JPH0820901B2 - 無人搬送車の走行方法 - Google Patents
無人搬送車の走行方法Info
- Publication number
- JPH0820901B2 JPH0820901B2 JP62062837A JP6283787A JPH0820901B2 JP H0820901 B2 JPH0820901 B2 JP H0820901B2 JP 62062837 A JP62062837 A JP 62062837A JP 6283787 A JP6283787 A JP 6283787A JP H0820901 B2 JPH0820901 B2 JP H0820901B2
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- JP
- Japan
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- guided vehicle
- traveling
- guiding
- steering angle
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送車を一方の誘導部からこの誘導部
と交差する他方の誘導部に移行させるために誘導走行と
自立走行とを組み合わせて行うようにした無人搬送車の
走行方法に関するものである。
と交差する他方の誘導部に移行させるために誘導走行と
自立走行とを組み合わせて行うようにした無人搬送車の
走行方法に関するものである。
無人搬送車の走行方法として、誘導テープ等（以下
「誘導部」という。）による誘導走行と、マイコン制御
による自立走行との組み合わせ、例えば、本線・バイパ
ス線等の直線部では誘導走行し、交差点・分岐点・合流
点等の曲線部では自立走行するものが知られている。
「誘導部」という。）による誘導走行と、マイコン制御
による自立走行との組み合わせ、例えば、本線・バイパ
ス線等の直線部では誘導走行し、交差点・分岐点・合流
点等の曲線部では自立走行するものが知られている。
この誘導走行と自立走行の組み合わせによる無人搬送
車の走行方法においては、一方の誘導部の誘導走行から
曲線部の自立走行に、そして、曲線部の自立走行から他
方の誘導部の誘導走行に戻る必要があるが、その際、無
人搬送車に設けた誘導部検出センサが他方の誘導部を検
出した場合に無人搬送車が誘導走行するようにしておく
と、曲線部の自立走行を完了して他方の誘導部による誘
導走行へ戻る位置に達するまでに、すなわち、無人搬送
車が完全に旋回し終わっていない状態で誘導部検出セン
サが他方の誘導部を先に検出して無人搬送車が誘導走行
することにより、無人搬送車が誘導部から離脱するとい
う問題点があった。
車の走行方法においては、一方の誘導部の誘導走行から
曲線部の自立走行に、そして、曲線部の自立走行から他
方の誘導部の誘導走行に戻る必要があるが、その際、無
人搬送車に設けた誘導部検出センサが他方の誘導部を検
出した場合に無人搬送車が誘導走行するようにしておく
と、曲線部の自立走行を完了して他方の誘導部による誘
導走行へ戻る位置に達するまでに、すなわち、無人搬送
車が完全に旋回し終わっていない状態で誘導部検出セン
サが他方の誘導部を先に検出して無人搬送車が誘導走行
することにより、無人搬送車が誘導部から離脱するとい
う問題点があった。
本発明は、上記従来の無人搬送車の走行方法の有する
問題点に鑑み、無人搬送車が誘導部から離脱することな
く、正確に、かつ小さなスペースで無人搬送車を一方の
誘導部からこの誘導部と交差する他方の誘導部に移行さ
せることができる誘導走行と自立走行の組み合わせによ
る無人搬送車の走行方法を提供することを目的とする。
問題点に鑑み、無人搬送車が誘導部から離脱することな
く、正確に、かつ小さなスペースで無人搬送車を一方の
誘導部からこの誘導部と交差する他方の誘導部に移行さ
せることができる誘導走行と自立走行の組み合わせによ
る無人搬送車の走行方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、無人搬送車を一
方の誘導部からこの誘導部と交差する他方の誘導部に移
