JPS63154277A - 溶接用ロボット電極を自動的にラッピングする装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は溶接用ロボット電極を自・勘的にラッピングす
る装置に関する。

溶接用電極は順々にラッピング作業を受けねばならない
こと、及び溶接用ロボットは一般に円錐部分と扁平部分
をラップ仕上げしなければならない截頭円錐形端部を備
えた２本の電極を有することが知られている。

（従来の技術とその問題点） 円錐部分をラップ仕上げできる第１作動及び扁平端部を
ラップ仕上げする第２作動において、２本の電極を同時
にラップ仕上げするためロボットの電子頭脳によって制
御する装置が知られている。

これらの装置は、同時に往復動回転運動させながら、円
１１（部分のためのミーリング工具を有するスピンドル
と扁平部分のためのラッピング工具を有するスピンドル
とを駆動するための装置と、前記スピンドルを前記装置
に対し心合せする装置と、を包含している。

ロボットのヘッドに対し許容可能な位置の公差を有する
ので、このヘッドは電極がラッピング工具に係合すると
きストレスを受ける。更に、溶接用電極は互に大きな角
度を形成する。この電極が同時にラッピング作業に提供
されるとき、これらはミーリング工具の軸線に対し垂直
でない。多数のミーリング作業後に、電極とミーリング
工具の間の接点が空間内を移動して、ロボットのヘッド
が一層ストレスを受ける。

本発明の電極ラッピング装置がこれらの欠点を解決する
。

（問題点を解決するための手段） 本装置はフレームに対し、電極の軸線に平行な軸線を中
心にして枢動するように取付けたサポートに取付けられ
ていることを特徴としている。

本発明の補足的な特徴によれば、前記ラッピング工具は
両端に扁平歯を有する部材を固定する軸方向孔を有する
２組のクラブ歯を備えたミーリング工具を包含する。し
たがって同一の工具が同時にロボットの２個の電極の円
錐部分と扁平部分をラップ仕上げできる。

本発明の装置の二つの実施例を添付図面を参照して説明
するが、この実施例は本発明を限定しない。

（実施例） 減圧器４と配分器５と限流器６と供給ダクト７が一緒に
協働する作動シリンダー３をヒンジ２で連結したメカノ
溶接フレーム１を第１図に示している。軸１０を駆動す
るフォーク接手９が前記シリンダーのロッド８に固定さ
れている。２枚の矩形成１１が管状スペーサー１２とボ
ルト１３によりフレーム１に固定されている。これらは
フォーク接手９の両側に配置され且つカムとして役立つ
円弧状の開口１４を備えている。軸１０は開口１４の内
側に嵌合するローラー１５を備えている。

リンク１６はその１端にラッピング工具１７を備え、該
工具は軸１０に平行に配置した電極に協働するよう計画
されており、この端部はフレーム１に固定したサポート
１８に対しエラストーマストップ１９を介して衝合する
。前記リンクの他端は軸１０に遊合状態に蝶番結合され
ている。リンクの長さは軸１０の移動する円弧の半径に
等しく且つサポート１８は工具１７が前記円弧の中心に
なるよう配置されている。シリンダーが作動している時
工具１７は往復回転運動をさせられ、その中心は大体固
定したままである。

前記シリンダーがラッピング工具に及ぼす力がロボット
のヘッドにストレスを発生するので、このストレスは本
発明が前記工具に可撓性を与えることによって除去しよ
うとしている位置のストレスに比較すれば無視できる。

ボールスプリングストツブ２０を備えたスターラップ１
６ａをヒンジ端部に有するリンク１６を第３図に示す。

前記スターラップに係合する軸１０が前記ボールの位置
によって一定の自由運動を行う。前記ミーリング工具が
摩耗したときリンク１６を取り代えるためには大きな力
を加えてスプリングを破かいしてボールを無効にすれば
良い。

この作業はロボットによって順々に行われる。

リンク１６は間隙を有する接手を有するので、数回のラ
ッピング作業後に、ロボットのヘッドにストレスを加え
ることなく、ロボットと電極の位置の公差に対し該リン
クそのものを適応させることができる。

第４図乃至第７図はラッピング工具１７を示している。

軸方向の孔２２を有する２組のクラブ歯を有するミーリ
ング工具２１が工具１７に形成されている。両端面に半
径方向の歯を有する円筒形部材２３が孔２２の内側に嵌
合している。各組の歯は円筒形部材２３の作動面に８個
の半径方向作動刃を形成し、且つこの半径方向刃の間に
８個の（頃斜刃が挿入されている。前記作動刃と傾斜刃
の間を傾斜面が連結している（第１図及び第７図）。

