JPH03204703A - 数値制御装置 - Google Patents
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- JPH03204703A JPH03204703A JP129390A JP129390A JPH03204703A JP H03204703 A JPH03204703 A JP H03204703A JP 129390 A JP129390 A JP 129390A JP 129390 A JP129390 A JP 129390A JP H03204703 A JPH03204703 A JP H03204703A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、各種機械の可動部を制御プログラムにより
駆動制御する数値制御装置に関するもの３、 である。
駆動制御する数値制御装置に関するもの３、 である。
［従来の技術］
第８図は従来の数値制御装置を示す機能ブロック図であ
る。図において、（１）は制御プログラム、（２）は制
御プログラム（１１を読込み内容を解読して制御指令デ
ータを作成するプログラム処理部。
る。図において、（１）は制御プログラム、（２）は制
御プログラム（１１を読込み内容を解読して制御指令デ
ータを作成するプログラム処理部。
（３）は機械インタフェース（４）からの制御信号によ
りプログラム処理部（２）の起動制御を行い、かつ、制
御指令データに実行速度データを付加して制御する機械
制御部、（５）は制御指令データを基に、各軸に指令を
分配する補間・パルス分配器、（６Ａ） 、 （６Ｂ）
は制御指令データによって第１の駆動体であるサーボモ
ータ［７Ａ１． （７Ｂ）を駆動するサボアンブであり
、（６Ａ）はＸ軸用、（６Ｂ）はＹ軸用である。（８Ａ
）はＸ Ｉｄｌ検出器（パルスジェネレータ）（８Ｂ）
はＹ軸検出器（パルスジェネレータ）、（９）は制御対
象機械、（１０）は別系統の制御系で動作している第２
の駆動体（図示せず）の速度検出器（パルスジェネレー
タ） 、 （１１）は検出器（１０）からの信号を読
取り、速度データとして記憶する速度レジスタ、 （１
２）は機械の運転操作を行う操作パネルである。
りプログラム処理部（２）の起動制御を行い、かつ、制
御指令データに実行速度データを付加して制御する機械
制御部、（５）は制御指令データを基に、各軸に指令を
分配する補間・パルス分配器、（６Ａ） 、 （６Ｂ）
は制御指令データによって第１の駆動体であるサーボモ
ータ［７Ａ１． （７Ｂ）を駆動するサボアンブであり
、（６Ａ）はＸ軸用、（６Ｂ）はＹ軸用である。（８Ａ
）はＸ Ｉｄｌ検出器（パルスジェネレータ）（８Ｂ）
はＹ軸検出器（パルスジェネレータ）、（９）は制御対
象機械、（１０）は別系統の制御系で動作している第２
の駆動体（図示せず）の速度検出器（パルスジェネレー
タ） 、 （１１）は検出器（１０）からの信号を読
取り、速度データとして記憶する速度レジスタ、 （１
２）は機械の運転操作を行う操作パネルである。
次に動作について説明する。機械の運転起動信号が機械
インタフェース（４）を通じて機械制御部（３）に入力
されると、機械制御部（３）はプログラム処理部（２）
に対し、制御プログラム（１）の読込み・起動をかける
。プログラム処理部（２）は、制御プログラム（１）の
先頭から順次１ブロツク毎に制御プログラム（１１を読
込み内容を解読する。そして、解読した制御プログラム
（１１を内部処理データ構造に変換して制御指令データ
を作成し１機械制御部（３）に出力する。機械制御部（
３）は制御指令データを判別し、機械の０Ｎ−ＯＦＦ制
御信号の場合は、機械インタフェース（４）を経由して
制御対象機械（９）に０Ｎ−ＯＦＦ信号を出力する。
インタフェース（４）を通じて機械制御部（３）に入力
されると、機械制御部（３）はプログラム処理部（２）
に対し、制御プログラム（１）の読込み・起動をかける
。プログラム処理部（２）は、制御プログラム（１）の
先頭から順次１ブロツク毎に制御プログラム（１１を読
込み内容を解読する。そして、解読した制御プログラム
（１１を内部処理データ構造に変換して制御指令データ
を作成し１機械制御部（３）に出力する。機械制御部（
３）は制御指令データを判別し、機械の０Ｎ−ＯＦＦ制
御信号の場合は、機械インタフェース（４）を経由して
制御対象機械（９）に０Ｎ−ＯＦＦ信号を出力する。
また、制御指令データが軸制御データの場合は、機械イ