行させるために誘導走行と自立走行とを組み合わせて行
うようにした無人搬送車の走行方法であって、無人搬送
車の自立走行時の操舵輪の舵角を大きな舵角とそれより
小さな舵角に設定可能に構成し、一方の誘導部を走行す
る無人搬送車の位置から他方の誘導部までの距離が大き
な舵角による無人搬送車の回転半径より小さくなった地
点で、無人搬送車の操舵輪の舵角を大きな舵角に設定し
て、無人搬送車に設けた誘導部検出センサが他方の誘導
部を通過した地点まで走行させ、この地点で、無人搬送
車の操舵輪の舵角を小さな舵角に設定して無人搬送車を
走行させ、誘導部検出センサにより他方の誘導部を検出
することにより無人搬送車を他方の誘導部に移行させる
ことを要旨とする。
方の誘導部からこの誘導部と交差する他方の誘導部に移
行させるために誘導走行と自立走行とを組み合わせて行
うようにした無人搬送車の走行方法であって、無人搬送
車の自立走行時の操舵輪の舵角を大きな舵角とそれより
小さな舵角に設定可能に構成し、一方の誘導部を走行す
る無人搬送車の位置から他方の誘導部までの距離が大き
な舵角による無人搬送車の回転半径より小さくなった地
点で、無人搬送車の操舵輪の舵角を大きな舵角に設定し
て、無人搬送車に設けた誘導部検出センサが他方の誘導
部を通過した地点まで走行させ、この地点で、無人搬送
車の操舵輪の舵角を小さな舵角に設定して無人搬送車を
走行させ、誘導部検出センサにより他方の誘導部を検出
することにより無人搬送車を他方の誘導部に移行させる
ことを要旨とする。
本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
無人搬送車１は、第４図に示すように、交差点・分岐
点・合流点等の曲線部Ａを自立走行させ、曲線部Ａに連
続する本線・バイパス線等の直線部B,B′を誘導走行さ
せる。
点・合流点等の曲線部Ａを自立走行させ、曲線部Ａに連
続する本線・バイパス線等の直線部B,B′を誘導走行さ
せる。
この直線部B,B′は誘導部２として再帰反射体等を路
面（床面）に貼り付けるものである。
面（床面）に貼り付けるものである。
この直線部B,B′と曲線部Ａとの隣接個所にアドレス
マーク3,3′を貼り付ける。第５図（ａ）の実施例にお
いては、アドレスマーク３として再帰反射体を誘導部２
と間隔をおいて平行に配設する。なお、上記のアドレス
マーク３に代えて、磁性体を配設し、この磁性体を誘導
部検出センサ６とは別の近接スイッチ等のアドレス検出
センサにより検出するようにすることもできる。第５図
（ｂ）の実施例においては、誘導部２上に非再帰反射体
のアドレスマーク３′を貼り付ける。
マーク3,3′を貼り付ける。第５図（ａ）の実施例にお
いては、アドレスマーク３として再帰反射体を誘導部２
と間隔をおいて平行に配設する。なお、上記のアドレス
マーク３に代えて、磁性体を配設し、この磁性体を誘導
部検出センサ６とは別の近接スイッチ等のアドレス検出
センサにより検出するようにすることもできる。第５図
（ｂ）の実施例においては、誘導部２上に非再帰反射体
のアドレスマーク３′を貼り付ける。
無人搬送車１は、本実施例においては、第６図に示す
一輪の操舵輪４と左右一対の駆動輪5,5よりなる３軸式
とし、操舵輪４と駆動輪5,5との間に、第７図に示す５
眼式の誘導部検出センサ６を下向きに装備したものを用
いている。
一輪の操舵輪４と左右一対の駆動輪5,5よりなる３軸式
とし、操舵輪４と駆動輪5,5との間に、第７図に示す５
眼式の誘導部検出センサ６を下向きに装備したものを用
いている。
第３図は、無人搬送車１の制御装置を示し、操舵輪４
の舵角、駆動輪5,5の駆動停止・速度制御を中央演算装
置及び記憶装置によるマイコン制御により行い、自立走
行にあたり設定された曲率半径で無人搬送車１を走行さ
せるようにしたものである。
の舵角、駆動輪5,5の駆動停止・速度制御を中央演算装
置及び記憶装置によるマイコン制御により行い、自立走
行にあたり設定された曲率半径で無人搬送車１を走行さ
せるようにしたものである。
第１図は、本発明の基礎となる無人搬送車１の走行方
法を示し、直線部Ｂ′（一方の誘導部2a）の地点Q0でア
