JPS6314924Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は車体塗装用ロボツトに関する。

車体の内外面を一台のロボツト本体で塗装せん
とすると、多くの時間がかかり、高い生産性が得
られない。これに対処すべく、単に複数台のロボ
ツト本体を配置して塗装時間を短縮せんとする
と、広い塗装ブースを必要とする。一般に塗装用
のブースはトンネル型に形成されているため、広
い塗装ブースであると、ブース内のエアコンデイ
シヨンに対して多額の費用を要し、実用的でな
い。一方、車体の内外面を塗装する際には、必然
的に扉開閉動作が伴い、従来では、この扉開閉を
人手によつて行つている。しかし乍ら、扉開閉に
際して人手を要すると、ロボツト導入による経済
的効果は半減する上に、同一塗装ブース内での車
体の内外面の同時塗装は困難となる。他方、この
扉開閉をもロボツト本体により行わせようとする
と、扉開閉に対する動作に多くの時間を費し、本
来の車体内外面の塗装が一定の時間内で行い得な
くなり、前記同様高生産性を期待し難い。

本考案は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、同一塗装ブース内での
車体の内外面塗装を同時に行い得る上に、高生産
性を得ることができる車体塗装用ロボツトを提供
することにある。

次に本考案による好ましい一具体例を図面に基
づいて説明する。

図において、車体１の内外面を塗装する塗装ブ
ース２の床にはピツト３が形成されており、ピツ
ト３には基枠４が設けられており、基枠４上には
移動台車６がＡ方向に移動自在に載置されてい
る。台車６には油圧モータが設けられており、油
圧モータの作動でもつて台車６はＡ方向に移動さ
れる。この油圧モータを含む台車６の移動機構に
対しては、例えばラツク、ピニオン等を用いた公
知のものを適用し得る。台車６には塗装ロボツト
本体７ａが設けられている。車体１の搬送方向、
すなわちＢ方向に関して本体７ａよりも下流側の
ピツト３外には、ブース２の床に固定された他の
塗装ロボツト本体７ｂが設けられている。本体７
ａ及び７ｂは同一構成であるため、以下本体７ａ
について特に詳細に説明し、本体７ｂにおける対
応する部材に対しては同じ数字符号に加えて符号
ｂを付して示して詳細な説明を省く。

本体７ａにおいて、基台８ａは走行台車６に載
置されており、基台８ａには軸心９ａを中心とし
てＣ方向に回転自在なターンテーブル１０ａが設
けられている。テーブル１０ａは、基台８ａ内に
設けられた油圧式ロータリアクチユエータ１１ａ
によりＣ方向に回転される。テーブル１０ａに軸
１２ａを介して連結された支柱１３ａはテーブル
１０ａと支柱１３ａとの間に設けられた油圧シリ
ンダ装置１４ａにより軸１２ａを中心としてＤ方
向に揺動される。基台８ａから上方に伸長する支
柱１３ａの先端には軸１５ａを介してアーム１６
ａが連結されており、支柱１３ａに対して横方向
に伸長するアーム１６ａは、テーブル１０ａと１
６ａとの間に設けられた油圧シリンダ装置１７ａ
により軸１５ａを中心としてＥ方向に揺動され
る。アーム１６ａの先端には防塵カバー１８ａに
より被れた曲折自在な手首１９ａが取り付けられ
ており、手首１９ａの曲折方向と曲折の程度はア
ーム１６ａ及び手首１９ａ自体に設けられた油圧
式ロータリアクチユエータ（図示せず）により制
御される。手首１９ａとしては、いわゆるエレフ
アントノーズとして公知のものを適用し得る。手
首１９ａの先端から突出する回転ロツド２０ａに
はブラケツト２１ａが固着されており、ブラケツ
ト２１ａには塗料噴射用ノズル２２ａと扉開閉用
部材２３ａが固着されている。部材２３ａは係合
爪２４ａ及び２５ａを有しており、車体１の扉２
６の開閉に際しては、爪２４ａ及び２５ａのいず
れかが扉２６の窓ガラス装着用スリツトに挿入さ
れる。ロツド２０ａは、アーム１６ａ又は手首１
９ａ自体に設けられた油圧式ロータリアクチユエ
ータの作動により軸心２７ａを中心としてＦ方向
に回転される。ノズル２２ａには配管２８ａ等を
介して塗料、噴霧用エア、制御用エアが供給され
る。基枠４の両端に設けられた閉鎖板２９及び３
０と台車６との間には夫々伸縮自在のカバー、例
えばジヤバラ３１及び３２が設けられている。台
車６、本体７ａの油圧モータ、ロータリアクチユ
エータ、シリンダ装置及びノズル等への空油圧供
給ケーブル、塗料供給ケーブル等はジヤバラ３
１，３２内に配設されている。車体１はトロリコ
ンベアのような搬送装置により上方から吊り下げ
られてＢ方向に搬送される。