ンタフェース（４）を経由して外部の操作パネル（１２
）から送られてくる速度情報（オーバライド）を基に、
実行制御速度を付加して軸制御指令として補間・パルス
分配器（５）に出力する。この様に機械制御部（３）は
運転操作信号を基に数値制御全搬を統括する機能を有し
ている。
ンタフェース（４）を経由して外部の操作パネル（１２
）から送られてくる速度情報（オーバライド）を基に、
実行制御速度を付加して軸制御指令として補間・パルス
分配器（５）に出力する。この様に機械制御部（３）は
運転操作信号を基に数値制御全搬を統括する機能を有し
ている。
一方、補間・パルス分配器（５）は実行速度データが付
加された軸制御指令を基に、直線または円弧補間の演算
、および加速、減速の制御を行い、各軸サーボアンプ（
６＾１． （６Ｂｌ に制御指令を分配出力する。サー
ボアンプ（６Ａ）、（６Ｂ）は該自軸の制御指令と、検
出器（８ＡＪ、 （８Ｂ）のフィードバック信号とによ
りサーボモータ（７Ａｌ、（７Ｂ＋の位置、速度制御を
行うことにより制御プログラム通りの軸制御が可能にな
るのである。
加された軸制御指令を基に、直線または円弧補間の演算
、および加速、減速の制御を行い、各軸サーボアンプ（
６＾１． （６Ｂｌ に制御指令を分配出力する。サー
ボアンプ（６Ａ）、（６Ｂ）は該自軸の制御指令と、検
出器（８ＡＪ、 （８Ｂ）のフィードバック信号とによ
りサーボモータ（７Ａｌ、（７Ｂ＋の位置、速度制御を
行うことにより制御プログラム通りの軸制御が可能にな
るのである。
以上が一般的な数値制御動作であるが、第２の駆動体（
図示せず）と第１の駆動体（サーボモータ）との速度同
期制御を行なう場合は次のようにして行われる。
図示せず）と第１の駆動体（サーボモータ）との速度同
期制御を行なう場合は次のようにして行われる。
即ち、第８図において、第２の駆動体に設けられた検出
器（ｌＯ）からの検出信号（パルス列信号）を読取る速
度レジスタ（１１）は、一定時間間隔毎にパルス列信号
を読取り、速度データとして逐次記憶する。そして、制
御プログラム（１）が速度同期制御を指示している場合
、プログラム処理部（２）はこれを解読して機械制御部
（３１に指令する。機械制御部（３）は、速度レジスタ
（１１）の速度データを一定時間間隔で逐次読取り、最
新の速度データを基に、前記軸制御指令の実行速度を算
出して補間・パルス分配器（５）に出力する。これによ
ってす・−ボモータ（７Ａｌ 、 （７Ｂ）の制御が行
われることになる。
器（ｌＯ）からの検出信号（パルス列信号）を読取る速
度レジスタ（１１）は、一定時間間隔毎にパルス列信号
を読取り、速度データとして逐次記憶する。そして、制
御プログラム（１）が速度同期制御を指示している場合
、プログラム処理部（２）はこれを解読して機械制御部
（３１に指令する。機械制御部（３）は、速度レジスタ
（１１）の速度データを一定時間間隔で逐次読取り、最
新の速度データを基に、前記軸制御指令の実行速度を算
出して補間・パルス分配器（５）に出力する。これによ
ってす・−ボモータ（７Ａｌ 、 （７Ｂ）の制御が行
われることになる。
以上のような動作によって、数値制御対象としての第１
の駆動体とは別系統の制御系で動作する第２の駆動体と
の速度同期制御が実行される。
の駆動体とは別系統の制御系で動作する第２の駆動体と
の速度同期制御が実行される。
上記のごとく別々の制御系で駆動される第１および第２
の駆動体間の速度同期制御は１例えば、旋盤におけるね
じ切り制御やフライス盤におけるタップ加工制御のごと
く、加工対象（ワーク）の回転速度と軸方向の移動速度
の同期を要するものに利用できた。
の駆動体間の速度同期制御は１例えば、旋盤におけるね
じ切り制御やフライス盤におけるタップ加工制御のごと
く、加工対象（ワーク）の回転速度と軸方向の移動速度
の同期を要するものに利用できた。
しかし、例えば、プレス加工制御のごとく加工対象のセ
ット時における上記加工対象の位置と金型（抜型）の位
置の同期制御を要する用途、すなわち速度同期制御と共
に位置同期制御を要する用途には利用できなかった。
ット時における上記加工対象の位置と金型（抜型）の位
置の同期制御を要する用途、すなわち速度同期制御と共
に位置同期制御を要する用途には利用できなかった。
従来の数値制御装置は以上のように構成されているので
、別系統の制御系で動作している第２の駆動体と数値制
御対象である第１の駆動体（サーボモータ）との速度同
期制御しか行うことができないという課題があった。