ドレスマーク３を検出の後、誘導走行パルスP0を地点Q1
まで発生させ、誘導走行パルスP0の存在中は無人搬送車
１は誘導走行を継続し、直進する。
法を示し、直線部Ｂ′（一方の誘導部2a）の地点Q0でア
ドレスマーク３を検出の後、誘導走行パルスP0を地点Q1
まで発生させ、誘導走行パルスP0の存在中は無人搬送車
１は誘導走行を継続し、直進する。
地点Q1で誘導走行パルスP0より自己旋回パルスP1に切
り換え、地点Q2まで自己旋回パルスP1を継続する。この
場合、曲線部Ａの終端Q3で誘導部検出センサ６と誘導部
２の中心が一致するように自己旋回パルスP1を決定す
る。
り換え、地点Q2まで自己旋回パルスP1を継続する。この
場合、曲線部Ａの終端Q3で誘導部検出センサ６と誘導部
２の中心が一致するように自己旋回パルスP1を決定す
る。
地点Q2より地点Q4の間を、誘導準備パルスP2の区間と
し、直線部Ｂ（他方の誘導部2b）の直進走行に移るもの
であるが、直進走行後の地点Q4（誘導準備パルスP2終了
点）で誘導部検出センサ６の検知差動を再開させ、誘導
走行を開始する。
し、直線部Ｂ（他方の誘導部2b）の直進走行に移るもの
であるが、直進走行後の地点Q4（誘導準備パルスP2終了
点）で誘導部検出センサ６の検知差動を再開させ、誘導
走行を開始する。
ところで、上述の無人搬送車１の走行方法では、次の
問題点がある。
問題点がある。
荷重の大小、バッテリーの容量の変化、走行速度、走
行床面の状況等により、曲線を自立走行させ、直線部に
移行するとき、誘導中心に戻らずに、誤差を生じて誘導
走行に移ることになる。その結果、無人搬送車１は誘導
中心に戻ろうとし、蛇行することになる。
行床面の状況等により、曲線を自立走行させ、直線部に
移行するとき、誘導中心に戻らずに、誤差を生じて誘導
走行に移ることになる。その結果、無人搬送車１は誘導
中心に戻ろうとし、蛇行することになる。
また、操舵輪４の舵角θ１が大きいため、誘導部検出
センサ６が誘導部2bに近接する角度αが大きくなり、こ
のため、誘導部２及び誘導部検出センサ６の幅が狭い
と、誘導部検出センサ６（無人搬送車１）が誘導部2bか
ら離脱するおそれがあった。
センサ６が誘導部2bに近接する角度αが大きくなり、こ
のため、誘導部２及び誘導部検出センサ６の幅が狭い
と、誘導部検出センサ６（無人搬送車１）が誘導部2bか
ら離脱するおそれがあった。
本発明は、この基礎となる無人搬送車１の走行方法の
問題点を改善したものであり、次に本発明について、第
２図を用いて説明する。
問題点を改善したものであり、次に本発明について、第
２図を用いて説明する。
地点Q1までの走行は上述の例と同様である。
地点Q1より地点Q3までの曲線部Ａについて、舵角を地
点Q2まではθ１とし、地点Q2以後はθ２とする。この場
合において、舵角θ１と舵角θ２には、次の関係があ
る。
点Q2まではθ１とし、地点Q2以後はθ２とする。この場
合において、舵角θ１と舵角θ２には、次の関係があ
る。
θ１＞θ２ すなわち、自己旋回パルスP1の存在区間の舵角θ１
は、誘導準備パルスP2の存在区間の舵角θ２よりも大に
設定、すなわち、直線部Ｂ′（一方の誘導部2a）を走行
する無人搬送車１の位置から直線部（他方の誘導部2b）
までの距離が舵角θ１による無人搬送車１の回転半径Ｒ
より小さくなった地点Q1で、無人搬送車１の操舵輪４の
舵角を大きな舵角θ１に設定して、無人搬送車１に設け
た誘導部検出センサ６が、他方の誘導部2bを通過した地
点Q2まで走行させ、この地点Q2で、無人搬送車１の操舵
輪４の舵角を小さな舵角θ２に設定して無人搬送車１を
走行させるようにする。
は、誘導準備パルスP2の存在区間の舵角θ２よりも大に
設定、すなわち、直線部Ｂ′（一方の誘導部2a）を走行
する無人搬送車１の位置から直線部（他方の誘導部2b）
までの距離が舵角θ１による無人搬送車１の回転半径Ｒ
より小さくなった地点Q1で、無人搬送車１の操舵輪４の
舵角を大きな舵角θ１に設定して、無人搬送車１に設け
た誘導部検出センサ６が、他方の誘導部2bを通過した地
点Q2まで走行させ、この地点Q2で、無人搬送車１の操舵
輪４の舵角を小さな舵角θ２に設定して無人搬送車１を
