JPS6315635Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6315635Y2 JPS6315635Y2 JP19216283U JP19216283U JPS6315635Y2 JP S6315635 Y2 JPS6315635 Y2 JP S6315635Y2 JP 19216283 U JP19216283 U JP 19216283U JP 19216283 U JP19216283 U JP 19216283U JP S6315635 Y2 JPS6315635 Y2 JP S6315635Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link mechanism
- arm
- parallel link
- gear
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Transmission Devices (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、搬送機などに用いられる平行リンク
機構の作動を安定せしめるための装置に関するも
のである。
機構の作動を安定せしめるための装置に関するも
のである。
第１図は平行リンク機構を用いた搬送機の１例
を示す模式図である。
を示す模式図である。
主動アーム１は駆動軸２に固着され、図示の角
θの範囲に180゜往復回動せしめられる。即ち矢印
X′方向の水平姿勢から矢印Ｘ方向の水平姿勢ま
で回動せしめられ、その途中で矢印Ｙ方向の垂直
姿勢の状態を通過する。
θの範囲に180゜往復回動せしめられる。即ち矢印
X′方向の水平姿勢から矢印Ｘ方向の水平姿勢ま
で回動せしめられ、その途中で矢印Ｙ方向の垂直
姿勢の状態を通過する。
前記主動アーム１と等長の従動アーム３は、回
動自在に支承された軸４に固着されており、前記
の主動アーム１の先端部と従動アーム３の先端部
との間はリンク５を介して連結され、上記のリン
ク５にはワーク把持具６が固定されている。７及
び８は、それぞれ主動アーム１及び従動アーム３
に固定された軸で、リンク５に対しては回動自在
に嵌合されている。本例の平行リンク機構におい
ては主動アーム１と従動アーム３とは回動するア
ーム部材であり、リンク５は自転せずに公転する
平行移動部材である。
動自在に支承された軸４に固着されており、前記
の主動アーム１の先端部と従動アーム３の先端部
との間はリンク５を介して連結され、上記のリン
ク５にはワーク把持具６が固定されている。７及
び８は、それぞれ主動アーム１及び従動アーム３
に固定された軸で、リンク５に対しては回動自在
に嵌合されている。本例の平行リンク機構におい
ては主動アーム１と従動アーム３とは回動するア
ーム部材であり、リンク５は自転せずに公転する
平行移動部材である。
上記のように構成された搬送機は、簡単な機構
で、ワーク把持具６が常に正確に同一姿勢（本例
においては垂直姿勢）に保持されるという長所が
有る。
で、ワーク把持具６が常に正確に同一姿勢（本例
においては垂直姿勢）に保持されるという長所が
有る。
しかし乍ら、この種の平行リンク機構は、主動
アーム１が垂直姿勢（矢印Ｙ方向）を通過した直
後、従動アーム３がイナーシヤによつて先行し、
平行四辺形状態に歪みを生じるという欠点が有
る。
アーム１が垂直姿勢（矢印Ｙ方向）を通過した直
後、従動アーム３がイナーシヤによつて先行し、
平行四辺形状態に歪みを生じるという欠点が有
る。
第１図において主動アームが右回り方向に回動
して、仮想線１′で示したように垂直位置を若干
過ぎたとき、従動アーム３が先行して実線で示し
た姿勢になると、リンクは仮想線で示した５′の
如く傾き、ワーク把持具６も仮想線で示した６′
の如く傾いてしまう。このような現象は平行リン
ク機構の特性として避け難いものであると考えら
れている。
して、仮想線１′で示したように垂直位置を若干
過ぎたとき、従動アーム３が先行して実線で示し
た姿勢になると、リンクは仮想線で示した５′の
如く傾き、ワーク把持具６も仮想線で示した６′
の如く傾いてしまう。このような現象は平行リン
ク機構の特性として避け難いものであると考えら
れている。
従来、上記の不具合を軽減するため、第２図に
示すようにベルト（破線で表わす）９を軸７，８
の間に８の字状に巻回し、スリツプさせながらイ
ナーシヤを吸収させる等の工夫が試みられている
が、その効果は完全でない。
示すようにベルト（破線で表わす）９を軸７，８
の間に８の字状に巻回し、スリツプさせながらイ
ナーシヤを吸収させる等の工夫が試みられている
が、その効果は完全でない。