、別系統の制御系で動作している第２の駆動体と数値制
御対象である第１の駆動体（サーボモータ）との速度同
期制御しか行うことができないという課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、速度同期に加え１位置間期制御も可能な数値制
御装置を得ることを目的とする。
もので、速度同期に加え１位置間期制御も可能な数値制
御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明は、制御プログラムの指令により駆動手段を介
して第１の駆動体を駆動制御する数値制御装置において
、上記第１の駆動体とは別系統の制御系で動作している
第２の駆動体の位置および速度を検出する検出手段と、
上記第２の駆動体の位置および速度を記憶・更新する位
置情報記憶手段および速度情報記憶手段と、上記制御プ
ログラムの制御指令と上記各情報記憶手段に記憶された
位置および速度の情報に基づいて上記第１の駆動体と上
記第２の駆動体との速度および位置について同期制御す
る同期制御処理部とを備えたものである。
して第１の駆動体を駆動制御する数値制御装置において
、上記第１の駆動体とは別系統の制御系で動作している
第２の駆動体の位置および速度を検出する検出手段と、
上記第２の駆動体の位置および速度を記憶・更新する位
置情報記憶手段および速度情報記憶手段と、上記制御プ
ログラムの制御指令と上記各情報記憶手段に記憶された
位置および速度の情報に基づいて上記第１の駆動体と上
記第２の駆動体との速度および位置について同期制御す
る同期制御処理部とを備えたものである。
この発明による同期制御処理部は、制御プログラムから
の指令が速度同期の場合は、第２の駆動体の速度情報記
憶手段のデータを読取り、実行同期速度を演算して速度
同期を行わせる。また、制御プログラムが位置同期を指
令した場合は、第２の駆動体の位置情報記憶手段のデー
タを逐次読取り、指令された同期位置との比較判別を行
い、同期位置を判別すると第１の駆動体の駆動手段に対
して起動／停止の制御を行う。さらに、位置速度同期が
指令された場合は、上記２種類の制御を併行処理するこ
とにより位置速度同期を行う。
の指令が速度同期の場合は、第２の駆動体の速度情報記
憶手段のデータを読取り、実行同期速度を演算して速度
同期を行わせる。また、制御プログラムが位置同期を指
令した場合は、第２の駆動体の位置情報記憶手段のデー
タを逐次読取り、指令された同期位置との比較判別を行
い、同期位置を判別すると第１の駆動体の駆動手段に対
して起動／停止の制御を行う。さらに、位置速度同期が
指令された場合は、上記２種類の制御を併行処理するこ
とにより位置速度同期を行う。
〔発明の実施例］
以下、この発明の一実施例としてプレスのワーク搬送制
御について説明する。第１図において。
御について説明する。第１図において。
（１）は制御プログラム、（２）はプログラム処理部、
（３）は機械制御部、（４）は機械インタフェース。
（３）は機械制御部、（４）は機械インタフェース。
（５）は補間・パルス分配器、（６Ａ）、（６Ｂ）はサ
ーボアンプ、（７Ａ） 、 （７Ｂ）は第１の駆動体と
してのプレス機械のワーク搬送部（図示せず）をＸ、Ｙ
軸それぞれの方向に駆動するサーボモータ、（８Ａ）、
（８Ｂ）は検出器、（９）は制御対象機械、（９Ａ）は
第２の駆動・体としてのプレスの金型（抜型、図示せず
ンを駆動する回転ドラム、（１０）は回転ドラム（９Ａ
）に直結した検出器（パルスジェネレータ） 、 （ｉ
ｌｌは速度レジスタ、（１２）は機械制御パネルを表わ
し、以上は従来の装置に共通する機能ブロックである。
ーボアンプ、（７Ａ） 、 （７Ｂ）は第１の駆動体と
してのプレス機械のワーク搬送部（図示せず）をＸ、Ｙ
軸それぞれの方向に駆動するサーボモータ、（８Ａ）、
（８Ｂ）は検出器、（９）は制御対象機械、（９Ａ）は
第２の駆動・体としてのプレスの金型（抜型、図示せず
ンを駆動する回転ドラム、（１０）は回転ドラム（９Ａ
）に直結した検出器（パルスジェネレータ） 、 （ｉ
ｌｌは速度レジスタ、（１２）は機械制御パネルを表わ
し、以上は従来の装置に共通する機能ブロックである。
次に不発明番こより付加する機能ブロックとして、（１
３）は回転ドラム（９Ａ）の検出器（１０）が出力する
信号パルス（２相信号）の方向を判別する方向弁別器、
（１４）は方向弁別器（１３）から出力される十方向、
方向パルス数を加減算して累積値を算出する位置レジス
タ、（１５）は位置レジスフ（１４）の位置データをプ