前記円筒形部材２３はその周囲面に軸線に垂直な′ａ２
４を有する。この溝２４は円錐状のミーリング工具２１
の偏心孔２５と協働し、固定ビンをそれらの中に通して
前記円筒形部材と前記ミーリング工具を締め合せる。

このラッピング工具１７によってロボットの２個の電極
の截頭円錐形部分がミーリング工具２１の歯によってラ
ップされ且つこれら電極の扁平部が同時に部材２３の端
面の歯によってラップされることができる。

第８図は工具を回転運動で駆動する装置の変形例を示す
。

この変形例において、ラッピング工具１７を回転させる
ためニューマチックモータ２７が取付けられ、このモー
タは板３０に取付けたフォーク接手２９にフランジ２８
によって固定されている。

プレート３０はそのフレーム１に対し関節連結を行うよ
うフォーク接手３２に載置した２個の同軸ピボット３１
を有し、また前記プレートは更に２個のスプリングサポ
ート３３に載っている。前記プレートが可撓的に取付け
られているので自由運動を行うことができ、これによっ
てロボットにストレスを与えることが無い。

【図面の簡単な説明】

第１図は第２図の線１−Ｉにおける第１実施例の垂直断
面図、第２図は側面図、第３図はリンクの正面図、第４
図は２組のクラブ歯を有するミーリング工具の側面図、
第５図は第４図の線Ｖ−Ｖにおける略図、第６図は扁平
歯を有する部材の側面図、第７図は同正面図、第８図は
第２実施例の正面図、第９図は平面図である。 １・・・・・・フレーム、　　　　　２・・・・・・ヒ
ンジ、３・・・・・・シリンダー、　　　４・・・・・
・減圧器、５・・・・・・配分器、　　　　　６・・・
・・・限流器、７・・・・・・供給管、　　　　　　８
・・・・・・ロッド、９・・・・・・フォーク接手、　
　１０・・・・・・軸、１１・・・・・・矩形プレート
、 １２・・・・・・管状スペーサー、１３・・・・・・ボ
ルト、１４・・・・・・開口、　　　　　　１５・・・
・・・ローラー、１６・・・・・・リンク、 １７・・・・・・ラッピング工具、１８・・・・・・サ
ポート、１９・・・・・・ストップ、　　　　２０・・
・・・・ストップ、２１・・・・・・ミーリング工具、
２２・・・・・・軸方向孔、２３・・・・・・円筒形部
材、　　２４・・・・・・溝、２５・・・・・・偏心孔
、

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）ラッピング工具を往復動させてまたは往復動させ
   ずに回転駆動するための装置を備え、前記工具がフレー
   ムに対し溶接用ロボット電極の軸線に平行な軸線を中心
   として枢動するよう取付けられているサポートに装着さ
   れていることを特徴とする溶接用ロボット電極を自動的
   にラッピングする装置。
2. （２）前記サポートが前記フレームに対し自由運動で枢
   動するように取付けられている特許請求の範囲第１項記
   載の装置。
3. （３）前記工具が前記装置のフレームに取付けたリンク
   の端部に取付けられ、前記リンクの第２端部を前記工具
   に中心を置いた円弧上を移動するように関節結合シリン
   ダーで駆動させる装置を前記フレームに設けた特許請求
   の範囲第１項と第２項のいづれか１項に記載の装置。
4. （４）２枚の固定した平行板に設けられてカムとして働
   く円弧状の開口に嵌合するローラを有する軸によって前
   記リンクの第２端部が前記シリンダーのロッドに固定さ
   れている特許請求の範囲第３項記載の装置。
5. （５）前記シリンダーによって駆動されるリンクの端部
   がスプリングボールによって自由運動可能に前記軸に蝶
   番連結され且つ工具を担持するこのリンクの端部がエラ
   スチックストップを介して前記フレームに載る特許請求
   の範囲第２項記載の装置。
6. （６）前記工具とその駆動モータが、前記フレームに枢
   動自在にそれ自体を取付けている弾力性ストップに接触
   するプレートに、取付けられている特許請求の範囲第１
   項記載の装置。
7. （７）前記工具が各端部に扁平な歯を有する円筒形部材
   を固定する軸方向の孔を有する２組のクラブ歯を備えた
   ミーリング工具を包含する特許請求の範囲第１項乃至第
   ６項のいづれか１項に記載の装置。