また、駆動軸２と自由回転軸４とをギヤによつ
て連動せしめ、常に同じ角位置を保たせることも
考えられるが、このようにギヤを介して回動を拘
束すると、ギヤ手段の工作精度やバツクラツシ等
の影響を受け、リンク５が常に同一姿勢に保持さ
れるという平行リンク機構本来の長所が損われ
る。
て連動せしめ、常に同じ角位置を保たせることも
考えられるが、このようにギヤを介して回動を拘
束すると、ギヤ手段の工作精度やバツクラツシ等
の影響を受け、リンク５が常に同一姿勢に保持さ
れるという平行リンク機構本来の長所が損われ
る。
本考案は上述の事情に鑑みて為されたもので、
その目的とするところは、上に述べた平行リンク
機構本来の長所を損うことなく、回動アームが垂
直姿勢を通過する際に発生する従動アームの先行
現象を防止してその作動を安定せしめ得る装置を
提供しようとするものである。
その目的とするところは、上に述べた平行リンク
機構本来の長所を損うことなく、回動アームが垂
直姿勢を通過する際に発生する従動アームの先行
現象を防止してその作動を安定せしめ得る装置を
提供しようとするものである。
上記の目的を達成するため、本考案の安定装置
は、回動するアームが垂直となる状態を通過する
平行リンク機構において、回動する２本の平行な
アームの回動を欠歯ギアを介して連動せしめ、か
つ上記の欠歯ギアは回動アームが垂直となる状態
の前後において噛合し、垂直姿勢から一定角度以
上離れた角位置においては噛合しないように構成
したことを特徴とする。
は、回動するアームが垂直となる状態を通過する
平行リンク機構において、回動する２本の平行な
アームの回動を欠歯ギアを介して連動せしめ、か
つ上記の欠歯ギアは回動アームが垂直となる状態
の前後において噛合し、垂直姿勢から一定角度以
上離れた角位置においては噛合しないように構成
したことを特徴とする。
次に、第３図乃至第５図について本考案の１実
施例を説明する。
施例を説明する。
第３図は、第１図に示した従来例の平行リンク
機構に本考案の安定装置を適用付加して改良した
平行リンク機構の一実施例を模式化して描いた正
面図、第４図は同じく側面図である。
機構に本考案の安定装置を適用付加して改良した
平行リンク機構の一実施例を模式化して描いた正
面図、第４図は同じく側面図である。
第１図におけると同一の図面参照番号を付した
主動アーム１、駆動軸２、従動アーム３、回動自
在に支承された軸４、リンク５、ワーク把持具６
及びリンク連結用の軸７，８は従来の平行リンク
機構におけると同様乃至は類似の構成部材であ
る。
主動アーム１、駆動軸２、従動アーム３、回動自
在に支承された軸４、リンク５、ワーク把持具６
及びリンク連結用の軸７，８は従来の平行リンク
機構におけると同様乃至は類似の構成部材であ
る。
駆動軸２にドライブギヤ１０を固着してアイド
ルギヤ１１に噛合せしめる。
ルギヤ１１に噛合せしめる。
上記のドライブギヤ１０と同一歯数のギヤの一
部分をなす欠歯ギア１２を構成し、前記の従動側
の軸４に固着してアイドルギア１１に噛合せしめ
る。
部分をなす欠歯ギア１２を構成し、前記の従動側
の軸４に固着してアイドルギア１１に噛合せしめ
る。
第５図は上記欠歯ギヤ１２の構成と取付状態と
を示す説明図である。本実施例においては上記欠
歯ギヤ１２の有効歯部分を見込む角θを60゜に設
定し、図示の如く従動アーム３が垂直姿勢となつ
たとき、上記の角θの２等分線OAがアイドルギ
ア軸１３の中心点O′を通るように、該欠歯ギヤ
１２を軸４に固定する。これにより、従動アーム
３が垂直方向Ｙ−Y′に対して±30゜の範囲内にあ
るとき、欠歯ギア１２がアイドルギヤ１１に噛合
する。
を示す説明図である。本実施例においては上記欠
歯ギヤ１２の有効歯部分を見込む角θを60゜に設
定し、図示の如く従動アーム３が垂直姿勢となつ
たとき、上記の角θの２等分線OAがアイドルギ
ア軸１３の中心点O′を通るように、該欠歯ギヤ
１２を軸４に固定する。これにより、従動アーム
３が垂直方向Ｙ−Y′に対して±30゜の範囲内にあ
るとき、欠歯ギア１２がアイドルギヤ１１に噛合
する。
以上のように構成した安定装置を備えた平行リ
ンク機構は、主動アーム１が回動して垂直姿勢の
位置を通過する際、その前後30゜の範囲内におい
てのみ従動アーム３がギヤ手段を介してその回動
を拘束され、強制的に主動アーム１との平行を保
たしめられる。このため、第１図について説明し
たような従動アームの先行現象が防止される。
ンク機構は、主動アーム１が回動して垂直姿勢の
位置を通過する際、その前後30゜の範囲内におい
てのみ従動アーム３がギヤ手段を介してその回動
を拘束され、強制的に主動アーム１との平行を保