リセットする設定部、（１６Ａｌ は上記位置データの
設定器、（１６Ｂ＋ は設定部（１５）へ設定器（１［
ＩＡｌの設定データを入力させるスイッチ、（１７）は
制御プログラム（１１の同期指令により速度レジスタ（
１１）、位置レジスタ（１４）のデータを基に同期制御
を行う同期制御処理部を示している。
３）は回転ドラム（９Ａ）の検出器（１０）が出力する
信号パルス（２相信号）の方向を判別する方向弁別器、
（１４）は方向弁別器（１３）から出力される十方向、
方向パルス数を加減算して累積値を算出する位置レジス
タ、（１５）は位置レジスフ（１４）の位置データをプ
リセットする設定部、（１６Ａｌ は上記位置データの
設定器、（１６Ｂ＋ は設定部（１５）へ設定器（１［
ＩＡｌの設定データを入力させるスイッチ、（１７）は
制御プログラム（１１の同期指令により速度レジスタ（
１１）、位置レジスタ（１４）のデータを基に同期制御
を行う同期制御処理部を示している。
なお、同期制御処理部（１７）は第２図に示すように、
プログラム処理部（２）から指令される同期位置を読取
るプログラム同期位置読取り部（２０）と、位置レジス
タ（１４）からの位置データを一定周期で読取る外部位
置読取り部（２１）と、読取った外部位置とプログラム
の同期位置とを比較し、位置同期の起動／停止を判別す
る位置同期判別部（２２）と、プログラム処理部（２）
から指令される同期速度を読取るプログラム同期速度読
取り部（２３）と、速度レジスタ（１１）からの速度デ
ータを一定周期で読取る外部速度読取り部（２４）と、
外部速度とプログラム同期速度から逐次最新の指令速度
を演算する実行同期速度演算部（２５）とにより構成さ
れている。
プログラム処理部（２）から指令される同期位置を読取
るプログラム同期位置読取り部（２０）と、位置レジス
タ（１４）からの位置データを一定周期で読取る外部位
置読取り部（２１）と、読取った外部位置とプログラム
の同期位置とを比較し、位置同期の起動／停止を判別す
る位置同期判別部（２２）と、プログラム処理部（２）
から指令される同期速度を読取るプログラム同期速度読
取り部（２３）と、速度レジスタ（１１）からの速度デ
ータを一定周期で読取る外部速度読取り部（２４）と、
外部速度とプログラム同期速度から逐次最新の指令速度
を演算する実行同期速度演算部（２５）とにより構成さ
れている。
ところで、上記外部位置、外部速度等における外部とは
、第１図に示した第２の駆動体としての回転ドラム（９
Ａ）を表わすものである。
、第１図に示した第２の駆動体としての回転ドラム（９
Ａ）を表わすものである。
次に動作について説明する。第３図はプレス（図示せず
）を駆動する回転ドラム（９Ａ）の回転位置と金型（図
示せず）の往復動作位置を表わしている。第１図におけ
る位置レジスタ（１４）は、回転ドラムＯ°の位置（上
死点）でゼロにプリセットするよう設定部（１５）より
あらかじめプリセットしておく。この位置で金型が上死
点にある。
）を駆動する回転ドラム（９Ａ）の回転位置と金型（図
示せず）の往復動作位置を表わしている。第１図におけ
る位置レジスタ（１４）は、回転ドラムＯ°の位置（上
死点）でゼロにプリセットするよう設定部（１５）より
あらかじめプリセットしておく。この位置で金型が上死
点にある。
・回転ドラム（９Ａ）が回転すると検出器（１０）の信
号パルスを読込み、位置レジスフ（１４）に回転位置を
逐次積算して記憶して行き、１回転毎に設定部（１５）
により３６０ （０°）でゼロにプリセットされる。上
記により位置レジスタ（１４）には回転ドラム（９Ａ）
の現在位置が逐次記憶される。
号パルスを読込み、位置レジスフ（１４）に回転位置を
逐次積算して記憶して行き、１回転毎に設定部（１５）
により３６０ （０°）でゼロにプリセットされる。上
記により位置レジスタ（１４）には回転ドラム（９Ａ）
の現在位置が逐次記憶される。
第４図に制御プログラム例を示す。第４図において、■
に示すＭ１５指令でワークをクランプする。■は速度位
置同期制御を指令する命令で６９５が速度同期、ＧＩＯ
］が位置同期、ＲＯが同期位置を示し外部同期位置（位
置レジスタ）がＯ。
に示すＭ１５指令でワークをクランプする。■は速度位
置同期制御を指令する命令で６９５が速度同期、ＧＩＯ
］が位置同期、ＲＯが同期位置を示し外部同期位置（位
置レジスタ）がＯ。
の時に移動をスタートし、同期速度ＦＩＯの速度でドラ
ムの回転速度に同期してＸ軸５０ｍｍ、Ｙ軸１００ｍｍ
に移動する。■の命令は同じく位置同期指令で、Ｒ２０