このように構成された車体塗装用ロボツト５０
では、車体１のＢ方向の搬送とともに、台車６に
より本体７ａは車体１の搬送方向と平行にＡ方向
に搬送され、同時に予め記憶装置に記憶された塗
装プログラムに従つて車体１に対する塗装動作を
行う。すなわち本体７ａは、車体１の前部外面塗
装円行つた後、扉２６を開放し車体１の内面の塗
装を行い、車体１の内面塗装が完了すると、車体
１の後部外面の塗装を行う。本体７ａによる車体
１の内外面塗装が完了し、車体１が本体７ｂの近
傍に搬送されてくると、本体７ｂは、車体１の内
外面において塗り残し部分、すなわち車体１の通
過時間内で本体７ａが塗装しきれなかつた部分を
塗装すると共に、爪２４ｂを扉２６の窓ガラス装
着用スリツトに挿入し扉２６を閉鎖する。ノズル
２２ａ及び２２ｂの車体１に対する位置決め、部
材２３ａ及び２３ｂの扉２６に対する位置決め
は、塗装プログラムに従つて各油圧モータ、各ロ
ータリアクチユエータ、各油圧シリンダ装置に油
圧が供給されて台車６、支柱１３ａ，１３ｂ、ア
ーム１６ａ，１６ｂ等が移動、揺動されることに
よつて行われる。塗料噴射開始、停止も同様に塗
装プログラムに基づいて行われる。塗装プログラ
ムは、いわゆるテイーチング動作により記憶装置
に記憶されており、従つてロボツト５０はテイー
チング−プレイバツク型として構成されている。
尚、車体１の搬送方向の下流側に向つて右側にも
ロボツト５０と同様のロボツトが設けられてお
り、このロボツトは車体１の右側半分の外面及び
必要に応じて内面を塗装し、ロボツト５０は車体
１の左側半分の外面及び内面を塗装する。

前記の如く、本考案によれば、一つの塗装ブー
スに作業を分担する２つのロボツト本体を配置す
るため、塗装を短時間で行い得、少ない移動量で
塗装を完了し得るため、それ程広い塗装ブースを
要しなく、ブース内のエアコンデイシヨンを簡単
な設備でもつて実現し得る。加えて、ロボツト本
体により扉開閉を行い得るため、人手を省き得、
全自動化を可能とし得、同一塗装ブース内での車
体の内外面の同時塗装を行い得る。その上、塗り
残し部分を塗装するロボツト本体により扉閉鎖を
行い得るため、他のロボツト本体を扉開放動作と
実際の塗装動作とに占有せしめられ、前記同様塗
装時間を短縮し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による好ましい一具体例の平面
図、第２図は第１図に示す具体例の側面図、第３
図は第１図に示す各塗装ロボツト本体の手首等の
詳細説明図である。 ６……移動台車、７ａ，７ｂ……塗装ロボツト
本体、８ａ……基台、１０ａ……回転テーブル、
１３ａ……支柱、１６ａ……アーム、１９ａ……
手首、２２ａ……塗料噴射ノズル、２４ａ，２５
ａ……係合爪、２３ａ……扉開閉用部材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ピツト内に設けられており、車体搬送方向と平
   行に移動する移動台車と、移動台車に設けられた
   塗装ロボツト本体と、車体搬送方向に関して塗装
   ロボツト本体よりも下流に位置されピツト外に固
   定された他の塗装ロボツト本体とからなり、各塗
   装ロボツト本体は、基台と、基台上に回転自在に
   設けられた回転テーブルと、回転テーブル上に揺
   動自在に設けられた支柱と、支柱に揺動自在に設
   けられたアームと、アームの先端に設けられた曲
   折自在な手首と、手首の先端に設けられた塗料噴
   射用ノズルと、ノズルと共に手首の先端に固定さ
   れており、車体の扉の窓ガラス装着用スリツトに
   挿入する挿入爪を有する扉開閉用部材とからなる
   車体塗装用ロボツト。