大場
合においてもステアリング軸から接地面中心までの距離
と車輪の半径の比と歯数比との一致という全方向移動車
の駆動機構における重要な条件をステアリング軸と車輪
との距離を変化させるような複雑な機構や制御装置を一
切用いることなく満足し続けることができるという絶大
な効果を奏する。
減少した場合においてもステアリング軸から接地面中心
までの距離と車輪の半径の比と歯数比との一定関係を維
持できるから、長時間の使用によって車輪が摩耗し大場
合においてもステアリング軸から接地面中心までの距離
と車輪の半径の比と歯数比との一致という全方向移動車
の駆動機構における重要な条件をステアリング軸と車輪
との距離を変化させるような複雑な機構や制御装置を一
切用いることなく満足し続けることができるという絶大
な効果を奏する。
第１図は本発明による車輪を取り付けた駆動機構の断面
図である。 第２図は従来の全方向移動車の駆動機構の断面図である
。 １・−・・−一−−−車 体 ２ ・−・−・・ス
テアリング軸３−・・−・・−・駆 動 軸 ４．５
・−・・・−・−傘歯車６−・・・−・車軸 ７−・
−・−車輪８−・−・ウオームギヤ ９ ・−・−・−・ウオームホイール １３・−・−・・車輪 〉１回
図である。 第２図は従来の全方向移動車の駆動機構の断面図である
。 １・−・・−一−−−車 体 ２ ・−・−・・ス
テアリング軸３−・・−・・−・駆 動 軸 ４．５
・−・・・−・−傘歯車６−・・・−・車軸 ７−・
−・−車輪８−・−・ウオームギヤ ９ ・−・−・−・ウオームホイール １３・−・−・・車輪 〉１回
Claims (1)
- 車体１の４隅にステアリング軸２を回転可能に取付け、
その全部又は一部のステアリング軸２を貫通する駆動軸
３から傘歯車４および傘歯車５を介して車軸６を駆動す
ることにより回転駆動される車輪１３を、上記ステアリ
ング軸２から側方に偏位した位置において接地するよう
に取付けた全方向移動車の駆動機構において、上記傘歯
車４、５の歯数比と、ステアリング軸２の中心から車輪
１３の接地面中心までの距離と車輪の半径との比の一致
関係が車輪１３の摩耗によって小さくなっても維持され
る断面形状としたことを特徴とする全方向移動車におけ
る駆動車輪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29565486A JPS63149221A (ja) | 1986-12-10 | 1986-12-10 | 全方向移動車における駆動車輪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29565486A JPS63149221A (ja) | 1986-12-10 | 1986-12-10 | 全方向移動車における駆動車輪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63149221A true JPS63149221A (ja) | 1988-06-22 |
Family
ID=17823441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29565486A Pending JPS63149221A (ja) | 1986-12-10 | 1986-12-10 | 全方向移動車における駆動車輪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63149221A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014103878A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Chikusui Canycom Inc | 自動作業用走行装置 |
| WO2017214686A1 (en) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | The University Of Sydney | Drive module |
| CN108482518A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-09-04 | 浙江巨人停车设备有限公司 | 一种agv汽车搬运机器人 |
| FR3125514A1 (fr) * | 2021-07-21 | 2023-01-27 | Exotec | Chariot motorise equipe de tourelles apte a se deplacer a angle droit sans derive |
| CZ309574B6 (cs) * | 2022-02-23 | 2023-04-19 | Bednar FMT s.r.o | Trakční kolová jednotka s řízeným natáčením |
-
1986
- 1986-12-10 JP JP29565486A patent/JPS63149221A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014103878A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Chikusui Canycom Inc | 自動作業用走行装置 |
| WO2017214686A1 (en) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | The University Of Sydney | Drive module |
| CN109689480A (zh) * | 2016-06-17 | 2019-04-26 | 悉尼大学 | 驱动模块 |
| AU2017285709B2 (en) * | 2016-06-17 | 2020-02-20 | Agerris Pty Ltd | Drive module |
| CN108482518A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-09-04 | 浙江巨人停车设备有限公司 | 一种agv汽车搬运机器人 |
| FR3125514A1 (fr) * | 2021-07-21 | 2023-01-27 | Exotec | Chariot motorise equipe de tourelles apte a se deplacer a angle droit sans derive |
| CZ309574B6 (cs) * | 2022-02-23 | 2023-04-19 | Bednar FMT s.r.o | Trakční kolová jednotka s řízeným natáčením |
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