０で示す位置レジスタの値が２００°の時に移動スター
トし、ＦＩＯの同期速度でＸ軸−５０ｍｍ、Ｙ軸−１０
０ｍｍの位置（元の位置）に移動する。■はワークをア
ンクランプする命令、■はプログラムを先頭に戻す命令
であり、■〜■のプログラムがくり返し指令される・。
ムの回転速度に同期してＸ軸５０ｍｍ、Ｙ軸１００ｍｍ
に移動する。■の命令は同じく位置同期指令で、Ｒ２０
０で示す位置レジスタの値が２００°の時に移動スター
トし、ＦＩＯの同期速度でＸ軸−５０ｍｍ、Ｙ軸−１０
０ｍｍの位置（元の位置）に移動する。■はワークをア
ンクランプする命令、■はプログラムを先頭に戻す命令
であり、■〜■のプログラムがくり返し指令される・。
第５図にドラム回転位置に同期したＸ、Ｙ軸の動作を示
す。
す。
第６閏に同期制御処理部（１７）の動作をフローチャー
トで表わす。プログラム処理部（２）から指示される同
期指令（Ｇ９５、ＧＩＯＩＩを判別する外部位置速度制
御の処理は、一定時間間隔（数ｍＳ）でくり返し行われ
ており、１回の周期内で以下の処理を行っている。位置
同期処理の場合は、プログラムに指令される同期位置デ
ータと、逐次記憶更新されている位置レジスタ（１４）
の外部位置データを毎周期読取り同期位置の判別を行う
。同期位置でなければ次の周期まで判別を待ち、同期位
置と判断した場合は補間・パルス分配器（５）にスター
ト指令を行う。
トで表わす。プログラム処理部（２）から指示される同
期指令（Ｇ９５、ＧＩＯＩＩを判別する外部位置速度制
御の処理は、一定時間間隔（数ｍＳ）でくり返し行われ
ており、１回の周期内で以下の処理を行っている。位置
同期処理の場合は、プログラムに指令される同期位置デ
ータと、逐次記憶更新されている位置レジスタ（１４）
の外部位置データを毎周期読取り同期位置の判別を行う
。同期位置でなければ次の周期まで判別を待ち、同期位
置と判断した場合は補間・パルス分配器（５）にスター
ト指令を行う。
速度同期の場合はプログラムの同期速度指令値を読取り
、速度レジスタ（１１）の外部速度データを読取り、実
行同期速度を演算し毎周期ごとに実行同期速度を機械制
御部（３）に出力する。
、速度レジスタ（１１）の外部速度データを読取り、実
行同期速度を演算し毎周期ごとに実行同期速度を機械制
御部（３）に出力する。
さらに１位置速度同期制御では上記の処理を１周期内で
シリアルに実行することにより行う。
シリアルに実行することにより行う。
第７図に同期制御処理部（１７）と機械制御部（３）の
速度同期の処理タイミングを表わす。
速度同期の処理タイミングを表わす。
上記実施例のほか、
（Ｉ）実施例の位置同期制御では指令のスタート位置に
ついて述べたが、スタート位置、ストップ位置を制御プ
ログラムで指示し、同期制御処理部（１７）でスタート
位置、ストップ位置の判別を行うようにしてもよい。ま
た、スタートは任意に行い、ストップ位置のみ外部位置
に同期させることも同一手段で実施できる。
ついて述べたが、スタート位置、ストップ位置を制御プ
ログラムで指示し、同期制御処理部（１７）でスタート
位置、ストップ位置の判別を行うようにしてもよい。ま
た、スタートは任意に行い、ストップ位置のみ外部位置
に同期させることも同一手段で実施できる。
（ＩＩ）上記では、位置同期によるスタート、ストップ
制御について述べたが、これ以外、外部位置データと数
値制御の座標位置とを重畳させることによりさらに高度
な制御を行わせることもできる。
制御について述べたが、これ以外、外部位置データと数
値制御の座標位置とを重畳させることによりさらに高度
な制御を行わせることもできる。
〔発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、制御プログラムの指令
により駆動手段を介して第１の駆動体を駆動制御する数
値制御装置において、上記第１の駆動体とは別系統の制
御系で動作している第２の駆動体の位置および速度を検
出する検出手段と、第・２の駆動体の位置および速度の
情報を記憶・更新する位置情報記憶手段および速度情報
記憶手段と、上記制御プログラムの制御指令と各情報記
憶手段に記憶された位置および速度の情報に基づいて第
１の駆動体と第２の駆動体との速度および位置を同期制
御する同期制御処理部とを備えるようにしたので、数値
制御対象とは別系統の制御系で動作している駆動体に対
する、速度同期制御、位置同期制御および速度位置の同
期制御が容易にできるという効果がある。
により駆動手段を介して第１の駆動体を駆動制御する数