たしめられる。このため、第１図について説明し
たような従動アームの先行現象が防止される。
また、主動アーム１が垂直姿勢から±30゜の範
囲外にあるとき、従動アーム３はギヤ手段による
拘束を受けず、純粋に平行リンク機構として機能
する。従つて平行リンク機構本来の長所（リンク
５の一定姿勢維持）が損われることなく発揮され
る。
囲外にあるとき、従動アーム３はギヤ手段による
拘束を受けず、純粋に平行リンク機構として機能
する。従つて平行リンク機構本来の長所（リンク
５の一定姿勢維持）が損われることなく発揮され
る。
以上詳述したように、本考案によれば、平行リ
ンク機構本来の長所を損うことなく、回動アーム
が垂直姿勢を通過する際に従動アームの先行現象
を生じる虞れが無いという優れた実用的効果を奏
する。
ンク機構本来の長所を損うことなく、回動アーム
が垂直姿勢を通過する際に従動アームの先行現象
を生じる虞れが無いという優れた実用的効果を奏
する。
第１図は従来の平行リンク機構の１例を模式的
に描いた正面図、第２図は従来の平行リンク機構
安定装置の説明図である。第３図乃至第５図は本
考案の安定装置の１実施例を備えた平行リンク機
構を示し、第３図は正面図、第４図は側面図、第
５図は欠歯ギヤの説明図である。 １……主動アーム、２……駆動軸、３……従動
アーム、４……回動自在に支承された軸、５……
リンク、６……ワーク把持具、７，８……リンク
を連結している軸、９……ベルト、１０……ドラ
イブギヤ、１１……アイドルギヤ、１２……欠歯
のギヤ、１３……アイドルギヤ軸。
に描いた正面図、第２図は従来の平行リンク機構
安定装置の説明図である。第３図乃至第５図は本
考案の安定装置の１実施例を備えた平行リンク機
構を示し、第３図は正面図、第４図は側面図、第
５図は欠歯ギヤの説明図である。 １……主動アーム、２……駆動軸、３……従動
アーム、４……回動自在に支承された軸、５……
リンク、６……ワーク把持具、７，８……リンク
を連結している軸、９……ベルト、１０……ドラ
イブギヤ、１１……アイドルギヤ、１２……欠歯
のギヤ、１３……アイドルギヤ軸。
Claims (1)
- 回動するアームが垂直となる状態を通過する平
行リンク機構において、回動する２本の平行なア
ームの回動を欠歯ギアを介して連動せしめ、かつ
上記の欠歯ギアは、回動アームが垂直となる状態
の前後において噛合し、垂直姿勢から一定角度以
上離れた角位置においては噛合しないように構成
したことを特徴とする、平行リンク機構の安定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19216283U JPS60101257U (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 平行リンク機構の安定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19216283U JPS60101257U (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 平行リンク機構の安定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60101257U JPS60101257U (ja) | 1985-07-10 |
| JPS6315635Y2 true JPS6315635Y2 (ja) | 1988-05-02 |
Family
ID=30413616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19216283U Granted JPS60101257U (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 平行リンク機構の安定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60101257U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0635202Y2 (ja) * | 1988-04-25 | 1994-09-14 | カシオ計算機株式会社 | 光源装置 |
-
1983
- 1983-12-15 JP JP19216283U patent/JPS60101257U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60101257U (ja) | 1985-07-10 |
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