走行させるようにする。
そして、地点Q2で誘導部検出センサ６を動作させ、他
方の誘導部2bを検出できるようにし、他方の誘導部2bを
検出するまで無人搬送車１の操舵輪４の舵角を小さな舵
角θ２に設定した状態で無人搬送車１を走行させる。
方の誘導部2bを検出できるようにし、他方の誘導部2bを
検出するまで無人搬送車１の操舵輪４の舵角を小さな舵
角θ２に設定した状態で無人搬送車１を走行させる。
これにより、誘導部２及び誘導部検出センサ６の幅が
狭い場合でも、誘導部検出センサ６が誘導部2bに近接す
る角度αが小さいため、誘導部検出センサ６（無人搬送
車１）が誘導部2bから離脱することがなく、また、無人
搬送車１が誘導中心に戻ろうとすることによる蛇行を低
減することができる。
狭い場合でも、誘導部検出センサ６が誘導部2bに近接す
る角度αが小さいため、誘導部検出センサ６（無人搬送
車１）が誘導部2bから離脱することがなく、また、無人
搬送車１が誘導中心に戻ろうとすることによる蛇行を低
減することができる。
なお、無人搬送車１の姿勢が整っていない位置で番地
検出を開始すると、カウントミスを起こすので、番地検
出休止パルスP3の区間だけ、番地検出の再開を遅らせる
ことできる。
検出を開始すると、カウントミスを起こすので、番地検
出休止パルスP3の区間だけ、番地検出の再開を遅らせる
ことできる。
これにより、曲線部Ａの自立走行より直線部Ｂ（他方
の誘導部2b）への誘導走行への移行にあたって、荷重の
大小、バッテリーの容量の変化、走行速度、走行床面の
状況等による誤差を吸収でき、正確に誘導走行に移行で
きる。
の誘導部2b）への誘導走行への移行にあたって、荷重の
大小、バッテリーの容量の変化、走行速度、走行床面の
状況等による誤差を吸収でき、正確に誘導走行に移行で
きる。
本発明によれば、誘導部及び誘導部検出センサの幅が
狭い場合でも、誘導部検出センサが誘導部に近接する角
度を小さくでき、無人搬送車が誘導部から離脱すること
なく、正確に、かつ小さなスペースで無人搬送車を一方
の誘導部からこの誘導部と交差する他方の誘導部に移行
させることができる。
狭い場合でも、誘導部検出センサが誘導部に近接する角
度を小さくでき、無人搬送車が誘導部から離脱すること
なく、正確に、かつ小さなスペースで無人搬送車を一方
の誘導部からこの誘導部と交差する他方の誘導部に移行
させることができる。
第１図は、本発明の基礎となる無人搬送車の走行方法を
示す説明図である。 第２図は、本発明の無人搬送車の走行方法を示す説明図
である。 第３図は、無人搬送車の自立走行用の制御装置を示すブ
ロック図である。 第４図は、直線部と曲線部の関係を示す概略図である。 第５図は、アドレスマークの実施例を示す概略図であ
る。 第６図は、無人搬送車の実施例を示す概略図である。 第７図は、誘導部検出センサの実施例を示す概略図であ
る。 １……無人搬送車 2,2a,2b……誘導部 ３……アドレスマーク ４……操舵輪 ６……誘導部検出センサ Ａ……曲線部 B,B′……直線部 Ｒ……無人搬送車の回転半径 θ1,θ２……舵角
示す説明図である。 第２図は、本発明の無人搬送車の走行方法を示す説明図
である。 第３図は、無人搬送車の自立走行用の制御装置を示すブ
ロック図である。 第４図は、直線部と曲線部の関係を示す概略図である。 第５図は、アドレスマークの実施例を示す概略図であ
る。 第６図は、無人搬送車の実施例を示す概略図である。 第７図は、誘導部検出センサの実施例を示す概略図であ
る。 １……無人搬送車 2,2a,2b……誘導部 ３……アドレスマーク ４……操舵輪 ６……誘導部検出センサ Ａ……曲線部 B,B′……直線部 Ｒ……無人搬送車の回転半径 θ1,θ２……舵角
Claims (1)
- 【請求項１】無人搬送車（１）を一方の誘導部（2a）か
らこの誘導部（2a）と交差する他方の誘導部（2b）に移
行させるために誘導走行と自立走行とを組み合わせて行
うようにした無人搬送車（１）の走行方法であって、無
人搬送車（１）の自立走行時の操舵輪（４）の舵角を大
きな舵角（θ１）とそれより小さな舵角（θ２）に設定
可能に構成し、一方の誘導部（2a）を走行する無人搬送