値制御装置において、上記第１の駆動体とは別系統の制
御系で動作している第２の駆動体の位置および速度を検
出する検出手段と、第・２の駆動体の位置および速度の
情報を記憶・更新する位置情報記憶手段および速度情報
記憶手段と、上記制御プログラムの制御指令と各情報記
憶手段に記憶された位置および速度の情報に基づいて第
１の駆動体と第２の駆動体との速度および位置を同期制
御する同期制御処理部とを備えるようにしたので、数値
制御対象とは別系統の制御系で動作している駆動体に対
する、速度同期制御、位置同期制御および速度位置の同
期制御が容易にできるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による数値制御装置のプロ
・ンク図、第２図はこの発明による同期制御処理部の構
成図、第３図はプレス加工における回転ドラムの角度と
金型の上下動作の関係を示す図、第４図は実施例による
制御プログラム例を示す図、第５図は実施例による回転
ドラム位置と制御指令の関係を表わす図、第６図は実施
例による同期制御処理部の処理フローチャート、第７図
は速度同期制御における処理タイミングを示す図・第８
図は従来装置のブロック図である。 図において、（１０）は検出器、 （１１）は速度レジ
スタ、（１４）は位置レジスタ、（１７）は同期制御処
理部である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
・ンク図、第２図はこの発明による同期制御処理部の構
成図、第３図はプレス加工における回転ドラムの角度と
金型の上下動作の関係を示す図、第４図は実施例による
制御プログラム例を示す図、第５図は実施例による回転
ドラム位置と制御指令の関係を表わす図、第６図は実施
例による同期制御処理部の処理フローチャート、第７図
は速度同期制御における処理タイミングを示す図・第８
図は従来装置のブロック図である。 図において、（１０）は検出器、 （１１）は速度レジ
スタ、（１４）は位置レジスタ、（１７）は同期制御処
理部である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 制御プログラムの指令により駆動手段を介して第１の
駆動体を駆動制御する数値制御装置において、上記第１
の駆動体とは別系統の制御系で動作している第２の駆動
体の位置および速度を検出する検出手段と、上記第２の
駆動体の位置および速度の情報を記憶・更新する位置情
報記憶手段および速度情報記憶手段と、上記制御プログ
ラムの制御指令と上記各情報記憶手段に記憶された位置
および速度の情報に基づいて上記第１の駆動体と上記第
２の駆動体との速度および位置について同期制御する同
期制御処理部とを備えたことを特徴とする数値制御装置
。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP129390A JPH03204703A (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | 数値制御装置 |
| EP19900124608 EP0436887B1 (en) | 1990-01-08 | 1990-12-18 | A numerical control unit |
| DE1990625897 DE69025897T2 (de) | 1990-01-08 | 1990-12-18 | Numerische Steuereinheit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP129390A JPH03204703A (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03204703A true JPH03204703A (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=11497417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP129390A Pending JPH03204703A (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | 数値制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0436887B1 (ja) |
| JP (1) | JPH03204703A (ja) |
| DE (1) | DE69025897T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004130444A (ja) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Fanuc Ltd | 同期制御装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001212781A (ja) * | 2000-02-02 | 2001-08-07 | Aida Eng Ltd | ロボットの同期制御装置 |
| DE10021449A1 (de) * | 2000-05-03 | 2001-11-08 | Heidelberger Druckmasch Ag | Schneideeinrichtung |
| CN102339035A (zh) * | 2011-07-29 | 2012-02-01 | 上海先德机械工程有限公司 | 多轴数控铣床的控制装置及其控制方法 |
| CN103092137B (zh) * | 2012-08-23 | 2015-02-04 | 西南交通大学 | 五轴联动数控侧铣加工表面波纹控制方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2910399A1 (de) * | 1979-03-16 | 1980-10-02 | Schuler Gmbh L | Schaltungsanordnung fuer eine automatisierte pressenanordnung |
| DE2925902A1 (de) * | 1979-06-27 | 1981-01-15 | Manfred Wanzke | Signalvorrichtung zur erzeugung von elektrischen steuersignalen fuer eine steuervorrichtung einer presse |
| JPS5829600A (ja) * | 1981-08-12 | 1983-02-21 | 株式会社 アマダ | マイクロコンピユ−タによるプレスの制御装置 |
| JPH0616242B2 (ja) * | 1983-06-06 | 1994-03-02 | ファナック株式会社 | 数値制御方式 |
| DD226236A1 (de) * | 1984-07-25 | 1985-08-21 | Warnke Umformtech Veb K | Freiprogrammierbares steuerungssystem fuer werkzeugmaschinenkomplexe, beispielsweise fuer pressenkomplexe |
| DD266864A1 (de) * | 1987-11-11 | 1989-04-12 | Numerik Karl Marx Veb | Schaltungsanordnung zur numerischen steuerung von stanz- und nibbelmaschinen |
-
1990
- 1990-01-08 JP JP129390A patent/JPH03204703A/ja active Pending
- 1990-12-18 EP EP19900124608 patent/EP0436887B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-12-18 DE DE1990625897 patent/DE69025897T2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004130444A (ja) * | 2002-10-10 | 2004-04-30 | Fanuc Ltd | 同期制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69025897D1 (de) | 1996-04-18 |
| EP0436887B1 (en) | 1996-03-13 |
| EP0436887A1 (en) | 1991-07-17 |
| DE69025897T2 (de) | 1996-09-19 |
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