車（１）の位置から他方の誘導部（2b）までの距離が大
きな舵角（θ１）による無人搬送車（１）の回転半径
（Ｒ）より小さくなった地点（Q1）で、無人搬送車
（１）の操舵輪（４）の舵角を大きな舵角（θ１）に設
定して、無人搬送車（１）に設けた誘導部検出センサ
（６）が他方の誘導部（2b）を通過した地点（Q2）まで
走行させ、この地点（Q2）で、無人搬送車（１）の操舵
輪（４）の舵角を小さな舵角（θ２）に設定して無人搬
送車（１）を走行させ、誘導部検出センサ（６）により
他方の誘導部（2b）を検出することにより無人搬送車
（１）を他方の誘導部（2b）に移行させることを特徴と
する無人搬送車の走行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62062837A JPH0820901B2 (ja) | 1987-03-18 | 1987-03-18 | 無人搬送車の走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62062837A JPH0820901B2 (ja) | 1987-03-18 | 1987-03-18 | 無人搬送車の走行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63228306A JPS63228306A (ja) | 1988-09-22 |
| JPH0820901B2 true JPH0820901B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=13211825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62062837A Expired - Fee Related JPH0820901B2 (ja) | 1987-03-18 | 1987-03-18 | 無人搬送車の走行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820901B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296807A (ja) * | 1988-10-03 | 1990-04-09 | Meidensha Corp | 大回りプログラムステアリング方法 |
| JPH03292512A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-24 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人走行車の走行制御方法 |
| JP5730065B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-06-03 | 株式会社椿本チエイン | 移動装置、移動装置の制御方法及びプログラム |
| WO2022149284A1 (ja) * | 2021-01-08 | 2022-07-14 | 株式会社LexxPluss | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
| JP7464319B2 (ja) * | 2021-01-08 | 2024-04-09 | 株式会社LexxPluss | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5539926A (en) * | 1978-09-11 | 1980-03-21 | Komatsu Ltd | Steering control system of pilotless vehicle |
-
1987
- 1987-03-18 JP JP62062837A patent/JPH0820901B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63228306A (ja) | 1988-09-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |