JPS63162377A - 前後輪操舵車における後輪操舵のための電気制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は後輪を操舵するアクチュエータ、同後輪を中立
状態にロックするロック装置及び同後輪の操舵を所定の
小さな舵角範囲に制限するリミッタ装置とを有する前後
輪操舵車に係り、特に前記アクチュエータ、ロック装置
及びリミッタ装置を電気的に制御する前後輪操舵車にお
ける後輪操舵のための電気制御装置に関する。

（従来技術） 従来技術としては、例えば特開昭５９−１．２８０５４
号公報及び実開昭６０−１６１６７３号公報に示されて
いるように、車速及び前輪操舵角に応じて後輪を操舵す
るとともに、同後輪を操舵する後輪操舵装置内にスプリ
ング又は油圧装置がらな・）て後輪を中立状態にロック
するロック装置を設け、前記後輪を操舵するための制御
回路又は制御機構に異常が発生して後輪が適正に操舵さ
れない場合には、前記ロック装置を作動させて後輪を中
立状態にロックするようにしたものがある。また、別の
従来技術としては、例えば実開昭６０−１５０１６４号
公報に示されているように、前輪の操舵に応じて後輪を
操舵するとともに、同後輪を操舵する後輪操舵装置内に
後輪の操舵を所定の舵角範囲内に制限するリミッタ装置
を設け、車速か高くなると前記リミッタ装置を作動させ
て高車速領域では後輪が大きく操舵されないようにした
ものもある。

（発明が解決しようとする問題点） しかるに、上記前者の従来装置においては、後輪の操舵
とロック装置とを全く独立に制御し、ロック装置の作動
状態を検出する装置も設けていないので、ロック装置が
後輪を中立状態にロックしようとしているにもかかわら
ず、後輪の操舵を制御する回路は同後輪を左右に操舵制
御するよう動作するという不具合が生じる可能性がある
。また、上記前者及び後者の従来装置は、ロック装置及
びリミッタ装置の作動を確認する手段を備えておらず、
その結果各装置の異常を検出できなくて該異常に対して
対処できないので、上記従来装置全体のフェールセーフ
機能を充分に果せない。さらに、上記従来装置において
は、ロック装置又はリミッタ装置のいずれかしか備えて
おらず、いずれが一方の装置が故障した場合における装
置全体のフェールセーフが不充分である。

本発明は上記問題に鑑み案出されたもので、その目的は
後輪を操舵するアクチュエータ、同後輪を中立状態にロ
ックするロック装置、及び同後輪の操舵を所定の舵角範
囲内に制限するリミッタ装置を総合的かつ体系的に制御
することにより、効率的な後輪操舵制御及び操舵規制制
御を可能にするとともに、フェールセーフ機能を充実さ
せた前後輪操舵車における後輪操舵のための電気制御装
置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 上記従来の問題を解決して本発明の目的を達成するため
に、本発明の特徴は、第１図に示すように、左右前輪Ｆ
ＷＩ、ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置１と、左右後輪Ｒ
，Ｗ１．ＲＷ２を操舵可能に連結するリレーロッド２ａ
と、前記リレーロッド２ａを変位させて左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２を操舵するアクチュエータ２ｂと、前記リレー
ロッド２ａを中立位置にロックし又は該ロックを解除し
て左右後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２を中立状態にロックし又は
同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を可能とするロック装置２
ｃと、前記リレーロッド２ａの変位を所定の小さな範囲
に制限し又は該制限を解除して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
の操舵を所定の小さな舵角範囲に制限し又は同後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２の前記舵角範囲外への操舵を可能とするリミ
ッタ装置２ｄと、前記アクチュエータ２ｂ、ロック装置
２ｃ及びリミッタ装置２ｄを制御する電気制御装置とを
備えた前後輪操舵車において、車速に対応した物理量を
検出して同物理量を表す検出信号を出力する車速センサ
３ａと、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の操舵角に対応した物
理量を検出して同物理量を表す検出信号を出力する前輪
操舵角センサ３ｂと、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵角
に対応した物理量を検出して同物理量を表す検出信号を
出力する後輪操舵角センサ３ｃと、前記ロック装置２ｃ
によるロック状態又はロック解除状態を検出して同ロッ
ク装置２Ｃの前記各状態を表す検出信号を出力するロッ
ク状態検出スイッチ３ｄと、前記リミッタ装置２ｄによ
る操舵制限状態又は同制限の解除状態を検出して同リミ
ッタ装置２ｄの前記各状態を表す検出信号を出力するリ
ミッタ状態検出スイッチ３ｅと、車速センサ３ａに接続
され同センサ３ａからの検出信号に基づき高車速領域に
て左右後輪ＲＷ　１　、　Ｒ，Ｗ　２の操舵を前記舵角
範囲に制限しかつ低車速領域にて前記操舵制限を解除す
るようにリミッタ装置２ｄを制御するリミッタ制御回路
４と、前記リミッタ制御回路４から前記リミッタ装置２
ｄへの制御信号及び前記リミッタ状態検出スイッチ３ｅ
からの検出信号に基づき前記リミッタ装置２ｄの異常を
検出して該異常を表す検出信号を出力するリミッタ異常
検出回路５と、前記車速センサ３ａ、前輪操舵角センサ
３ｂ、後輪操舵角センサ３Ｃ、ロック状態検出スイッチ
３ｄ、リミッタ状態検出スイッチ３ｅ及びリミッタ異常
検出回路５に接続され同各センサ３ａ、３ｂ、３Ｃ及び
同各検出スイッチ３ｄ、３ｅがらの各検出信号に基づき
車両の走行状態を検出するとともに前記アクチュエータ
２ｂ、ロック装置２ｃ、同各センサ３ａ、３ｂ、３ｃ及
び同各検出スイッチ３ｄ、３ｅの正常又は異常を判定し
て該検出結果、判定結果及び前記リミッタ異常検出回路
５がらの検出信号に応じて前記アクチュエータ２ｂ及び
ロック装置３ｄを制御するためのプログラムを実行する
マイクロコンピュータ回路６とにより、前記電気制御装
置を構成したことにある。

（発明の作用） 上記のように構成した本発明においては、リミッタ装置
２ｄが車速センサ３ａと協働して動作するリミッタ制御
回路４により制御されて、当該車両の高車速領域にて左
右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を小さな舵角範囲に制限し、がっ
低車速領域にて同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の前記操舵制限を
解除する。このリミッタ装置２ｄの状態はリミッタ検出
状態検出スイッチ３ｅにより検出され、リミッタ異常検
出回路５が同検出状態とリミッタ制御回路４から＝　９
　＝ リミッタ装置２ｄへの制御信号とに基づきリミッタ装置
２ｄの異常を検出して、該異常を表す検出信号を出力す
る。

一方、マイクロコンピュータ回路６は前記リミッタ異常
検出回路５からの検出信号を入力するとともに、車速セ
ンサ３ａ、前輪操舵角センサ３ｂ、後輪操舵角センサ３
Ｃ、ロック状態検出スイッチ３ｄ及びリミッタ状態検出
スイッチ３ｅからの各検出信号を入力し、プログラムの
実行により、前記入力した各検出信号に基づき車両の走
行状態を検出するとともにアクチュエータ２ｂ、ロック
装置２Ｃ１各センサ３ａ、３ｂ、３ｃ及び各検出スイッ
チ３ｄ、３ｅの正常又は異常を判定して、該検出結果、
判定結果及び前記リミッタ異常検出回路５からの検出信
号に応じてアクチュエータ２ｂ及びロック装置２Ｃを制
御して、左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２を操舵しかつ同操舵を禁止する。

（発明の効果） 上記作用説明からも理解できるとおり、マイクロコンピ
ュータ回路６は各センサ３ａ、３ｂ、３−１０＝ Ｃ５各検出スイッチ３ｄ、３ｅ及びリミッタ異常検出回
路５からの各検出信号に応じて、アクチュエータ２　＋
）及びロック装置２ｃを制御するので、アクチュエータ
２ｂ及びロック装置２ｃはアクチュエータ２ｂ、ロック
装置２ｃ、リミッタ装置２ｄ、各センサ３ａ、３ｂ、３
ｃ及び各検出スイッチ３ｄ、３ｅの状態に応じて左右後
輪Ｒ，Ｗ１．ＲＷ２の操舵及び同操舵の禁止を総合的か
つ体系的に効率よく制御することができる。その結果、
例えばロック装置２ｃが左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を中立
状態にロックしているにもかがゎらずアクチュエータ２
ｂが同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を左右に操舵するような上記
従来装置の不具合が解消される。

また、ロック装置２ｃ及びリミッタ装置２ｄを両方設け
るようにしたので、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵に対
するフェールセーフ機能が向上する。さらに、これらの
ロック装置２ｃ及びリミッタ装置２ｄの状態を検出する
ロック状態検出スイッチ３ｄ及びリミッタ状態検出スイ
ッチ３ｅを設けるようにしたので、ロック装置２Ｃ及び
リミッタ装置２ｄの異常を検出することが可能となり、
該異常に対して、マイクロコンピュータ回路６が前記の
ように総合的かつ体系的にアクチュエータ２ｂ及びロッ
ク装置２Ｃを制御することにより対処できるので、ロッ
ク装置２Ｃ又はリミッタ装置２ｄに異常が発生しても不
測の事態を防止でき左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２のフェール
セーフ機能がより充実する。

（実施例） ａ、構成例 最初に、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、
第２図は本発明に係る前後輪操舵車の全体構成例を概略
的に示している。この前後輪操舵車は左右前輪ＦＷ］、
、ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２を操舵する後輪操舵装置Ｂと、後輪操舵装置Ｂ
を電気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。

前輪操舵装置Ａは操舵ハンドル１１を有する。

操舵ハンドル１１は操舵軸１２．ラックアンドピニオン
機構１３．リレーロッド１４．左右タイロッド１５ａ、
１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ、］、６ｂを介し
て左右前輪ＦＷ］、、ＦＷ２に連結されており、同ハン
ドル１１の回動に応じて左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が操舵
されるようになっている。また、前輪操舵装置Ａは、左
右前輪ＦＷＩ。

ＦＷ２の前記操舵を助勢するために、操舵軸１２の下部
に組付けられた制御バルブ１７、及びリレーロッド１４
に固定しまたビスＩ・ン１８ａにより左右油室に区画さ
れたパワーシリンダ１８を備えている。制御バルブ１７
は、操舵軸１２に作用する操舵Ｉ・ルクに応じて、油圧
ポンプ２１により吐出され導管Ｐ１を介して供給される
作動油をパワーシリンダ１８の一方の油室に供給すると
ともに、同シリンダ１８の他方の油室からの作動油を導
管Ｐ２を介してリザーバ２２に排出する。パワーシリン
ダ１８は前記作動油の給排に応じてリレーロッド１４を
駆動することにより、左右前輪ＦＷ１．。

ＦＷ２の前記操舵を助勢する。

後輪操舵装置Ｂはステップモータ２３を有し、同モータ
２３は電気制御装置Ｃに制御されて操舵軸２４を回転駆
動する。操舵軸２４はラックアンドピニオン機構２５．
リレーロッド２６．左右タイロッド２７ａ、２７ｂ及び
左右ナックルアーム２８ａ、２８ｂを介して左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２に連結されており、同軸２４の回転に応じ
て左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が操舵されるようになってい
る。また、後輪操舵装置Ｂは、左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２の前記操舵を助勢するために、操舵軸２４の中間
部に組付けられた制御バルブ３１．及びリレーロッド２
６に固定したピストン３２ａにより左右油室に区画され
かつ各油室に中立復帰用の一対のスプリング３２ｂ、３
２Ｃを内蔵したパワーシリンダ３２を備えている。制御
バルブ３１は、操舵軸２４に作用する操舵トルクに応じ
て、油圧ポンプ３３により吐出され導管Ｐ３を介して供
給される作動油をパワーシリンダ３２の一方の油室に供
給するとともに、同シリンダ３２の他方の油室からの作
動油を導管Ｐ４を介してリザーバ２２に排出する。パワ
ーシリンダ３２は前記作動油の給排に応じてスプリング
３２ｂ、３２ｃに抗してリレーロッド２６を駆動するこ
とにより、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の前記操舵を助勢す
る。

制御バルブ３１とパワーシリンダ３２とを連通させる油
路には、切換えバルブ装置３４が介装されている。この
切換えバルブ装置３４は電磁ソレノイド３４ａを内蔵し
ており、同ソレノイド３４ａの励磁により第１状Ｂ（第
２図状態〉に設定されて制御バルブ３１とパワーシリン
ダ３２との連通を許容し、かつ同ソレノイド３４ａの非
励磁により第２状態に設定されて前記連通を禁止してパ
ワーシリンダ３２の左右油室の連通を許容するようにな
っている。

また、後輪操舵装置Ｂには、左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２の操舵状態を中立に維持するロック装置３５、及
び同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵角を所定範囲内に制限す
るリミッタ装置３６が付設されている。ロック装置３５
はリレーロッド２６に固定された固定部材３５ａ、ハウ
ジング３７に組付けられた電磁ソレノイド３５ｂ、及び
同ソレノイド３５ｂに駆動されて固定部材３５ａと係合
するロック部材３５ｃにより構成されており、電磁ソレ
ノイド３５ｂの励磁により第１状態（第２図状態）に設
定されて、固定部材３５ａとロック部材３５Ｃとの係合
解除により、リレーロッド２６の変位を許容して左右後
輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を可能にする。また、同装置３
５は電磁ソレノイド３５ｂの非励磁により第２状態に設
定されて、固定部材３５ａとロック部材３５ｃとの係合
により、リレーロッド２６を中立位置にロックして左右
後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２の操舵を禁止する。リミッタ装置
３６はりレーロッド２６に固定された固定部材３６ａ、
ハウジング３７に組付けられた電磁ソレノイド３６ｂ、
及び同ソレノイド３６ｂに駆動されて固定部材３６ａの
変位を２段階に制限する段付き四部を有するリミッタ部
材３６ｃにより構成されており、電磁ソレノイド３６ｂ
の励磁により第１状態（第２図状態）に設定されて、固
定部材３６ａの変位を所定の大きな範囲に制限すること
により、リレーロッド２６の変位を同範囲に制限して左
右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵角を所定の大舵角範囲内に
制限する。また、同装置３６は、電磁ソレノイド３６ｂ
の非励磁により第２状態に設定されて、固定部材３６ａ
の変位を所定の小さな範囲に制限することにより、リレ
ーロッド２６の変位を同範囲に制限して左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２の操舵角を所定の小舵角（θｒＬＩＭ）範囲内
に制限する。

電気制御装置Ｃは一対の車速センサ４１ａ、４１ｂ、一
対の前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂ。

ヨーレートセンサ４３．一対の後輪操舵角センサ４４ａ
、４４．ｂ、バルブ検出スイッチ４５．ロック検出スイ
ッチ４６．リミッタ検出スイッチ４７゜クラブモードス
イッチ４８．スポーツモードスイッチ５１及び警告ラン
プ５２を有する。車速センサ４１ａ、４１ｂは左右前輪
ＦＷＩ、ＦＷ２の回転を各々ピックアップして、各前輪
ＦＷＩ、ＦＷ２の回転数すなわち車速に略比例した周波
数を有する車速信号を各々発生する。前輪操舵角センサ
４２ａ、４２ｂは操舵軸１２の回転角を各々検出して、
同軸１２の回転角すなわち左右前輪ＦＷ１．。

ＦＷ２の操舵角に比例するアナログ形式の前輪操舵角信
号を各々発生する。ヨーレートセンサ４３は車速のヨー
イング角速度を検出し、同ヨーイング角速度に比例する
アナログ形式のヨーレート信号を発生する。後輪操舵角
センサ４４ａ、４４ｂはリレーロッド２６の変位量を各
々検出して、同ロッド２６の変位量すなわち左右後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２の操舵角に比例するアナログ形式の後輪操
舵角信号を各々発生する。バルブ検出スイッチ４５゜ロ
ック検出スイッチ４６及びリミッタ検出スイッチ４７は
切換えバルブ装置３４．ロック装置３５及びリミッタ装
置３６の各状態を各々検出して、切換えバルブ装置３４
．ロック装置３５及びリミッタ装置３６が第１状態（第
２図状態）にあれば、バーナレベル′″１°”　（以下
単に′１′′という）を表す状態検出信号を発生し、ま
た各装置３４，３５゜３６が第２状態にあればローレベ
ル゛′０′”　（以下単に“０“という）を表す状態検
出信号を各々発生する。クラブモードスイッチ４８及び
スポーツモードスイッチ５１は運転席近傍に設けられた
選択スイッチであり、後述するクラブモード又はスポー
ツモードが選択されているとき“１′°を表すモード選
択信号を各々出力し、それ以外のとき′Ｏ゛′を表すモ
ード選択信号を各々出力する。なお、クラブモードとス
ポーツモードが同時に選択されることがないように、こ
れらのモードスイッチ４８．５１は各々一方が操作され
ると他方が操作解除されるようになっている。警告ラン
プ５２も運転席近傍に設けられ、後述する制御回路６ｏ
の故障時に点灯して運転者に同故障を知らせる。

これらのセンサ４１ａ、４１．ｂ、４２ａ、４２ｂ、４
３．４４ａ、４４ｂ、スイッチ４５．４６゜４７．４８
，５１、ランプ５２、及び電磁ソレノイド３４ａ、３５
ｂ、３６ｂには、制御回路６゜が接続されている。制御
回路６ｏは、第３図に示すように、第１マイクロコンピ
ュータ回路部６１、第２マイクロコンピュータ回路部６
２、共通メモリ回路部６３、非コンピュータ回路部６４
、及び各回路部６１〜６４にイグニッションスイッチ６
５を介して電力十■を供給するバッテリ６６を有する。

第１マイクロコンピュータ回路部６１はバス６１ａに各
々接続された読出し専用メモリ（以下ＲＯＭという）６
１ｂ、中央処理装置（以下ＣＰＵという〉６１ｃ、書込
み可能メモリ（以下ＲＡＭという）６１ｄ、タイマ回路
６１ｅ、入出力インターフェース回路６１ｆ、ウオッチ
ドックタイマ回路６１−ｇ、割込みハンドラ回路６１ｈ
、共通メモリ用インターフェース回路６１ｉを有する。

ＲＯＭ６１ｂは第４図乃至第８図に示すフローチャー１
〜に対応した「イニシャルプログラム１」、［定時割込
みプログラム１」、「リセットプログラム１」及び「第
２コンピユータフエイルプログラム１」を記憶するとと
もに、第９図のグラフに示す特性の各種舵角比Ｋ　ＶＮ
　、　Ｋ　ＶＳをテーブルの形で記憶している。ＣＰＵ
６１　ｃはイグニッションスイッチ６５の閉成及び各種
割込み命令信号に応じて前記各プログラムを実行する。

ＲＡＭ６］、ｄは前記各プログラムの実行に必要な各種
データを一時的に記憶する。タイマ回路６１ｅは設定さ
れた時間を計測し、該計測時間毎に定時割込み信号を発
生ずる。

入出力インターフェース回路６１ｆは、バス６１ａと、
第２マイクロコンピュータ回路部６２、非コンピュータ
回路部６４及び制御回路６０外の種々の回路とのデータ
の授受を制御するもので、同回路６１ｆには入力回路６
］ｊ及び出力回路６１ｋが接続されている。入力回路６
１．ｊは周波数電圧変換器、アナログディジタル変換器
及び記憶回路等を内蔵しており、各センサ４．］、ａ、
４１ｂ。

４２ａ、４２ｂ、４３，４．４ａ、４．４ｂ、各スイッ
チ４５〜４．８，５１、第２マイクロコンピュータ回路
部６２及び非コンピュータ回路部６４からの信号を必要
に応じてフォーマット変換するとともに記憶して入出力
インターフェース回路６１ｆに供給する。出力回路６１
には記憶回路、駆動回路、及び制御信号の出力を禁止し
又は許容するゲート回路等を内蔵しており、入出力イン
ターフェ−ス回路６１ｆからの各種制御データを必要に
応じて記憶するとともに、同制御データに対応した制御
信号を、ステップモータ２３、リレーコイル６７ａ、切
換えバルブ装置３４、ロック装置３５及び警告ランプ５
２に各々ダイオードＤｉｌ〜Ｄｉ５を介して供給し、か
つ第２マイクロコンピュータ回路部６２にも供給する。

また、ダイオードＤｉ３．Ｄｉ４と切換えバルブ装置３
４、ロック装置３５との各間には常開型のリレースイッ
チ６７ｂ、６７ｃが各々設けられており、同スイッチ６
７ｂはリレーコイル６７ａの通電により閉成するように
なっている。

ウオッチドックタイマ回路６１ｇは第１マイクロコンピ
ュータ回路部６１の異常を検知するもので、同回路６１
ｇはＣＰＵ６１ｃからバス６１．　ａを介して供給され
るウオッチドツクパルスＷＤＰ１を入力するワンショッ
Ｉ・回路Ｏ３Ｉを有する。

ワンショット回路Ｏ８１の出力は抵抗Ｒ１及びコンデン
サＣ１からなる積分回路を介して比較器ＣＯＭＰＩの正
側入力（＋）に接続されている。比較器ＣＯＭＰＩの負
側入力（−）には所定の基準電圧Ｖ　ｒｅｆｔが供給さ
れており、同比較器ＣＯＭＰ１は正側入力（＋）の電圧
が基準電圧Ｖ　ｒｅｆｌより高いとき１゛を表す信号を
アンド回路ＡＮＤ　１の一方の入力に供給し、がつ同正
側人力（十）の電圧が基準電圧Ｖ　ｒａｒｌより低いと
き０″を表す信号を同回路ＡＮＤＩの一方の入力に供給
する。

このアンド回路ＡＮＤＩの他方の入力には比較器ＣＯＭ
Ｐ２の出力が接続されている。比較器ｃ。

ＭＰ２はその正側入力（＋）にてバッテリ６６がらイグ
ニ・ソションスイッチ６５を介して供給されるバッテリ
電圧十■を入力するとともに、その負側入力（−）にて
所定の基準電圧Ｖ　ｒｅｆ２を入力しており、バッテリ
電圧十■が基準電圧Ｖ　ｒｅｒ２より高いとき１′”を
表す信号をアンド回路ＡＮＤ　１　　、の他方の入力に
供給し、かつ同バッテリ電圧＋Ｖが基準電圧Ｖ　ｅｒｆ
２より低いとき°“０”′を表す信号を同回路ＡＮＤ　
１の他方の入力に供給する。アンド回路ＡＮＤ　１の出
力はバス６１ａに接続されており、同回路ＡＮＤｌは両
比較器ＣＯＭＰＩ、ＣＯＭＰ２の出力が共に１“のとき
“１″となり、かつそれ以外のとき“０”となるウオッ
チドックタイマ信号ＷＤＴ、をバス６１ａに出力する。

割込みハンドラ回路６１ｈはＣＰＵ６１　ｃによる割込
みプログラムの実行の優先順位を決定するもので、第１
マイクロコンピュータ回路部６１の異常を示すウオッチ
ドックタイマ回路６１ｇからのウオッチドックタイマ信
号ＷＤＴ、が“０″になったことに伴い実行される「リ
セットプログラム１」、第２マイクロコンピュータ回路
部６２の異常を示し同回路部６２から供給される後述の
ウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ２が“０“′になった
ことに伴い実行される「第２コンピユータフエイルプロ
グラム１」、及びタイマ回路６１ｅからの定時割込み命
令信号の発生に伴い実行される「定時割込みプログラム
１」の順に、ＣＰＵ６１　ｃに対する割込み優先順位を
制御する。共通メモリ用インターフェース回路６１ｉは
バス６１ａと共通メモリ回路部６３とのデータの授受を
制御する。

第２７・イクロコンピュータ回路部６２は、上記第１マ
イクロコンピュータ回路部６１と同様に、バス６２ａ、
ＲＯＭ６２ｂ、ＣＰＵ６２ｃ、ＲＡＭ６２ｄ、タイマ回
路６２ｅ、入出力インターフェース回路６２ｆ、ウオッ
チドックタイマ回路６２ｇ、割込みハンドラ回路６２ｈ
、共通メモリ用インターフェース回路６２１、入力回路
６２ｊ及び出力回路６２ｋにより構成されている。この
場合、ＲＯＭ６２ｂは第１０図乃至第１４図に示すフロ
ーチャートに対応した「イニシャルプログラム２」、「
定時割込みプログラム２」、「リセットプログラム２」
及び［第１コンピユータフエイルプログラム２」を記憶
するとともに、第１５図のグラフに示すノーマル舵角比
ＫＶＮをテーブルの形で記憶しており、ＣＰｔ１６２ｂ
は前記プログラムを実行する。ウオッチドックタイマ回
路６２ｇは、上記第１マイクロコンピュータ回路部６１
のウオッチドックタイマ回路６１ｇと同様に、ワンショ
ット回路Ｏ８２、抵抗Ｒ２、コンデンサＣ２、比較器Ｃ
ＯＭＰ３．ＣＯＭＰ４及びアンド回路ＡＮＤ２により構
成され、第２マイクロコンピュータ回路部６２の状態を
検出して、“１″にて正常な状態を表しかつ”　ｏ　”
にて異常な状態を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ
２を出力する。

割込みハンドラ回ｉｉ’！６２ｈはＣＰＵ６２ｃによる
割込みプログラムの実行の優先順位を決定するもので、
第２コンピュータ回路部６２の異常を示すウオッチドッ
クタイマ回路６２ｇからのウオッチドックタイマ信号Ｗ
ＤＴ２が”　ｏ　”になったことに伴い実行される「リ
セッ）へプログラム２」、第１マイクロコンピュータ回
路部６１の異常を示し同回路部６１から供給されるウオ
ッチドックタイマ信号ＷＤＴ、が“０°゛になったこと
に伴い実行される「第１コンピユータフエイルプログラ
ム２」、及びタイマ回路６２ｅからの定時割込み命令信
号の発生に伴い実行される「定時割込みプログラム２」
の順に、ＣＰＵ６２ｃに対する割込み優先順次を制御す
る。出力回路６２には入出カインターフェース回路６２
ｆからの各種制御データに対応した制御信号を、ステッ
プモータ２３、リレーコイル６７ａ、切換えバルブ装置
３４、ロック装置３５及び警告ランプ５２に各々ダオー
ドＤｉ６〜Ｄｉ　１０を介して供給するとともに、第１
マイクロコンピュータ回路部６１にも供給する。

これらのダイオードＤｉ６〜Ｄｉ　１０は上述した各ダ
イオードＤｉｌ〜Ｄｉ５とともに各々オア回路を構成し
ている。

共通メモリ回路部６３は、共通メモリ用インターフェー
ス回路６］　ｉ、６２ｉに各々接続された共通バス６３
ａと、同バス６３ａに各々接続された共通ＲＡＭ６３ｂ
及びパスアービタ回路６３ｃとにより構成されている。

共通ＲＡＭ６３ｂはＣＰＵ６１ｃ、６２ｃにより実行さ
れるプログラムに必要なデータを一時的に記憶するもの
て、非同期で作動する第１マイクロコンピュータ回路部
６１と第２マイクロコンピュータ回路部６２との橋渡し
としての機能を有する。パスアービタ回路６３ｃは、共
通ＲＡＭ６３ｂに対する第１及び第２マイクロコンピュ
ータ回路部６１．６２のデータ授受における共通バス６
３ａの使用権を管理する。

非コンピュータ回路部６４は車速センサ４１ａ。

４１ｂに各々接続された周波数電圧変換器６４ａ。

６４ｂを有する。周波数電圧変換器６４ａ、６４ｂは各
車速センサ４１ａ、４１ｂからの車速信号を周波数電圧
変換して、車速を表ず電圧信号を各々出力する。これら
の周波数電圧変換器６４ａ。

６４ｂには抵抗Ｒ３〜Ｒ６及びオペアンプＯＰｌからな
る加算器６４．　ｃが接続されており、同加算器６４ｃ
は前記車速を表す各電圧信号を加算して比較器ＣＯＭＰ
５の正側入力（＋）に供給する。これにより、比較器Ｃ
ＯＭＰ５の正側人力（十）に供給される電圧信号は、当
該車両が旋回して左右曲軸ＦＷＩ、ＦＷ２の各回転数が
異なる場合にも、各回転数を平均した値に対応したもの
となって正確に車速を表ずことになる。この比較器ＣＯ
ＭＰ５の負側入力（−）には所定の基準電圧Ｖ　ｒｅｆ
３が供給されており、同比較器ＣＯＭＰ５は、車速を表
す電圧信号が基準電圧■ｒｅｆ３より低いときすなわち
当該車両の低車速領域にてＯ“となる信号を出力し、か
つ同電圧信号が基準電圧Ｖ　ｒｅｆ３より高いときすな
わち当該車両の高車速領域にて１′”となる信号を出力
する。

比較器ＣＯＭＰ５の出力は抵抗Ｒ７を介してＰＮＰ型ト
ランジスタＴＲのベースに接続されている。このトラン
ジスタＴＲのエミッタは抵抗Ｒ８を介して電源子■に接
続されており、同トランジスタＴＲは比較器ＣＯＭＰ５
の出力電圧が０“のとき導通制御され、かつ同出力電圧
が１“のとき非導通制御される。トランジスタＴＲのコ
レクタは抵抗Ｒ９及び常開型のリレースイッチ６８ｂを
介してリミッタ装置３６の電磁ソレノイド３６ｂに接続
されている。リレースイッチ６８ｂはリレーコイル６８
ａの通電により閉成されるようになっており、このリレ
ーコイル６８ａには同コイル６８ａの通電を制御するエ
クスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＴ’（の出力が接続さ
れている。エクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲの一方
の入力に＝２９− は、トランジスタＴＲの導通状態時にて′１′”となり
かつ非導通状態時にて“０°′となるリミッタ３６への
指示信号が供給され、かつ同回路ＥＸＮＯＲの他方の入
力には、リミッタ検出スイッチ４７からの状態検出信号
が供給されている。これにより、エクスクル−シブノア
回路ＥＸＮＯＲは指示信号及び状態検出信号が一致する
ときのみ′１′″となりかつそれ以外のとき′０′”と
なる信号ＥＣＵ２を出力するリミッタ装置３６及び検出
スイッチ４７のフェイルチェック機能を有し、同信号Ｅ
ＣＵが”　１　”のときのみリレーコイル６８ａを通電
しかつそれ以外のとき同コイル６８ａを通電しないよう
に制御する。また、この信号ＥＣＵ２は第１及び第２マ
イクロコンピュータ回路部６１゜６２にもリミッタ装置
３６及び検出スイッチ４７のフェイル状態を表す信号と
して供給されている。

ｂ、実施例の動作 次に、上記のように構成した実施例を、第４図乃至第８
図及び第１０図乃至第１４図のフローチ＝３０＝ ヤードを参照しながら説明する。

イグニッションスイッチ６５が閉成されると、バッテリ
６６からの電力が各回路部６１〜６４に供給されるよう
になる。この電力の供給開始に伴い、第１及び第２マイ
クロコンピュータ回路部６１．６２において、ＣＰＵ６
］、ｃ、６２ｃは各々第４図及び第１０図のフローチャ
ートに対応した「イニシャルプログラム１」、［イニシ
ャルプログラム２」を実行する。ＣＰＵ６１　ｃはステ
ップ１００にて「イニシャルプログラム１」　（第４図
）の実行を開始し、ステップ１０１にてＲＡＭ６１ｄ、
共通ＲＡＭ６３Ｃ１入力回路６１．ｊ内の記憶回路、及
び出力回路６１に内の記憶回路に各々記憶される各種デ
ータを初期値に設定する。この初期設定後、ＣＰ　Ｕ　
６　］、　ｃはステップ１０２にてタイマ回路６］−ｅ
に所定の時間データ（本件実施例では１０ミリ秒を表す
時間データ）を出力する。

この時間データはタイマ回路６１ｅにより記憶され、同
回路６１ｅは以降時間経過を計測して所定時間毎（１０
ミリ秒）毎に定時割込み信号を出力し続ける。次に、Ｃ
ＰＵ６１　ｃはステップ１０３にてウオッチドツクパル
スＷＤＰ、をウオッチドックタイマ回路６１ｇのワンシ
ョット回路Ｏ８Ｉに出力して、この「イニシャルプログ
ラムｌ」の実行を終了する。ワンショット回路Ｏ８１は
前記パルスＷＤＰ、を所定のパルス幅を有するパルス信
号に変換して、同パルス信号を抵抗Ｒ１及びコンデンサ
Ｃ１からなる積分回路に供給する。コンデンサＣ１はこ
のパルス信号により充電され、比較器ＣＯＭＰ１の正側
人力（））の電圧はその負側入力（−）に供給されてい
る基準電圧Ｖ　ｒｅｆｌより高くなって１°”を表す信
号をアンド回路ＡＮＤ　１の一方の入力に供給する。ま
た、上述のイグニッションスイッチ６５の閉成により、
比較器ＣＯＭＰ２の正側人力（十）に供給される電圧も
その負側入力（−）に供給される基準電圧■ｒ□２より
高くなり、同比較器ＣＯＭＰ２は″１′を表す信号をア
ンド回路ＡＮＤＩの他方の入力に供給するので、アンド
回路ＡＮＤ　１は“１′′を表すウオッチドックタイマ
信号ＷＤＴ、を出力する。

一方、ＣＰＵ６２ｃはステップ２００にて［イニシャル
プログラム２」　（第１０図〉の実行を開始し、上述し
た場合と同様のステップ２０１〜２０３の処理により、
ＲＡＭ６２ｄ、共通ＲＡＭ　６３Ｃ１入力回路６２．ｊ
内の記憶回路、及び出力回路６２に内の記憶回路に記憶
される各種データを初期値に設定するとともに、タイマ
回路６２ｅ及びウオッチドックタイマ回路６２ｇに各々
所定の時間データ（１０ミリ秒を表す時間データ）及び
ウオッチドツクパルスＷＤＰ２を出力して、ステップ２
０４にてこの［イニシャルプログラム２」の実行を終了
する。これにより、タイマ回路６２ｅは、以降上記タイ
マ回路６１ｅと同様にして、所定時間（１０ミリ秒）毎
に定時割込み信号を出力し続ける。ウオッチドックタイ
マ回路６２ｇにおいては、上記ウオッチドックタイマ回
路６１ｇと同様に、アンド回路ＡＮＤ２が比較器ＣＯＭ
Ｐ３、ＣＯＭＰ４との協働により”　１　”を表すウオ
ッチドックタイマ信号ＷＤＴ２を出力するようになる。

このような「イニシャルプログラム１」及びＦイニシャ
ルプログラム２」の実行終了後、ＣＰＵ６１ｃ、６２ｃ
は各々第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１．
６２の状態に応じた割込み信号の発生により種々のプロ
グラムを実行して、左右後輪Ｒ，Ｗ１．ＲＷ２の操舵を
制御するので、以下、第１及び第２マイクロコンピュー
タ回路部６１．６２の状態毎に場合分けして、左右後輪
ＲＷｌ、Ｒ，Ｗ２の操舵制御について説明する。

（ｂｌ）第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１
．６２が共に正常な場合 第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１゜６２が
共に正常に作動している場合には、ウオッチドックタイ
マ回路６１ｇ、６２ｇ内の各アンド回路ＡＮＤＩ、ＡＮ
Ｄ２は、上述した正常なバッテリ電圧子■の供給に伴う
比較器ＣＯＭＰ２．ＣＯＭＰ４の作用と、上述したウオ
ッチドツクパルスＷＤＰ’＋　、ＷＤＰ２の発生に伴う
抵抗Ｒ，１，Ｒ２、コンデンサＣＩ、Ｃ２及び比較器Ｃ
ＯＭＰ１　。

ＣＯＭＰ２の作用とにより、“１“を表すウォッチドッ
クタイマ信号Ｗ　Ｄ　Ｔ　１．　Ｗ　Ｄ　Ｔ　２を各々
出力している。このウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ１
は第１マイクロコンピュータ回路部６１にて利用される
とともに、入出力インターフェース回路６１ｆ及び出力
回路６１ｋを介して、第１マイクロコンピュータ回路部
６１の正常な動作状態を表す信号として第２マイクロコ
ンピュータ回路部６２にも供給される。また、ウオッチ
ドックタイマ信号ＷＤＴ２は第２マイクロコンピュータ
回路部６２にて利用されるとともに、入出力インターフ
ェース回路６２ｆ及び出力回路６２ｋを介して、第２マ
イクロコンピュータ回路部６２の正常な動作状態を表す
信号として第１マイクロコンピュータ回路部６］にも供
給される。

かかる状態で、タイマ回路６　］、　ｅから定時割込み
信号が出力されると、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１１０
（第５図）にて［定時割込みプログラム１］の実行を開
始し、ステップ１１１にて“１″を表ずイネーブルデー
タＥＮ２を入出力インターフェース回路６１−　ｆ及び
出力回路６１．　ｋを介して第２マイクロコンピュータ
回路部６２の入力回路６２ｊに出力する。なお、このイ
ネーブルデータＥＮ２は１′”にてＣ，Ｐ　Ｕ　６２　
ｃによるステップモータ２３、切換えバルブ装置３４及
びロック装置３５の制御許容状態を表し、”　ｏ　”に
てＣＰＵ６２Ｃによるステップモータ２３、切換えバル
ブ装置３４及びロック装置３５の制御禁止状態を表す。

入力回路６２ｊに出力されたイネーブルデータＥＮ２　
（−’“１パ）は入出力インターフェース回路６２ｆを
介して出力回路６２ｋに供給され、出力回路６２にはこ
のイネーブルデータＥＮ２　（−“′１“）を記憶する
と同時に、後述するプログラムの実行によりＣＰＵ６２
ｃから出力される制御データに基づくステップモータ２
３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５を制御す
るための制御信号の出力を許容する。

このステップ１１１の処理後、ＣＰＵ６１　ｃは、ステ
ップ１１２（第６図）にて、ＲＡＭ６１ｄに記憶されて
いる旧車速検出データＶ１．ｏ、Ｖ１□。、口前輪操舵
角検出データθｆ＋ｔｏ、θｆ１２０、旧後輪操舵角検
出データθｒ１１０＋θｒ１２０及び旧ヨーレート検出
データＹ１０を、同じ＜ＲＡＭ６１ｄに記憶されている
新車速検出データＶＩＩＮ、Ｖ１２Ｎ、新前輪操舵角検
出データθｆ＋＋Ｎ、θｆ１□Ｎ、断接輪操舵角検出デ
ータθｒｌＩＮ、θｆ１□、及び新ヨーレート検出デー
タＹ１Ｎにより各々更新する。次に、ＣＰＵ６１ｃは、
ステップ１１３にて、各種センサ４１ａ、４１ｂ、４２
ａ、４２ｂ。

４４ａ、４４．ｂ、４３からの信号に基づき車速、前輪
操舵角、後輪操舵角及びヨーレートを各々算出して、各
算出値を表す各データを新車速検出データＶＩ　ＩＮ　
、　Ｖ　１□８、新前輪操舵角検出データθｆＩＩＮ＋
θｆ１２Ｎ、断接輪操舵角検出データθｒ１１Ｎ　、θ
ｒ１２Ｎ、及び新ヨーレート検出データＹ１ＮとしてＲ
ＡＭ６１　ｄに記憶させる。ずなわち、車速センサ４１
ａ、４１ｂからの各車速信号は入力回路６１ｊ内にて周
波数電圧変換されかつこれらの変換電圧はアナログディ
ジタル変換されて、これらの変換ディジタルデータに基
づくステップ１１３の処理により、車速センサ４．１ａ
、４１ｂに対応した車速が各々算出され、これらの算出
車速を表す各車速データが新車速検出データＶ、、Ｎ。

Ｖ　１２ＮとしてＲＡＭ６１　ｄに記憶される。前輪操
舵センサ４２ａ、４２ｂからの各前輪操舵角信号は入力
回路６］ｊ内にてアナログディジタル変換されて、これ
らの変換ディジタルデータに基づくステップ１１３の処
理により、前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂに対応した
左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の操舵角が各々算出され、これ
らの算出操舵角を表す各操舵角データが新前輪操舵角検
出データθｆＩＩＮ＋　θｆ１□、としてＲＡＭ６１ｄ
に記憶される。後輪操舵角センサ４４ａ、４４ｂからの
各後輪操舵角信号は入力回路６１ｊ内にてアナログディ
ジタル変換されて、これらの変換ディジタルデータに基
づくステップ１１３の処理により、後輪操舵角センサ４
４ａ、４．４ｂに対応した左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操
舵角が各々算出され、これらの算出操舵角を表す各操舵
角データが断接輪操舵角検出データθｒ、１□８．θｆ
１□、としてＲ，ＡＭ６１ｄに記憶される。ヨーレート
センサ４３からのヨーレート信号は入力回路６１ｊ内に
てアナログディジタル変換されて、この変換ディジタル
データに基づくステップ１１３の処理により、車体のヨ
ーレートが算出され、この算出ヨーレートを表すヨーレ
ートデータが新ヨーレー■−検出データＹ１ＮとしてＲ
ＡＭ６］、ｄに記憶される。これらのステップ１．１２
，１．１３の処理により新車速検出データＶＩ　ＩＮ　
、　Ｖ　１□９、新前輪操舵角検出データθｆ＋ｔｓ、
θｆ１□８、断接輪操舵角検出データθｒｌＩＮ、θｒ
＋ｚＮ及び新ヨーレート検出データＹ１Ｎは、各種セン
サ４］、ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ
、４３から第１マイクロコンピュータ回路部６１に供給
された各検出信号に各々対応し、かつ同回路部６１にて
計算した現在の車速、前輪操舵角、後輪操舵角、及びヨ
ーレートを表すものとなる。また、旧車速検出データＶ
　１１（１、Ｖ　Ｈ□０、口前輪操舵角検出データθｆ
ＩＩＯ＋θｒ１２０、旧後輪操舵角検出データθｒＩＩ
Ｏ＋θｒ１２０及び旧ヨーレート検出データＹ１０は各
種新検出データＶＩＩＮ、ＶＩ□８．θｆ１□８．θｆ
１□、。

θｒｌＩＮ、θｒ　１２Ｎ　、　Ｙ　ＩＮに各々対応し
、かつ前回算出しな車速、前輪操舵角、後輪操舵角及び
ヨーレートを表すものとなる。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１１−４にて、各検
出スイッチ４５，４６．４７からの各状態検出信号を入
力回路６１ｊ及び入出力インターフェース回路６１ｆを
介して読込み、各状態検出信号に対応しかつ切換えバル
ブ装置３１．ロック装置３５及びリミッタ装置３６の現
在の状態を表すバルブ状態検出データＶＡＬＶＥ、、ロ
ック状態検出データＬＯＣＫ、及びリミッタ状態検出デ
ータＬ　Ｉ　Ｍ　Ｉ　Ｔ、をＲＡＭ６１　ｄに記憶させ
る。なお、これらの状態検出データＶＡＬＶＥＩ　、Ｌ
ＯＣＫ、、ＬＩＭＩＴ、は各々゛′１“′にて切換えバ
ルブ装置３４．ロック装置３５及びリミッタ装置３６の
第１状態を表し、かつ“０′”にて各装置３４゜３５．
３６の第２状態を表す。ステップ］１４の処理後、ＣＰ
Ｕ６１　ｃは、ステップ１１５にて、クラブモードスイ
ッチ４８．スポーツモードスイッチ５１からの各モード
選択信号及び非コンピュータ回路部６４からの信号ＥＣ
Ｕ２を、入力回路６１ｊ及び入出力インターフェース回
路６１ｆを介して読込み、各信号に対応しかつクラブモ
ードスイッチ４８．スポーツモードスイッチ５１の各選
択状態及びリミッタ装置４７等のフェイル状態を各々表
すクラブモードデータＣＲ，ＡＢ、、スポーツモードデ
ータ５ＰＯＲＴ、及びリミッタフェイルデータＥ　ＣＵ
　２１をＲＡＭ６１　ｄに記憶させる。なお、クラブモ
ードデータＣＲＡ　Ｂ　１及びスポーツモードデータＳ
　Ｐ　ＯＲＴ　１は、“１′”にてクラブモード及びス
ポーツモードの各選択状態を各々表し、かつ”　ｏ　”
にて前記各モードの非選択状態を表す。また、リミッタ
フェイルデータＥＣＵ２１は“１“にてリミッタ装Ｎ３
６等の正常な状態を表し、かつ”　ｏ　”にて同装置３
６等の異常な状態を表す。

ステップ１１５の処理後、ＣＰ　Ｕ　６１−　ｃは、ス
テップ１１６にて、ステップ１１２〜１１４の処理によ
り設定されかつＲＡＭ６１　ｄに記憶されている各種デ
ータＶ　ＩＩＮ　＋　Ｖｌｌｏ　＋　■１２Ｎ　＋　■
＋２０　。

−４１＝ θｆ１１Ｎ＋　　θｆｌｌｏ、　　θｆ１２Ｎ、　　θ
ｆ１２０＋　　θ　ｒｌｌＮ　　＋　　θ　ｒＩＩＯ＋
　　θ　ｒ１２Ｎ＋　　θ　ｒ　１２０　　、　　ＹＩ
Ｎ、　　Ｙ＋ｏ、ＶＡＬＶＥ＋　、ＬＯＣＫｔ　、Ｉ−
ＩＭＩ　Ｔ＋を、共通メモリ用インターフフェース回路
６１ｉに出力する。同インターフフェース回路６１ｉは
前記データＶ、、Ｎ・ＶＩＩＯ、ＶＩ２Ｎ　、　Ｖ１２
０　、θｆ＋ｔＮ、θｆ１１０＋θｆ１２Ｎ、θｆ＋２
０．θｒＩＩＮ＋θｒＩＩＯ＋　θｒ１２Ｎ、θｒ　１
２０　、　ＹＩＮＩ　ＹＩＯ，ＶＡＬＶＥＩ　、ＬＯＣ
Ｋｔ　、ＬＩＭＩＴｌを共通ＲＡＭ６３ｂに転送し、バ
スアービタ回路６３ｃとの協働により共通ＲＡＭ６３ｂ
に記憶させる。

次に、ＣＰＵ６１ｃは、ステップ１１７にて、共通ＲＡ
Ｍ６３ｂに記憶されている補正車速検出データ■２．補
正前輪操舵角検出データθｆ２゜補正後輪操舵角検出デ
ータθｒ２及び補正ヨーレート検出データＹ２を、共通
メモリ用インターフェース回路６］ｊを介して読込んで
、該読込んだ各データＶ２．θｆ２．θｒ’２．Ｙ２を
補正車速検出データＶｌ、補正前輪操舵角検出データθ
ｆｌ、補正後輪操舵角検出データθｒ１及び補正ヨーレ
ート検出データＹ、とじてＲＡＭ６１ｄに記憶させる。

なお、共通ＲＡＭ６３ｂに記憶されている前記各種デー
タＶ２．θｆ２．θｒ２　、　Ｙ２は、この［定時割込
みプログラム１」と並行に第２マイクロコンピュータ回
路部６２にて実行される後述の［定時割込みプログラム
２］によって形成されかつ記憶されたものである。

ステップ１１７の処理後、ＣＰＵ６１　Ｃは、ステップ
１１８〜１２２にて、ステップ１１５の処理によりＲＡ
Ｍ６１　ｃに記憶されているクラブモードデータＣＲ，
ＡＢ、、スポーツモードデータ５ＰＯＲＴ１、及びステ
ップ１１７の処理により同ＲＡＭ６１Ｃに記憶されてい
る補正車速検出データＶｌに基づき、目標舵角比を決定
して同舵角比を表す目標舵角比データに、をＲＡＭ６１
　ｃに記憶させる。ずなわち、クラブモードスイッチ４
８及びスポーツモードスイッチ５１によりクラブモード
及びスポーツモードが選択されていなければ、ＣＰ　Ｌ
Ｊ　６　］、　ｃはステップ］、］、８，１１９にて各
々”　ｏ　”に設定されているクラブモードデータＣＲ
。

ＡＢ、、スポーツモードデータ５ＰＯＲＴ、に基づき各
々ｒＮＯＪと判定し、ステップ１２０にてＲＯＭ６１ｂ
内の舵角比テーブルを参照して、目標舵角比データに１
を、車速の増加に従って負から正に徐々に変化する特性
のノーマル舵角比ＫＶＮ（第９図実線〉であって補正車
速検出データＶｌにより表された車速に対応した値に設
定する。なお、舵角比とは左右後輪ＲＷ］、、ＲＷ２の
左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対する操舵角の比を意味する
とともに、負（又は正）にて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が
左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対し逆相すなわち逆方向（又
は同相すなわち同方向）に操舵されることを表し、かつ
零にて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ
２とは無関係に操舵されないことを表す。また、スポー
ツモードスイッチ５１によりスポーツモードが選択され
ていれば、ＣＰＵ６１　Ｃはステップ１１８にて′Ｏ′
°に設定されているクラブモードデータＣＲＡＢＩに基
づき「ＮＯ」と判定し、ステップ１１９にて”　１　”
に設定されているスポーツモードデータ５ＰＯＲＴ１に
基づきｒＹＥＳＪと判定し、ステップ１２１にてＲＯＭ
６１ｂ内の舵角比テーブルを参照して、目標舵角比デー
タに１を、車速の増加に従って負から正に徐々に変化す
る特性のスポーツ舵角比Ｋｖｓ（第９図破線）であって
補正車速検出データ■１により表された車速に対応した
値に設定する。なお、このスポーツ舵角比ＫＶＳは同一
車速のノーマル舵角比ＫＶＮに対して若干大きな（正側
の）値に設定されており、スポーツ舵角比ＫＶＳによる
左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵は、同一車速のノーマル
舵角比ＫＶＮによる同後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２の操舵に比
して、若干同相方向に修正されることになる。また、ク
ラブモードスイッチ４８によりクラブモードが選択され
ていれば、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１１８にて′１′
′に設定されているクラブモードデータＣＲＡＢ、に基
づきｒＹＥＳＪと判定し、ステップ１２２にて目標舵角
比データに１を車速とは無関係にクラブ舵角比ＫＣ（−
「１」）（第９図一点鎖線）に設定する。なお、クラブ
舵角比Ｋｃ　（−「１」）とは、左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対し同相（同方向）
かつ同一角度に操舵されることを意味する。

これらのステップ１１８〜１２２の処理後、ＣＰＵ６１
　ｃは、ステップ１２３にて、前記目標舵角比データに
１及びステップ１１７の処理によりＲＡＭ６１　ｄに記
憶された補正前輪舵角検出データθｆ１に基づ＜　Ｋ　
、　　・θｆ１の演算の実行により、左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２が操舵されるべき操舵角を算出して、後輪操舵角
指示データθｒ１ｔを該算出操舵角値に設定する。この
後輪操舵角指示データθｒ１零の設定後、ＣＰＵ６１　
ｃは、ステップ１２４にて同指示データθ１−１４及び
ステップ１１７の処理によりＲＡＭ６１　ｄに記憶され
た補正ヨーレート検出データＹ１に基づくθｒ１ネ＋ｌ
（ｙ・￥１の演算の実行により、前記算出操舵角をヨー
レートに応じて修正して、該修正操舵角θｒ１ｔ＋ｋｙ
−ｙ、を後輪操舵角指示データθｒ１参としてＲＡＭ６
１　ｄに新たに記憶させる。なお、この場合、係数に、
ｙはヨーレートに応じて左右後輪ＲＷｌ、ＲＷ２を操舵
修正して、車両走行の安定性を向上させるための演算定
数である。

次に、ＣＰＵ６１ｃは、ステップ１２５〜１２７にて、
リミッタ装置３６の状態に応じた後輪操舵角指示データ
θｒ１ｔの修正処理を実行する。すなわち、ＣＰ　Ｕ　
６　］、　Ｃは、ステップ１２５にて、ステップ１１５
の処理によりＲＡＭ６１　ｄに記憶されているリミッタ
フェイルデータＥＣＵ２□に基づき、リミッタ装置３６
等が異常か否かを判定する。すなわち、リミッタ装置３
６等が正常であってリミッタフェイルデータＥ　ＣＵ　
２１が１″であれば、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１２５
にて［ＹＥＳＪと判定して、ステップ１２４の処理によ
り設定された後輪操舵角指示データθｌ−，Ｉを変更せ
ず、プログラムをステップ１２８に進める。また、リミ
ッタ装置３６等が異常であってリミッタフェイルデータ
Ｅ　ＣＵ　２　＋が”　ｏ　”であれば、ＣＰＵ６１　
ｃは同ステップ１２５にてｒＮＯ，と判定し、ステップ
１２６にて、前記設定した後輪操舵角指示データθｒ−
がリミッタ装置３６により制限される左右後輪ＲＷＩ、
Ｒ，Ｗ２の操舵角に等しい所定の小舵角θＬＩＭより大
きい値を示しているか否かを判定する。この判定におい
て、後輪操舵角指示データθｌ−，Ｉが小舵角θＬＩＭ
以下の値を示せば、ＣＰＵ６１　ｃは同ステップ１２６
にて［ＮＯＪと判定し、前述した場合と同様、後輪操舵
角指示データθｒ−を変更せず、プログラムをステップ
１２８に進める。また、後輪操舵角指示データθｒ１参
が小舵角θ１−１Ｍより大きな値を示せば、ＣＰ　Ｕ　
６　］、　ｃは同ステップ１２６にてｒＹＥＳ。

と判定し、ステップ１２７にて同指示データθｒ１零を
同小舵角θＬ　Ｉ　Ｍに変更してＲＡＭ６１　ｄに記憶
させる。これらのステップ１２５〜１２７の処理により
、リミッタ装置３６等が異常な場合には、後輪操舵角指
示データθｒ−が小舵角θＬＩＭ以内に制限される。

次に、ＣＰＵ６１　Ｃは、ステップ］２８にて、ステッ
プ１２４の処理により設定され又はステップ１２７の処
理により変更された後輪操舵角指示データθγ−をＲＡ
Ｍ６１　ｄから読出して、同データθｌ−，ｔを上記ス
テップ１１６の処理と同様にして共通Ｒ，ＡＭ６３ｂに
記憶させる。ステップ１２８の処理後、ＣＰＵ６１　ｃ
は、ステップ１２９にて、共通ＲＡＭ６３ｂに記憶され
ている補正後輪操舵角指示データθ１−２ｔを、ステッ
プ１１７の処理と同様にして読込んで、補正後輪操舵角
指示データθｒ１１としてＲＡＭ６１　ｄに記憶させる
。

なお、共通Ｒ，ＡＭ６３ｂに記憶されている前記データ
θｒ２零は、」上記ステップ１１７の場合と同様、第２
マイクロコンピュータ回路部６２における［定時割込み
プログラム２」の実行により形成されかつ記憶されたも
のである。ステップ１２９の処理後、ＣＰＵ６１　ｃは
、ステップ１３０にて、共通ＲＡＭ　６３　ｂに記憶さ
れているロック状態指示データＬＯＣＫ２を及びリミッ
タ検出スイッヂ４７のフェイルチェック結果を表ずフラ
グＬＩＭＦ２を、ステップ１１７の処理と同様にして読
込んで、ＲＡＭ６］、ｄに記憶させる。なお、共通ＲＡ
Ｍ６３ｂに記憶されている前記各データＬＯＣＫ２零。

ＬＩＭＦ２は、上記ステップ１１７の場合と同様、第２
マイクロコンピュータ回路部６２における「定時割込み
プログラム２」の実行により形成されかつ記憶されたも
のである。

次に、ＣＰＵ６１ｃは、ステップ１３１〜１３５にて、
ステップ１２９の処理によりＲＡＭ６１ｄに記憶した補
正後輪操舵角指示データθｌ−、ｉｔを、前記ロック状
態指示データＬＯＣＫ２＊及びフラグＬ　Ｉ　Ｍ　Ｆ　
２に基づき変更制御する。すなわち、ロック状態指示デ
ータＬＯＣＫ２ｔが”　ｏ　”であれば、ＣＰＵ６１　
ｃはステップ１３１にてｒＹＥＳ。

と判定し、ステップ１３３にて補正後輪操舵角指示デー
タθｌ−、零参を「０」に設定変更して、プログラムを
ステップ１３６に進める。また、ロック状態指示データ
［，０ＣＫ２零が″１”″であれば、ＣＰ　Ｕ　６　］
、　Ｃはステップ１３１にてｒＮｏ、と判定してプログ
ラムをステップ１３３に進める。この場合、フラグＬＩ
ＭＦ２が°゛１′°であれば、ｃｐＵ６１ｃはステップ
１３３にて「Ｎ○」と判定して、補正後輪操舵角指示デ
ータθｌ−、傘孝を変更せ一５〇− ずプログラムをステップ１３６に進める。フラゾＬＩＭ
Ｆ２が”　ｏ　”であれば、ＣＰＵ６１　ｃはステップ
１３３にてｒＹＥｓＪと判定し、ステップ１３４におけ
るθｒ、を零〉θｒＬＩＭに基づく判定により、補正後
輪操舵角指示データθｒ１１が小舵角θｒ　ＬＩＭ以下
の値を示せば、同指示データθ１−　、参１を変更せず
プログラムをステップ１３６に進め、また同指示データ
θｌ−，４零が小舵角θＬＩＭより大きな値を示せば、
ステップ１３５にて同指示データθｌ−、＄４を同小舵
角θ１．　ｌ　Ｍに設定変更してプログラムをステップ
１３６に進める。

このようなステップ１３１〜１３５の処理により、 （１）ロック装置３５が第２状態に設定されるように指
示（ＬＯＣＫ２＊＝　”ｏ”　＞されて左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２が中立位置に維持されるように制御されている
状態にある場合には、補正後輪操舵角指示データθｒｌ
ｌは「ｏ」ずなわち左右後輪Ｒ，Ｗ１．ＲＷ２を中立位
置に制御する値に設定される。

（２）ロック装置３５は第１状態に設定されるように指
示（ＬＯＣＫ２會−１′”）されて左右後輪ＲＷ］、、
ＲＷ２が操舵可能な状態にあるが、リミ・ツタ検出スイ
ッチ４７が異常（Ｌ　Ｉ　Ｍ　Ｆ２　＝　”Ｏ”　）で
あって左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵が小舵角θＬＩＭ
以内に制限されているか否かが検出不能な場合には、補
正後輪操舵角指示データθｒ、ｉｔは小舵角θＬＩＭ以
下すなわち左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を小舵角θＬ
ＩＭ以内に制御する値に設定される。

（３）ロック装置３５が第１状態に設定されるように指
示（ＬＯＣＫ、＊　−”１”′）されて左右後輪ＲＷＩ
、ＲＷ２が操舵可能な状態にあり、かつリミッタ検出ス
イッチ４７が正常（ＬＩＭＦ２−’“１″）である場合
には、補正後輪操舵角指示データθｒ口番はステップ１
１８〜１２７の処理により設定されかつ第２マイクロコ
ンピュータ回路部６２により補正された値に設定される
。

」１記ステップ１３１〜１３５の処理後、ＣＰＵ６　］
、　ｃは、ステップ１３６にて、前記補正後輪操舵角指
示データθｒ、＊＊がら、左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２の現在の操舵角を示すデータであってステップ１
１７の処理によりＲＡＭ６１　ｄに記憶した補正後輪操
舵角検出データθｒ１を減算することにより、同各デー
タθｌ−，Ｉｔ、θｒ１の差を示す後輪操舵指示データ
△θｒ−零を計算し、ステップ１３７にて前記計算した
後輪操舵指示データ△θｒ１＊＊を入出力インターフェ
ース回路６１ｆを介して出力回路６１ｋに出力する。

出力回路６１にはこの後輪操舵指示データΔｒ−書を記
憶すると同時に、同データθ１−、零零に対応した駆動
パルス列信号をダイオードＤｉｌを介してステップモー
タ２３に出力し、ステップモータ２３は前記パルス列信
号に応じて操舵軸２４を補正後輪操舵角指示データθｌ
−、Ｉｔに対応した角度まで回転させようとする。この
場合、切換えバルブ装置３４が第１状Ｂ（第２図状態）
にあれば、制御バルブ３１とパワーシリンダ３２の各油
室との連通が許容されており、同バルブ３１によって給
排の制御される作動油によりピストン３２ａが中立復帰
用のスプリング３２ｂ、３２ｃに抗してリレーロッド２
６を駆動するので、ステップモータ２３による操舵軸２
４の回転に応じてリレーロッド２６が変位し、左右後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２は補正後輪操舵角指示データθｒ−傘に
対応した角度吐で左又は右に操舵される。その結果、左
右後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２は以前の操舵角（−θｒ＋）か
ら補正後輪操舵角指示データθ］−、零零により表され
た操舵角に操舵される。一方、切換えバルブ装置３４が
第２状態であれば、パワーシリンダ３２の各油室間の連
通が許容され、ビス１〜ン３２ａが中立復帰用のスプリ
ング３２ｂ、３２ｃによって中立位置に付勢されてリレ
ーロッド２６を中立位置に維持するよう作用するので、
ステップモータ２３の回転駆動力では操舵軸２４が回転
せず、リレーロッド２６も変位せず、左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２は操舵されない。

ステップ１３７の処理後、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃは、
スチップ１３８にて、ステップ１２９の処理により設定
されかつステップ１３１〜１３６の処理により変更され
た補正後輪操舵角指示データθｒ口零をＲ，ＡＭ６１ｄ
から読出して、上記ステップ１１６の処理と同様に共通
ＲＡＭ６３ｂに記憶させる。

次に、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１３つにて、上記ステ
ップ１０３（第４図）と同様に、ウオッチドックタイマ
回路６１ｇのワンショッＩ−回路Ｏ３Ｉにウオッチドツ
クパルスＷＤＰ、を出力して、ステップ１４０にてこの
［定時割込みプログラム１］の実行を終了する。このウ
オッチドツクパルスＷＤＰ、の出力により、７７９５７
１〜回路Ｏ８１は再びパルス信号を抵抗Ｒ１を介してコ
ンデンサＣ１に供給するので、放電により低下しつつあ
るコンデンサＣ１の端子電圧は再び上昇し、比較器ＣＯ
ＭＰＩは１“を表す信号を出力し続ける。

かかる状態で時間が経過して、タイマ回路６１ｅが再び
定時割込み信号を出力すると、ＣＰＵ６１ｃはステップ
１１０〜１４０からなる上記［定時割込みプログラム１
」を同信号の出力毎に実行して、各種データの設定及び
左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を制御する。また、ＣＰ
Ｕ６１　ｃが暴走することなく、上記「定時割込みプロ
グラム１」の各ステップ毎の処理を正常に実行していれ
ば、ウオッチドツクパルスＷＤＰ、はステップ１３９の
処理により所定時間毎に出力され、コンデンサＣ１の端
子電圧が基準電圧Ｖ　ｒｅｆｌより低下することはない
。

一方、第２マイクロコンピュータ回路部６２において、
タイマ回路６２ｅから定時割込み信号が出力されると、
ＣＰＵ６２Ｃはステップ２１０（第１１図）にて［定時
割込みプログラム２」の実行を開始し、ステップ２１１
にて１”を表すイネーブルデータＥＮＩを入出力インタ
ーフェース回路６２ｆ及び出力回路６２ｋを介して第１
マイクロコンピュータ回路部６１の入力回路６１．ｊに
出力する。なお、このイネーブルデータＥＮＩはパ１″
にてＣＰＵ６１　Ｃによるステップモータ２３、切換え
バルブ装置３４及びロック装置３５の制御許容状態を表
し、′″０″′にてＣＰＵ６１　ｃによるステップモー
タ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５の制
御禁止状態を表す。入力回路６１ｊに出力されたイネー
ブルデータＥＮＩ（＝”］°′）は入出力インターフフ
ェース回路６１ｆを介して出力回路３４ｋに供給され、
出力回路６１にはこのイネーブルデータＥＮＩ（−”１
“）を記憶すると同時に、上述した「定時割込プログラ
ム１」及び後述する「第２コンピユータフエイルプログ
ラム１」の実行によりＣＰＵ６１　ｃによって出力され
た制御データに基づくステップモータ２３、切換えバル
ブ装置３４及びロック装置３５を制御するための制御信
号の出力を許容する。

このステップ２１１の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステッ
プ２１２（第１２Ａ図〉にて、上記ステップ１１２（第
６図）の処理と同様に、ＲＡＭ６２ｄに記憶されている
旧車速検出データＶ２１０．Ｖ２□０、口前輪操舵角検
出データθｆ２１゜、θｆ２□０及び旧後輪操舵角検出
データθｒ２１゜、θｆ２□８を、同ＲＡＭ６２ｄに記
憶されている新車速検出データＶ２８９．■２２Ｎ、新
前輪操舵角検出データθｆ２□９．θｆ２□、及び斜後
輪操舵角検出データθｒ２１Ｎ＋θｒ　２２Ｎにより各
々更新する。次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２１３に
て、上記ステップ１１３（第６図）の処理の場合と同様
にして、入力回路６２ｊとの協働により、各種センサ４
１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂからの
信号に基づき車速、前輪操舵角及び後輪操舵角を各々算
出して、各算出値を表すデータを新車速検出データＶ２
１Ｎ　、　Ｖ２□Ｎ、新前輪操舵角検出データθｆ２１
Ｎ＋θｆ２□、及び斜後輪操舵角検出データθｒ２１Ｎ
、θｆ　２２ＮとしてＲＡＭ　６２　ｄに記憶させる。

これらのステップ２１２，２１３の処理により、新車速
検出データＶ２１Ｎ　、　Ｖ２□８、新前輪操舵角検出
データθｆ２□９．θｆ２□、及び斜後輪操舵角検出デ
ータθｒ２１Ｎ＋　θｆ　２２Ｎは各種センサ４１ａ、
４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂから第２マイ
クロコンピュータ回路部６２に供給された検出信号に各
々対応し、かつ同回路部６２にて計算した現在の車速、
前輪操舵角及び後輪操舵角を表すものとなる。また、旧
車速検出データＶ　２１０　、　Ｖ　２□０、口前輪操
舵角検出データθｆ２１０．θｆ２□０及び旧後輪操舵
角検出データθＩ”２１０＋θｒ　２２０は各種検出デ
ータＶ２１　Ｎ　＋■２２Ｎ、θｆ２１Ｎ、θｆ２２Ｎ
、θｒ２１Ｎ＋θｒ２２、に各々対応し、かつ前回算出
しな車速、前輪操舵角及び後輪操舵角を表すものとなる
。ステップ２１３の処理後、ＣＰＵ６２ｃはステップ２
１４にて、上記ステップ１１４（第６図）の処理と同様
、各状態検出スイッチ４５，４６．４７からの各状態検
出信号を、入力回路６２ｊ及び入出力インターフフェー
ス回路６２ｆを介して読込んで、各状態検出信号に対応
しかつ切換えバルブ装Ｎ３４、ロック装置３５及びリミ
ッタ装置３６の現在の状態を表すバルブ状態検出データ
■ＡＬＶＥ２、ロック状態検出データＬ　ＯＣＫ　２及
びリミッタ状態検出データＬ　Ｉ　Ｍ　Ｔ　Ｔ２をＲＡ
Ｍ６２ｄに記憶させる。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２１５にて、ＣＰＵ６
１　ｃの上記ステップ１１６（第６図）の処理により共
通ＲＡＭ６３ｄに記憶された各種データ■ＩＩＮ　、Ｖ
Ｉ１０　、■１２Ｎ　＋　”　＋２０　＋　θｆ］ＩＮ
＋θｆ＋１０．θｆ１２Ｎ＋　θｆ１２０＋　θｒＩＩ
Ｎ＋　θｒ１１０　、θｆ１２０＋　θｒ１２０　、　
Ｙ　ＩＮ、　Ｙ　ＩＯ＋　Ｖ　Ａ　Ｉ−ＶＥ＋　、ＬＯ
ＣＫＩ　、ＬＩＭＩＴｌを、共通メモリ用インターフフ
ェース回路６２ｊを介して読込んで、該読込んだ各デー
タＶ］　ＩＮ　＋　ＶＩ　１０　＋　■１２Ｎ　＋　Ｖ
Ｉ２０　＋θｆ＋＋ｓ、θｆ＋＋ｏ、θｆ　１２Ｎ　、
θｆ＋２０．θｒｌｌＮ、θｒ＋ｔｏ＋θｒ１２Ｎ　＋
θｒ１２ｏ　、ＹＥＮ、ＹＩＯ，ＶＡＬＶＥＩ　、ＬＯ
ＣＫｌ、ＬＩ　Ｍ　Ｉ　Ｔ　１をＲＡＭ６２ｄに記憶さ
せる。

次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１６にて車速センサ４
１ａ、４１ｂのフェイルチェック及び同チェック結果を
表すフラグＶＦ＋、＋（ｉ＝１．２、ｊ＝１．２）の設
定処理を実行する。このフェイルチェックは、車速が短
時間内に大きく変化し得ないことに基づき、実行される
もので、ステ・ツブ２１５（第６図のステップ１１３，
１．１６）及びステップ２１３の処理によりＲＡＭ６２
ｄに記憶され現在の算出車速を表す新車速検出データＶ
１１Ｎ　＋　■１２Ｎ　、■２１Ｎ　＋　”　２２Ｎと
、ステップ２１５（第６図のステップ１．１２，１１６
）及びステップ２１２の処理によりＲＡＭ６２ｄに記憶
され前回の算出車速を表ず旧車速検出データＶ＋＋ｏ、
Ｖ１２０　＋　Ｖ２１０　、Ｖ２２０との差の絶対値が
、各々所定の車速値Ｃｖ１以下であるか否かの判定によ
り行われる。なお、車速値Ｃｖｌは新旧車速データの更
新間隔すなわち「定時割込みプログラム１」、「定時割
込みプログラム２Ｊの実行間隔に対応した１０ミリ秒の
間に、変化する可能性のある最大車速変化量に設定され
ている。すなわち、各新旧車速データ対（ＶＩＩＮ　、
　Ｖｔ＋ｏ　）　　（ＶＩ２Ｎ　、　ＶＩ２０　）・　
（Ｖ２１Ｎ・Ｖ２１０　）　　（Ｖ２２Ｎ　、　Ｖ２２
０　）の各関係がｌ　ＶＩＩＮ　　ＶＩＩＯｌ≦Ｃｖ＋
、　　１Ｖ１２Ｎ　　ＶＩ２０１≦Ｃｖ＋、　　ｌ　Ｖ
２１Ｎ　　Ｖ２１０　ｌ≦Ｃｖ＋、　　ｌ　Ｖ２２ＮＶ
２２０１≦Ｃｖ、にあれば、各フラグＶＦ＋＋。

ＶＦ、□、　Ｖ　Ｆ　２１　、　Ｖ　Ｆ　２２は各々”
　１　”に設定される。前記各関係がＩ　ＶＩＩＮ　　
ＶＩＩＯｌ　＞Ｃｖ＋、　　１Ｖ１２Ｎ　　ＶＩ２０１
＞ＣＶＩ、　　１Ｖ２１Ｎ　　Ｖ２１０　ｌ＞ＣＶＩ、
　　ｌ　Ｖ２２Ｎ　　Ｖ２２０　ｌ　＞Ｃｖ＋にあれば
、各フラグＶＦ　＋＋、　ＶＦ　１２．　ＶＦ２１．　
ＶＦ２□は各々”　ｏ　”に設定される。その結果、新
旧車速検出データＶ１１Ｎ、　ｖ、、、、　ＶＩ２Ｎ、
　ＶＩ２（、、Ｖ２１Ｎ、　Ｖ２１０１■２□１．Ｖ２
□０の設定時点における車速センサ４１ａ、４］、ｂの
異常、同センサー４］、ａ、４１ｂと第１及び第２マイ
クロコンピュータ回路部６１゜６２とを接続するリード
線の異常等により、新旧車速検出データＶ　ＩＩＮ　、
　Ｖ　１１゜、■１□８．■１□。。

■２１Ｎ　、■２１０　＋　■２２Ｎ　、”　２２０が
異常な値に設定された場合、該異常な値を示すデータを
含む新旧車速検出データ対（ＶＩＩＮ　、　Ｖ＋＋ｏ　
、　）　　（ＶＩ２Ｎ　、　ＶＩ２０　＞　　（Ｖ２１
Ｎ・Ｖ２１０　）　　（Ｖ２２Ｎ’、　Ｖ２２０〉に対
応したフラグＶ　Ｆ　１１．　Ｖ　Ｆ　１２．　Ｖ　Ｆ
　２１゜ＶＦ２□がＯ“に設定され、かつそれ以外の場
合には同フラグＶＦ、、、ＶＦ、□、ＶＦ２□、ＶＦ２
□は“′１″に設定される。

ステップ２１６の処理後、ＣＰＵ６２Ｃは、ステップ２
１７にて、フラグＶＦ１．．ＶＦ、□、ＶＦ２１　、　
Ｖ　Ｆ　２２がパ１°′であるか又は′０“′であるが
を各々判定するとともに、同フラグの“１“に対応した
すなわち異常でない新車速検出データＶ　１１Ｎ　、Ｖ
１２Ｎ　＋　Ｖ２１Ｎ　、■２２Ｎを抽出し、Ｗｂ、　
抽出シた新車速検出データの中央値を補正車速検出デー
タ■２としてＲＡＭ６２ｄに記憶さぜる。また、前記抽
出しな新車速検出データの個数が偶数であれば、該抽出
した新車速検出データの中央の２値の平均値を補正車速
検出データ■２としてＲＡＭ６２ｄに記憶させる。この
ステップ２１７の処理により、異常な検出車速が除かれ
、かつ車両の旋回時における左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の
回転数差に起因した算出車速の誤差が補正された現在の
補正検出車速が算出されることになる。なお、フラグＶ
Ｆ、、、ＶＦ、２、Ｖ　Ｆ　２１　、　Ｖ　Ｆ　２゜の
全てが０″であれば、同ステップ２１７にて補正車速検
出データ■２は更新されない。

次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１８にて前輪操舵角セ
ンサ４２ａ、４２ｂのフェイルチェック及び同チェック
結果を表すフラグ″θｆＦｚ（１−１，２、ｊ＝１．２
）の設定処理を実行する。

このフェイルチェックは、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が短
時間内に大きく操舵されないことに基づき、実行される
もので、上記ステップ２１６の場合と同様、ＲＡＭ６２
ｄに記憶され現在の算出前輪操舵角を表す新前輪操舵角
検出データθｆｌｌＮ＋　θｆ１２Ｎ、θｆ２１Ｎ、θ
ｆ２□９と、Ｒ，ＡＭ６２ｄに記憶され前回の算出前輪
操舵角を表す口前輪操舵角検出データθｆ＋１０＋θｆ
＋２０．θｆ２１０＋θｆ　２２ｏとの差の絶対値が、
各々所定の操舵値Ｃｆｌ以下であるか否かの判定により
行われる。なお、操舵値Ｃｆ１は、上記ステップ２１６
の場合と同様、１０ミリ秒間に変化する可能性のある左
右前輪ＦＷｌ、ＦＷ２の最大操舵変化量に設定されてい
る。

すなわち、各新旧前輪操舵角検出データ対（θｆ１１Ｎ
・θｆ＋＋ｏ）、（θｆ１２Ｎ　＋　θｆ＋２ｏ）、（
ｏｆ２１Ｎ＋　θｆ２ｘｏ）、（θｆ２２Ｎ、θｆｚｚ
ｏ）の各関係が、１θｆ　ｌｌＮ−θｆ２ｚｏｌ≦Ｃｆ
１．　　ｌθｆ　１２Ｎ−θｆ２ｚｏｌ≦Ｃｆ１・　ｌ
θｆ　２１Ｎ−θｆ２＋０　１≦Ｃｒ１．　　ｌθｆ　
２２Ｎ−θｆ２ｚｏｌ≦Ｃｆ１にあれば、各フラグθｆ
Ｆ、、、θｆＦ、□、θｆｌ”２．。

θｆＦ２２は各々”　１　”に設定される。また、前記
各関係が１θｆ１０、−θｆ　＋１０１　＞Ｃｒ＋、　
　ｌθｆ１２Ｎ−θｆ　１２０１　＞Ｃｒ＋、　　ｌθ
ｆ　２１Ｎ−θｆ　２１０１＞Ｃｒ１．ｌθｆ　２２Ｎ
−θｆ　２２０１　＞　Ｃ（１にあれば、各フラグθｆ
Ｆ１ｔ、θｆ　Ｆ　、２．θｆＦ２．、θｆＦ２２は各
々”　ｏ　”に設定される。その結果、新旧前輪操舵角
検出データθｆｌｌＮ、θｆ１□。、θｆ　１２Ｎ・θ
ｆ　＋２０・θｆ　２１Ｎ・θｆ　２１０・θｆ２２Ｎ
、θｆ　２２ｏの設定時点における前輪操舵角センサ４
２ａ、４２ｂの異常、同センサ４２ａ、４２ｂと第１及
び第２マイクロコンピュータ回路６１゜６２とを接続す
るリード線の異常等により、新旧前輪操舵角検出データ
θｆｌｌＮ＋θｆ１□０．θｆ１２Ｎ・θｆ　＋２０・
θｆ　２１Ｎ・θｆ２］０．θｆ２２Ｎ。

θｆ　２２０が異常な値に設定された場合、該異常な値
を示ずデータを含む新旧前輪操舵角検出データ対（θｆ
１１Ｎ、θｆ＋ｔｏ＞（θｆ１２Ｎ＋θｆ１２ｏ）（θ
ｆ２１Ｎ、θｆ２１ｏ＞（θｆ２２Ｎ、θｆｚｚｏ）に
対応したフラグθｆＦ、、、θｆＦ、□、θｆＦ２．。

θｆＦ２２が′Ｏ“に設定され、かつそれ以外の場合に
は同フラグθｆＦ、□、θｆＦ、□、θｆＦ２□。

θｆＦ２□は”　１　”に設定される。

ステップ２１８の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２
１９にて、前記フラグθｆＦ１＋、θｆＦ、２．θｆ２
１０θｆＦ２□が“′１”であるか又は０”′であるか
を各々判定するとともに、同フラグθｆＦ、、、　　θ
ｆＦ、２．　　θｆＦ２．、　　θｆＦ２□の“″１パ
に対応したすなわち異常でない新前輪操舵角検出データ
θｆ］ＩＮ＋　θｆ１２Ｎ、θｆ２１Ｎ、θｆ　２２Ｎ
を抽出し、該抽出した新前輪操舵角検出データの中央値
を補正前輪操舵角検出データθｆ２としてＲＡＭ６２ｄ
に記憶させる。また、前記抽出した新前輪操舵角検出デ
ータの個数が偶数であれば、該抽出した新前輪操舵角検
出データの中央の２値の平均値を補正前輪操舵角検出デ
ータθｆ２としてＲＡＭ６２ｄに記憶さぜる。このステ
ップ２１９の処理により、異常な検出前輪操舵角が除か
れるとともに精度のよい現在の補正前輪操舵角が算出さ
れる。なお、フラグθｆＦ、、、θｆ　Ｆ　１２＋θ６
６一 ｆＦ２゜、θｆＦ２□の全てが“０°゛であれば、同ス
テップ２１９にて補正前輪操舵角検出データθｆ２は更
新されない。

次に、ＣＰＵ６２Ｃは、ステップ２２０にて、ＲＡＭ６
２ｄに記憶されている新旧後輪操舵角検出データθｒＩ
ＩＮ＋　θｒｌｌＯ，θｒ１２Ｎ＋　θｆ１２０２θｒ
２１Ｎ、θｒ２１０　＋θｒ２２Ｎ　＋θｒ２２０及び
所定の操舵値Ｃｒｌに基づく上記ステップ２１８と同様
の処理により、後輪操舵角センサ４４ａ。

４４ｂの異常をチェックし、各フラグθｒＦＩ　１　＋
θｒＦＩ　２　＋　θｒＦＨ，θｒＦ２２を前記チェッ
クに基づき′１′”又は′０゛′に設定する。なお、操
舵値Ｃｒｌは１０ミリ秒内に変化する可能性のある左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の最大変化量に設定されている。ス
テップ２２０の処理後、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２２
１にて、前記フラグθｒ　Ｆ　１１゜θｆ　Ｆ　Ｉ　２
　＋θｒＦ２１．θｒＦ２２及び斜後輪操舵角検出デー
タθｒｌＩＮ、θｆ　１２Ｎ　＋　θｆ２１Ｎ＋　θｆ
２２に基づく上記ステップ２１９と同様の処理により、
現在の補正後輪操舵角を算出し、該算出操舵角を表す補
正後輪操舵角検出データθｒ２をＲＡＭ６２ｄに記憶さ
せる。なお、フラグθｒ　Ｆ　１１゜θｆ　Ｆ　１２．
θｆＦ２１．θｒＦ２２の全てが”　ｏ　”であれば、
同ステップ２２１にて補正後輪操舵角検出データθｒ２
は更新されない。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２２２にて、ヨーレー
トが短時間内に大きく変化しないことに基づき、ヨーレ
ートセンサ４３の異常を検出し、該検出結果に基づき補
正ヨーレートを算出する。

この場合、前記異常検出は、ステップ２１５（及び第６
図のステップ１．１２，１．１３，１１６）の処理によ
りＲＡＭ６２ｄに記憶されている新ヨーレート検出デー
タＹＩＮと旧ヨーレート検出データＹＩｏとの差の絶対
値が、所定のヨーレート値ｃｙ１以下であるか否かの判
定により行われる。なお、ヨーレート値Ｃｙ１は、上記
ステップ２１６，２１８．２２０の場合と同様、１０ミ
リ秒間に変化する可能性のある最大ヨーレート変化量に
設定されている。ずなわち、新旧ヨーレート検出データ
Ｙ、Ｎ、Ｙ、ｏの関係がＩＹＩＮ−Ｙ＋ｏｌ≧Ｃ３／１
であれば補正ヨーレート検出データＹ２を新ヨーレート
検出データＹＩＮにより示された値に設定し、かつ同関
係がｌ　ＹＩＮ　　ＹＩＯＩ　＞Ｃ３’ｌであれば補正
ヨーレート検出データＹ２を「０」に設定して、同デー
タＹ２をＲＡＭ６２ｄに記憶させる。これにより、新旧
ヨーレート検出データＹＩＮ、Ｙｌ。の設定時点におけ
るヨーレートセンサ４３の異常、同センサ４３と第１マ
イクロコンピュータ回路部６１−とを接続するリード線
の異常等により、新旧ヨーレート検出データＹＩＮ、　
Ｙｌｏのいずれか一方又は両方が異常な値に設定された
場合、補正ヨーレート検出データＹ２は「Ｏ」に設定さ
れ、かつそれ以外の場合には同データＹ２は現在のヨー
レートを示す値に設定される。このことは、後輪操舵角
指示データＯｒｌ零を設定する上述したステップ］２４
（第６図）の処理において、ヨーレートセンサ４３等に
異常がない場合にのみヨーレートに基づく後輪操舵角指
示データθｆ１零の補正制御を行うことを意味する。

次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２２３にて各検出スイッ
チ４５〜４７のフェイルチェック及び同チェック結果を
表すフラグＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２　、　Ｌ　Ｔ　ＭＦ
２の設定処理を実行する。このフェイルチェックは、第
１及び第２マイクロコンピュータ回路部６］、、６２に
おいて「定時割込みプログラム１」、［定時割込みプロ
グラム２」が同時に実行され、かつ各検出スイッチ４５
〜４７からの同一状態検出信号が各回路部６１．６２に
各々取込まれていることに基づき、行われるもので、ス
テップ２１５（第６図のステップ１１．４，１１６）の
処理によりＲＡＭ６２ｄに記憶され第１マイクロコンピ
ュータ回路部６１に読込まれた各状態検出信号を表す各
状態検出データＶＡＬＶＥ１゜ＬＯＣＫ＋　、ＬＩＭＩ
　Ｔ＋と、ステップ２１４の処理によりＲＡＭ　６２　
ｄに記憶され第２マイクロコンピュータ回路部６２に読
込まれた各状態検出信号を表す各状態検出データＶＡＬ
ＶＥ２．ＬＯＣＫ２．ＬＩＭＩＴ２とが各々一致してい
れば、フラグＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２は各
々パ１“に設定される。また、各状態検出データＶ　Ａ
　Ｌ　Ｖ　Ｅｌ、　Ｌ　ＯＣＫ　１．　Ｌ　Ｉ　Ｍ　Ｉ
　Ｔ　１と各状態検出データＶＡＬＶＥ２．ＬＯＣＫ２
．Ｌ　ＩＭＩＴ２とが不一致であれば、フラグＶＡＬＦ
２゜ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２は各々”　ｏ　”に設定さ
れる。これにより、各検出スイッチ４５〜４７、又は各
検出スイッチ４５〜４７と第１及び第２マイクロコンピ
ュータ回路部６１．６２とを接続するリード線が異常で
ある場合には、各検出スイッチ４５〜４７に対応したフ
ラグＶ　Ａ　Ｌ　Ｆ　２　、　Ｌ　ＯＫＦ２．ＬＩＭＦ
２が各々”　ｏ　”に設定され、かつそれ以外の場合に
は同フラグＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２．ＬＩＭＦ２は各々
“１パに設定される。

上記ステップ２１２〜２２３による各種補正データ及び
フラグの設定後、ＣＰＵ６２Ｃはプログラムを第１２Ｂ
図のステップ２２４〜２２７に進める。ステップ２２４
にて、ＣＰＵ６２ｃは、」１記ステップ２１６の処理に
より設定されな車速センサ４１ａ、４１ｂのフェイルチ
ェック結果を表す各フラグＶＦ、、、ＶＦ、□、ＶＦ２
□、ＶＦ２゜が′０″であるか否かを各々調べ、前記フ
ラグＶ　Ｆ　１１＋ＶＦ、□、　Ｖ　Ｆ　２１　、　Ｖ
　Ｆ　２２の全てが“０″すなわち全ての検出車速が異
常であればｒＹＥｓＪと判定してプログラムをステップ
２２８に進め、かつ前記フラグＶＦ＋ｔ・■Ｆ１２・■
Ｆ２１．ＶＦ２２のいずれか一つでも”　１　”すなわ
ち検出車速のいずれか一つでも正常であればｒＮＯＪと
判定してプログラムをステップ２２５に進める。ステッ
プ２２５にて、ＣＰＵ６２ｃは、上記ステップ２１８の
処理により設定され前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂの
フェイルチェック結果を表す各フラグθｆＦ１□、θｆ
Ｆ１□、θｆＦ２．、θｆＦ２□が０゛であるか否かを
各々調べ、前記フラグθｆＦ、、、θｆＦ　１２．θｆ
Ｆ２．、θｆＦ２□の全てが０“′すなわち全ての検出
前輪操舵角が異常であればｒＹＥＳ。

と判定してプログラムをステップ２２８に進め、かつ前
記フラグθｆＦ、、、θｆ　Ｆ　、２．θｆＦ２．。

θｆＦ２２のいずれか一つでも“′１゛°すなわち検出
前輪操舵角のいずれか一つでも正常であれば「ＮＯ」と
判定してプログラムをステップ２２６に進める。ステッ
プ２２６にて、ＣＰＵ６２ｃは、上記ステップ２２０の
処理により設定され前輪操舵角センサ４４ａ、４４ｂの
フェイルチェック結果を表す各フラグθｒＦ１１　＋θ
ｒ　Ｆ　１２．θｆＦ２１　＋θｒＦ２２が０″である
か否かを各々調べ、前記フラグθｒ　Ｆ　１１．θｆ　
Ｆ　１２．θｆＦ２１　＋θｒＦ２２の全てが“０′°
ずなわち全ての検出後輪操舵角が異常であればｒＹＥＳ
Ｊと判定してプログラムをステップ２２８に進め、かつ
前記フラグθｒＦ１１゜θｒＦ１□、θｒＦ２□、θｒ
Ｆ２□のいずれか−っでも”　１　”すなわち検出後輪
操舵角のいずれか−でも正常であれば「ＮＯ」と判定し
てプログラムをステップ２２７に進める。ステップ２２
７にて、ＣＰＵ６２ｃは、」１記ステップ２２３の処理
により設定され各検出スイッチ４５〜４７のフェイルチ
ェック結果を表ず各フラグＶＡＬＦ２　、ＬＯＫＦ２．
ＬＩＭＦ２が′１”であるが否かを各々調べ、前記フラ
グＶＡＬＦ２．ＬＯＫＦ２．ＬｉＭＦ２のいずれか一つ
でも“０″すなわち各検出スイッチ４５〜４７からの状
態検出信号のいずれが一つが異常であればｒＮＯＪと判
定してプログラムをステップ２２８に進め、かつ前記フ
ラグＶＡ１、、Ｆ２．ＬＯＫＦ２．Ｌ　ＩＭＦ２の全て
がパ１′′すなわち全ての前記状態検出信号が正常であ
ればｒＹＥＳＪと判定してプログラムをステップ２２９
に進める。これらのステップ２２４〜２２７の処理によ
り、全ての検出車速が異常であってステップ２１７（第
１２Ａ図）の処理により補正検出車速データＶ２が更新
されない場合、全ての検出前輪操舵角が異常であってス
テップ２１９（第１２Ａ図）の処理により補正前輪操舵
角検出データθｆ２が更新されない場合、全ての検出後
輪操舵角が異常であってステップ２２１（第１２Ａ図〉
の処理により補正後輪操舵角検出データθｒ２が更新さ
れない場合、又は検出スイッチ４５〜４７のいずれかが
異常な場合には、ステップ２２８以降のプログラムが実
行され、全ての前記各データ■２．θｆ２．θｒ２が更
新されかつ全ての検出スイッチ４５〜４７が正常な場合
には、ステップ２２９以降のプログラムが実行される。

先に、全ての前記各データＶ２．θｆ２．θｒ２が更新
されかつ全ての検出スイッチ４５〜４７が正常な場合に
ついて説明する。この場合、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ
２２９にて、上記ステップ２１７．２１９，２２１，２
２２の処理により更新された補正車速検出データＶ２．
補正前輪操舵角検出データθｆ２．補正後輪操舵角検出
データθｒ２及び補正ヨーレート検出データ￥２をＲＡ
Ｍ６２ｄから読出し、各データ■２．θｆ２．θｒ２　
、Ｙ２を共通メモリ用インターフェース回路６２１を介
して共通ＲＡＭ６３ｂに記憶させる。

これにより、ＣＰＵ６１Ｃは上述したステップ１１７〜
１２４（第６図）の処理により、前記各データ■２．θ
ｆ２．θｒ２　、Ｙ２を用いて後輪操舵角指示データθ
ｒ１番を算出できるようになる。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２３０にて、ＣＰＵ６
１　ｃのステップ１２８（第６図）の処理により共通Ｒ
，ＡＭ６３ｂに記憶された後輪操舵角指示データθｒ１
参を、共通メモリ用インターフェース回路６２ｉを介し
て読込んで、該読込んだデータθｒ１零をＲ，ＡＭ６’
２ｄに記憶させる。このステップ２３０の処理後、ＣＰ
　Ｕ　６２　Ｃは、ステップ２３１にて、ＲＡＭ６２ｄ
に記憶された前記後輪操舵角指示データθｒ１＄と後述
するステップ２３３の処理によりＲＡＭ６２ｄに記憶さ
れている補正後輪操舵角指示データθｌ−、＊＊との差
の絶対値１θｒローθｒ１１１が所定の小さな舵角値Ｃ
ｒ２より小さければ、補正後輪操舵角指示データθｒ２
番を後輪操舵角指示データθγ−に設定してＲＡＭ６２
ｄに記憶させる。また、同絶対値Ｉθｒ３本−θｒ１＊
＄１が舵角値Ｃｒ２以」二であれば、ＣＰＵ６２ｃは下
記演算に基づく補正後輪操舵角指示データθｒ２ＩをＲ
ＡＭ６２ｄに記憶さぜる。

θ　ｒ２零　＝　θ　ｒ１零参＋△　θ　−ｓｇｎ（θ
　ｒ１ネ　−　θ　ｒ、零零）ただし、上記演算式中、
値△θは所定の小さな舵角値であり、かつ関数ｓｇｎ（
θｒ１ネーθｒ、＊＊）はθｒ１宴−θｒ１零＄≧０に
てＦ＋１」なりθｒｌ零−θｒ１＊＄＜Ｏにて「−１」
となる関数であり、同演算式は、補正後輪操舵角指示デ
ータθｒ２零を、補正後輪操舵角指示データθｌ−、＊
＊により表された値から舵角値△θだけ後輪操舵角指示
データθｒ１零により表された値に近づく値に設定する
ことを意味する。この場合、後輪操舵角指示データθｒ
１書は、ＣＰＵ６１ｃによるステップ１１８〜１２７（
第６図）の処理によって設定されかつステップ２３０の
処理により今回ＲＡＭ６２ｄに読込まれたものであり、
一方、補正後輪操舵角指示データθｒ口掌はＣＰＵ６１
　ｃによるステップ１３６゜１３７（第６図）の処理に
よって左右後輪ＲＷＩ。

ＲＷ２の操舵角を実際に制御するものであってステップ
２３３の処理により前回Ｒ，ＡＭ６２ｄに読込まれたも
のであるので、このステップ２３１の処理により、後輪
操舵角指示データθ「口は、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を
操舵するように実際に指示した前回の指示データから大
きく変化しないように補正され、補正後輪操舵角指示デ
ータθｒ２＄としてＲＡＭ６２ｄに記憶される。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２３２にて、７フー ステップモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック
装置３５のフェイルチェック、並びに同チェック結果を
表すフラグθｒＦ２會、ＶＡＬＦ２＊、ＬＯＫＦ２ｔの
設定処理を実行する。このステップモータ２３のフェイ
ルチェックは、ステップモータ２３及び同モータ２３と
第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１．６２と
を接続するリード線が正常であれば現在の後輪操舵角は
以前指示した後輪操舵角に近づくことに基づき実行され
るもので、前述した前回の後輪操舵角指示値を表す補正
後輪操舵角指示データθｒ−零とステップ２２１の処理
により設定され現在の後輪操舵角を表す補正後輪操舵角
検出データθｒ２との差の絶対値ｌθｒ１本零−０ｒ２
１が所定の小さな舵角値Ｃｒ３以下であるかの判定によ
り行われる。すなわち、ＣＰＵ６２ｃは、同ステップ２
３２にて、前記絶対値１θｌ−，８１−θｒ２　ｌが舵
角値Ｃｒ３以下すなわちステップモータ２３が正常であ
れば、フラグθｒＦ２参を”１”に設定し、かつ同絶対
値Ｉθｒ１１−θｒ２１が舵角値Ｃｒ３より大きいすな
わちステップモータ２３が異常であればフラグθｒＦ２
零を′”０′°に設定する。

また、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５のフェ
イルチェックは、各装置３４．３５及び各装置３４．３
５と第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１．６
２とを接続するリード線が正常であれば現在の各装置３
４．３５の状態と以前指示した各装置３４．３５の状態
とが一致することに基づき、実行されるもので、後述す
るステップ２３５．２３７の処理により設定されかつ指
示され各装置３４．３５に対する以前の指示状態を表す
前回のバルブ状態指示データＶＡＬＶＥ２零及びロック
状態指示データＬＯＣＫ２零と、ステップ２１４の処理
により設定され各装置３４．３５の現在の状態を表すバ
ルブ状態検出データＶＡＬ■Ｅ２及びロック状態検出デ
ータＬ　ＯＣＫ　２との各一致又は不一致の判定により
行われる。すなわち、各指示データＶ　Ａ、　Ｌ　Ｖ　
Ｅ　、２零、ＬＯＣＫ２ネと各検出データＶＡＬＶＥ２
、ＬＯＣＫ２とが一致すれば、各フラグ■ＡＬＦ２ネ、
ＬＯＫ　Ｆ　２零が各装置３４．３５の正常状態を表ず
値″１”に各々設定され、かつ各指示データＶ　Ａ　Ｌ
　Ｖ　Ｅ　２零、ＬＯＣＫ２零と各検出データＶ　Ａ　
Ｌ　Ｖ　Ｅ　２　＋　Ｌ　ＯＣＫ−２とが一致しなけれ
ば各フラグＶＡＬＦ２＊、ＬＯＫＦ２零が各装置３４．
３５等の異常状態を表す値”ｏ”に各々設定される。

ステップ２３２の処理後、ＣＰＵ６２Ｃはステップ２３
３にて共通ＲＡＭ６３ｂから補正後輪操舵角指示データ
θｌ−、零零を共通メモリ用インターフェース回路６２
ｉを介して読込んで、同データθγ口零をＲＡＭ６２ｄ
に記憶させる。このステップ２３３の処理は、上述した
ステップ２３１．２３２の判定処理に利用するなめに、
左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を実際に操舵制御した前回の補
正後輪操舵角指示データθｒ、ｌをＲ，ＡＭ６２ｄに記
憶しておくことを意味する。

次に、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２３４にて上記ステッ
プ２３２の処理により設定されステップモータ２３、切
換えバルブ装置３４、ロック装置３５のフェイルチェッ
ク結果を表す各フラグθｒＦ２番、Ｖ　Ａ　Ｌ　Ｆ　２
婁、ＬＯＫＦ２＊が”１”であるか否かを各々調べ、同
フラグθｒＦ２零、ＶＡＬＦ２零、ＬＯＫＦ２１の全て
が“１“すなわち同モータ２３及び各装置３４．３５が
全て正常であるか否かを判定する。この判定において、
ステップモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック
装置３５が全て正常であれば「ＹＥＳ」と判定され、Ｃ
ＰＵ６２ｃはステップ２３５にてＲＡＭ６２ｄ内のバル
ブ状態指示データＶＡＬＶＥ２零及びロック状態指示デ
ータＬＯＣＫ２ｔを各々”］”に設定する。ステップ２
３５の処理後ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２３６にて、前
記“１″に設定した各指示データＶＡＬＶＥ２宴、ＬＯ
ＣＫ２婁を、入出力インターフェース回路６２ｆを介し
て出力回路６２ｋに出力する。

出力回路６２にはこれらの指示データＶ　Ａ　Ｌ　ＶＢ
２番、ＬＯＣＫ２零を記憶して以前の記憶データを更新
すると同時に、同データ■ＡＬＶＥ２零、Ｌ　ＯＣＫ　
２零が”１″であることに基づき、励磁信号をダイオー
ドＤｉ８、Ｄｉ９およびリレースイッチ８ｌ− ６７ｂ、６７ｃを介して切換えバルブ装置３４及びロッ
ク装置３５に対して出力する。この場合、上述したよう
に、第１および第２マイクロコンピュータ回路部６１．
６２の各出力回路６１ｋ、６２ｋからの１”′を表ずウ
オッチドックタイマ信号Ｗ　Ｄ　Ｔ　ｒ　、Ｗ　Ｄ　Ｔ
　２が、ダイオードＤｉ２、Ｄｉ７を介してリレーコイ
ル６７ａに供給され、同コイル６７ａが励磁されている
ので、リレースイッチ６７ｂ、６７ｃは閉成状態にある
。その結果、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５
に対して出力された前記励磁信号は同装置３４．３５の
各電磁ソレノイド３４ａ、３５ｂを各々励磁するので、
各装置３４．３５は第１状態に設定される。

これにより、この場合には、制御バルブ３］及びパワー
シリンダ３２が左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を操舵し得る状
態になり、かつロック装置３２が同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
の中立ロックを解除するので、同後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２
はＣＰＵ６１．ｃによる上記ステップ１３７の処理によ
って操舵制御される。

このステップ２３６の処理後、ＣＰ　Ｕ　６２　Ｃはス
テップ２３７にて、ステップ２３１の処理より補正した
補正後輪操舵角指示データ０１２番、ステップ２３５の
処理により設定したロック状態指示データＬＯＣＫ２ｔ
、及びステップ２２３の処理により設定したフラグＬ　
Ｔ　Ｍ　Ｆ　２をＲＡＭ６２ｄから読出して、上述ステ
ップ２２９の処理と同様にして共通ＲＡＭ　６３　ｂに
記憶させる。次に、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３８にて
上記ステップ２０３（第１０図）の処理と同様にウオッ
チドックタイマ回路６２ｇのワンショット回路Ｏ３２に
ウオッチドツクパルスＷＤＰ２を出力して、ステップ２
３９にてこの［定時割込みプログラム２ｊの実行を終了
する。このウオッチドツクパルスＷＤＰ２の出力により
、ワンショット回路Ｏ３２は再びパルス信号を抵抗Ｒ２
を介してコンデンサＣ２に供給し、同コンデンサＣ２の
端子電圧は再び上昇し、比較器ＣＯＭＰ３は”１”を表
す信号を出力し続ける。

一方、上記ステップ２２４〜２２６にて各々［Ｙ　Ｆ、
　Ｓ　、と判定され、又は上記ステップ２２７．２３４
にてｒＮｏ、と判定された場合、すなわち全ての検出車
速、検出前輪操舵角若しくは検出後輪操舵角が異常であ
ってステップ２１７．２１９．２２１（第１２Ａ図）の
処理により補正車速検出データ■２、補正前輪操舵角検
出データθｆ２若しくは補正後輪操舵角検出データθｒ
２が設定されない場合、又は検出スイッチ４５〜４７．
ステップモータ２３、切換えバルブ装置３４、ロック装
置３５が異常な場合、ＣＰＵ６２ｃはステップ２２８に
てＲＡＭ６２ｄ内のバルブ状態指示データＶＡＬＶＥ２
＊及びロック状態指示データＴ−ＯＣＫ２Ｉを各々“０
°“に設定する。このステップ２２８の処理後、ＣＰＵ
６２ｃは上述したステップ２３６〜２３８の処理を実行
して、ステップ２３９にてこの「定時割込みプログラム
２」の実行を終了する。この場合、ステップ２３６の処
理により、出力回路６２ｋには”ｏ”を表すバルブ状態
指示データＶＡＬＶＥ２書及びロック状態指示データＬ
ＯＣＫ　２＊が供給され、同回路６２には同データＶＡ
ＬＶＥ２＊、ＬＯＣＫ２＊を記憶するとともに切換えバ
ルブ装置３４及びロック装置３５への励磁信号の出力を
停止する。その結果、各装置３４．３５内の各電磁ソレ
ノイド３４ａ、３５ｂは非励磁状態になり、各装置３４
．３５は第２状態に設定される。この切換えバルブ装置
３４の第２状態への設定により、制御バルブ３１とパワ
ーシリンダ３２との連通が解除されるとともにパワーシ
リンダ３２の左右油室が連通されるので、左右後輪ＲＷ
１、Ｒ，Ｗ２は中立復帰用のスプリング３２ｂ、３２ｃ
により中立状態に復帰し又は維持される。

また、ロック装置３５の第２状態への設定により、同装
置３５は左右後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２を中立状態にロック
する。

この「定時割込みプログラム２」の終了後、時間が経過
し、タイマ回路６２ｅが再び定時割込み信号を出力する
と、ＣＰＵ６２ｃはステップ２１０〜２３つからなる同
［定時割込みプログラム２」を同信号の出力毎に実行し
て、各種データの設定及び左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操
舵の許容又は禁止を制御する。また、ＣＰＵ６２ｃが暴
走することなく、上記「定時割込みプログラム２」の各
ステップ毎の処理を正常に実行していれば、ウオッチド
ツクパルスＷＤＰ、はステップ２３８の処理により所定
時間毎に出力され、コンデンサＣ２の端子電圧が基準電
圧Ｖ　ｒ　ｅ　ｆ　１より低下することはない。

更に、上記のような左右後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２の操舵制
御中、非コンピュータ回路部６４においては、周波数電
圧変換器６４．　ａ、６４ｂが車速センサ４１ａ、４１
ｂから供給され左右前輪ＦＷＩ。

ＦＷ２の回転数に比例した周波数を有する車速信号を周
波数電圧変換し、該変換電圧を加算器６４Ｃに各々出力
する。加算器６４ｃはこれらの電圧を加算して車速に比
例した電圧を比較器ＣＯＭＰ５の正側入力（＋）に供給
する。

今、当該車両が低速に走行しており、比較器ＣＯＭＰ５
に供給される電圧が基準電圧Ｖｒｅｆ３゜より低ければ
、同比較器ＣＯＭＰ５は”′０′”を表す信号を？−ラ
ンジスタＴＲのベースに供給して、８６一 同１〜ランジスタＴ　Ｒ，を導通状態に制御する。かか
る場合、リミッタ装置３６及び検出スイッチ４７が正常
であれば、リミッタ装置３６への状態指示信号とリミッ
タ検出スイッチ４７からの状態検出信号、すなわちエク
スクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲ，に入力される両信号
が一致して同回路ＥＸＮＯＲはパ１′を表す信号を出力
する。このエクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲからの
パ１”を表す信号はリレーコイル６８ａを励磁し、この
励磁によってリレースイッチ６８ｂは閉成状態になるの
で、電源子■から抵抗Ｒ８、トランジスタＴＲ２抵抗Ｒ
９及びリレースイッチ６８ｂを介してリミッタ装置３６
の電磁ソレノイド３６ｂに励磁電流が供給される。その
結果、電磁ソレノイド３６１〕が励磁されてリミッタ装
置３６は第１状態に設定され、同装置３６はリレーロッ
ド２６の変位を所定の大きな範囲内に制限することによ
り左右後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２を所定の大舵角範囲に制限
する。

また、リミッタ装置３６又は検出スイッチ４７が故障す
ると、リミッタ装置３６への状態指示信号とリミッタ検
出スイッチ４７からの状態検出信号すなわちエクスクル
−シブノア回路ＥＸＮＯＲに入力される両信号が不一致
となり、同回路ＥＸＮＯＲは０′′を表す信号を出力す
る。このエクスクル−シブノア回路ＥＸＮＯＲからの０
゛を表す信号はリレーコイル６８ａの励磁を解除し、こ
の励磁解除によってリレースイッチ６８ｂは開成状態に
なるので、リミッタ装Ｎ３６の電磁ソレノイド３６ｂに
は電流が供給されなくなる。その結果、電磁ソレノイド
３６ｂは励磁されなくてリミッタ装置３６は第２状態に
設定され、同装置３６はリレーロッド２６の変位を所定
の小さな範囲内に制限することにより左右後輪ＲＷ１、
ＲＷ２を所定の小舵角範囲内（θＬＩＭ　＞に制限する
。

一方、当該車両が中高速にて走行しており、比較器ＣＯ
ＭＰ５に供給される電圧が基準電圧Ｖｒｅｆ３より高け
れば、同比較器ＣＯＭＰ５は＋１１１１を表す信号をト
ランジスタＴＲのベースに供給して、同トランジスタＴ
Ｒを非導通状態に制御する。

この非導通制御により、リミッタ装置３６の電磁ソレノ
イド３６ｂには電源子Ｖからの励磁電流が供給されず、
同ソレノイド３６ｂは励磁されない。

これにより、リミッタ装置３６及びリミッタ検出スイッ
チ４７の正常又は異常に起因したリレースイッチ６８１
〕の閉成又は開成とは無関係に、リミッタ装置３６は第
２状態に設定されて、左右後輪Ｒ，Ｗ１、ＲＷ２は前記
小舵角範囲内（θＬＩＭ　）に制限される。

以上の動作を簡単に整理して述べると、第１及び第２マ
イクロコンピュータ回路部６１．６２が共に正常な場合
、ＣＰＵ６１　ｃのステップ１１３（第６図）の処理に
より設定された車速検出データ、前輪操舵角検出データ
、後輪操舵角検出データ及びヨーレート検出データは、
ステップ１ｌ−６（第６図）及びステップ２］５（第１
２Ａ図）の処理により共通メモリ回路部６３を介して第
２マイクロコンピュータ回路部６２に転送される。同回
路部６２においては、ＣＰＵ６２ｃが、ステップ２１６
〜２２２の処理により、前記転送された各検出データと
ステップ２１３（第１２Ａ図）の処理により設定した車
速検出データ、前輪操舵角検出データ、後輪操舵角検出
データ及びヨーレート検出データとに基づき、各センサ
４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ、４
３の正常又は異常状態を考慮して、補正車速検出データ
、補正前輪操舵角検出データ、補正後輪操舵角検出デー
タ及び補正ヨーレート検出データを算出する。

これらの算出した各検出データは、ステップ２２９（第
１２Ｂ図）及びステップ１１７（第６図）の処理により
、共通メモリ回路部６３を介して第１マイクロコンピュ
ータ回路部６１に転送され、同回路部６１において、Ｃ
ＰＵ６１　ｃが、ステ・ンプ１１８〜１２７の処理によ
り、前記転送された各検出データに基づき、各モードス
イッチ４８．５１の操作状態及びリミッタ装置３６の正
常又は異常状態を考慮して後輪操舵角指示データを算出
する。この後輪操舵角指示データは、ステップ１２８（
第６図）及びステップ２３０（第１２．Ｂ図）の処理に
より、共通メモリ回路部６３を介して第２マイクロコン
ピュータ回路部６２に転送され、＝９０＝ 同回路部６２において、ＣＰＵ６２が、ステップ２３１
の処理により、前記転送された後輪操舵角指示データを
前回の同指示データとの関係に応じて補正する。この補
正された後輪操舵角指示データは、ステップ２３７（第
１２Ｂ図）及びステップ１２９（第６図）の処理により
、共通メモリ回路部６３を介して再び第１マイクロコン
ピュータ回路部６１に転送され、同回路部６１において
、ＣＰＵ６１ｃが、ステップ１３１〜１３５（第６図）
の処理により、前記補正された後輪操舵角指示データを
、ロック装置３５及びリミッタ検出スイッチ４７の状態
に応じて再度補正し、ステップ１３６．１３７（第６図
）の処理により左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を操舵制御する
。

また、ＣＰＵ６２ｃは、ステップ２１６．２１８．２２
０．２２３（第１２Ａ図）の処理によって、ステップ１
１６（第６図）及びステップ２１５（第１．２Ａ図）の
処理により共通メモリ回路部６３を介して第２マイクロ
コンピュータ回路部６２に転送された各種データと、ス
テップ２１２．２１４（第１２Ａ図）の処理により設定
された各種データとに基づき、各種センサ４１ａ、４１
＃−Ｊ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ及び各検出ス
イッチ４５〜４７の正常又は異常状態を検出する。

さらに、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３２（第１２Ｂ図）
の処理によって、ステップ１３８（第６図）及びステッ
プ２３０（第１２Ｂ図）の処理により共通メモリ回路部
６３を介して第２マイクロコンピュータ回路部６２に転
送されたデータと、ステップ２１４（第１２Ａ図）及び
ステップ２２８．２３５（第１２Ｂ図）にて設定した各
種データに基づき、ステップモータ２３、切換えバルブ
装置３４及びロック装置３５の正常又は異常状態を検出
する。そして、これらの正常又は異常状態の検出に応じ
て、ＣＰＵ６２Ｃはステップ２３６の処理により切換え
バルブ装置３４及びロック装置３５を制御する。

このように、第１及び第２マイクロコンピュータ回路部
６］、６２は、共通メモリ回路部６３との協働により各
種データの授受を行いながら、種々の機能を分担して、
左右後輪ＲＷ］、ＲＷ２の操舵を制御しかつ同操舵のフ
ェイル制御をするので、本実施例によれば、同回路部６
１．６２の負担を多くすることなく、左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２を安全かつ効果的に制御できる。

また、上記制御と並行して非コンピュータ回路部６４が
リミッタ装置３６の正常又は異常を検出しながら、車速
に応じてＲＷｌ、ＲＷ２の操舵範囲を規制するので、同
後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵制御に対するフェイル制御機
能がより充実する。

（ｂ２）第１マイクロコンピュータ回路部６１は正常で
あるが、第２マイクロコンピュータ回路部６２が異常な
場合 第２マイクロコンピュータ回路部６２にて実行されてい
る「定時割込みプログラム２」の暴走により、ＣＰＵ６
２ｃがウオッチドツクパルスＷＤＰ２を出力する上記ス
テップ２３８（第１２Ｂ図）の処理を定期的（約１０ミ
リ秒毎）に実行しなくなって、コンデンサＣ２の端子電
圧が基準電圧Ｖｒｅｆｌより低下して比較器ＣＯＭＰ３
が０゛を表す信号を出力し、又はバッテリ６６から同回
路部６２へ供給された電源電圧−１−Ｖが基準電圧Ｖｒ
ｅｆ２より低下して比較器ＣＯＭＰ４が”ｏ”を表す信
号を出力すると、アンド回路ＡＮＤ２の出力信号は゛０
パとなる。この信号は、第２マイクロコンピュータ回路
部６２の異常を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ２
として、ウオッチドックタイマ回路６２ｇから出力され
、ＣＰＵ６２Ｃは同信号の発生により「リセットプログ
ラム２」（第１３図、第１２Ａ図及び第１２Ｂ図）を実
行するようになる。また、このウオッチドックタイマ信
号ＷＤＴ、２は入出力インターフェース回路６２ｆ及び
出力回路６２ｋを介して第１マイクロコンピュータ回路
部６１に出力され、同回路部６１内のＣＰＵ６１　ｃは
この信号の到来により「第２コンピユータフエイルプロ
グラム１」　（第８図）を実行するようになる。

ＣＰＵ６１ｃはこの［第２フエイルプログラム１」の実
行をステップ１５０にて開始し、ステップ１５１にて”
　Ｏ”　　（ＣＰＵ６２ｃによるステップモータ２３、
切換えバルブ装置３４及びロック装置３５の制御禁止状
態）を表すイネーブルデータＥＮ２を、上記ステップ１
１１（第５図〉と同様にして、第２マイクロコンピュー
タ回路部６２の出力回路６２ｋに転送する。出力回路６
２にはこのイネーブルデータＥＮ２　（−”Ｏ”　）を
記憶すると同時に、後述するプログラムの実行によりＣ
ＰＵ６２ｃから出力される制御データに基づくステップ
モータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５
を制御するための制御信号の出力を禁止する。ステップ
１５１の処理後、ＣＰＵ６１Ｃはステップ１５２にて警
告ランプ５２を点灯制御するためのデータＬＡＭＰ　（
−’１”）を入出力インターフェース回路６１ｆを介し
て出力回路６１ｋに出力する。出力回路６１には、この
データＬＡＭＰ（−’“１”）に基づき、警告ランプ５
２を点灯制御するパルス信号をダイオードＤｉ５を介し
て同ランプ５２に出力し、同ランプ５２は点灯する。

次に、ＣＰＵ６１　Ｃは、ステップ１５３にて、上記ス
テップ１１３（第６図）の処理と同様にして、各種セン
サ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂか
らの信号に基づき、車速、前輪操舵角及び後輪操舵角を
各々算出して、各算出値を表す各データを新車速検出デ
ータ■□ＩＮ、Ｖ１２Ｎ、新前輪舵角検出データθｆｌ
ｌＮ、θｆ□２Ｎ及び新液輪操舵角検出データθｒｌｌ
Ｎ、θｆ　１２ＮとしてＲＡＭ６１　ｄに記憶させる。

ただし、この場合、ヨーレートの算出は行わない。ステ
ップ１５３の処理後、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１５
４にて、上記ステップ１１４．１１５（第６図）の処理
と同様にして、各種検出スイッチ４５．４６からの各状
態検出信号及び非コンピュータ回路部６４からの信号Ｅ
ＣＵ２を取込んで、各信号に対応したバルブ状態検出デ
ータＶＡＬＶＥ□、ロック状態検出データＬ　ＯＣＫ　
１及びリミッタフェイルデータＥＣＵ２１をＲ，ＡＭ６
１　ｄに記憶させる。

ただし、この場合、クラブモードスイッチ４８、スポー
ツモードスイッチ５１からの各モード選択信号及びリミ
ッタ検出スイッチ４７からの状態検出信号の取込みは行
わない。

次に、ＣＰＵ６１ｃはステップ１５５にて車速センサ４
１ａ、４１ｂ、前輪操舵角センサ４２ａ、４２ｂ及び後
輪操舵角センサ４４ａ、４４ｂのフェイルチェック及び
同チェック結果を表すフラグＶＦ、　、θｆＦ１、θｒ
Ｆ１の設定処理を実行する。このフェイルチェックは、
各種センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、
４４ｂ及び同センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、
４４ａ。

４４、　ｂと第１マイクロコンピュータ回路部６１とを
接続するリード線が正常であれば、同センサ対（４１ａ
、４］、ｂ）、（４２ａ、４２ｂ）、（４４ａ、４４ｂ
）からの信号に応じて設定された各データ対（Ｖ　ＩＩ
Ｎ　、Ｖ　１２Ｎ　）、（θｆｌＩＮ、θｆ１２Ｎ）、
（θｒｌｌＮ、θｒ＋ｚＮ）が各々近似した値であるこ
とに基づき、実行されるものであり、上記（ｂｌ〉のス
テップ２１６．２１８．２２０の処理によるフェイルチ
ェックに比べて簡易的なものである。すなわち、各種デ
ータ対（ＶＩＩＮ、Ｖ１２Ｎ＞、（θｆｌｌＮ、　　θ
ｆｅ２ｓ＞　　、　（θｒｌｌＮ　　、ｏｒ１２Ｎ’＞
の関係が１　ｖｌ、Ｎ−ｖ、□Ｎ　Ｉ≦Ｃｖ□、１　θ
ｆ　ＩＩＮ　　−θｆ１□Ｎ　１　≦Ｃｆ２、　Ｉ　θ
ｆ１０、−θｆ＋２Ｎ　ｌ≦Ｃｒ４にあれば、各フラグ
ＶＦ１．θｆＦ□、θｒＦ１は各々“１”に設定され、
同関係がｌ　Ｖ　ＩＩＮ　　ＶＩ２Ｎ　ｌ　＞　ＣＶ２
．１θｆ　ｌｌＮ−θｆ１２Ｎ　　ｌ　＞　Ｃｔ２．１
θｒｌｌＮ　−θｆ　１２Ｎ　　ｌ　＞Ｃｒ４にあれば
、各フラグＶＦ、、θｆＦ１、θｒＦ１は各々”　ｏ　
”に設定される。ただし、値Ｃｒ２、Ｃｆ２、Ｃｒ４は
、各センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、
４４ｂが正常な場合における各データ対（ＶＩＩＮ　、
Ｖ１２Ｎ　）、（θｆ　ＩＩＮ　、θｆ＋２Ｎ）、（θ
ｒｌｌＮ、θｆ＋２Ｎ）間の最大偏差に対応した小さな
値に設定されている。これにより、各種センサ４１ａ、
４１ｂ、４．２　ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂ、又は同
センサ４１ａ、４１ｂ、４２ａ、４２ｂ、４４ａ、４４
ｂと第１マイクロコンピュータ回路部６１とを接続する
リード線に異常が発生し、各種データＶＡＩＮ　、Ｖ１
２Ｎ　、ｅ　ｆ　ＩＩＮ　、１９ｆ１２Ｎ、θｒｌｌＮ
、θｆ　１２Ｎが異常な値ニ設定サれた場合には、異常
な値を含むデータ対（ＶＩＩＮ、Ｖ１２Ｎ＞、（θｆｔ
ＩＮ、θｆ＋２Ｎ）、（θｒｌｌＮ、θｆ　１２Ｎ　＞
に対応したフラグＶＦ、　、θｆＦ、、θｒＦ１が′°
０°′に設定され、かつそれ以外の場合には同フラグ■
Ｆ１、θｆＦ、、θｒＦ１は′。

１′″に設定される。

次に、ＣＰＵ６１　Ｃは、ステップ１５６にて、前記設
定されたフラグＶＦ１、θｆＦ、、θｒＦ１の全てが”
１”すなわちセンサ４．１　ａ、４１ｂ、４２ａ、４２
ｂ、４４ａ、４４ｂの全てが正常であればｒＹＥＳ、と
判定してプログラムをステップ１５７に進め、同フラグ
ＶＦ、　、θｆＦ１、θｒＦ１のいずれか一つでも”ｏ
”ずなわちセンサ４、１　ａ、４１．ｂ、４．２　ａ、
４２Ｉ）、４４ａ、４４ｂのいずれか一つでも異常であ
ればｒＮＯＪと判定してプログラムをステップ１５８に
進める。

先に、全てのセンサ４１ａ、４１１〕、４．２　ａ、４
、２　ｂ、４４ａ、４４ｂが正常な場合について説明す
る。この場合、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１５７にて、
上記ステップ１５３の処理により設定した新車速検出デ
ータＶ　ＩＩＮ　、Ｖ　１２Ｎ　、新前輪操舵角検出デ
ータθｆ　ＩＩＮ　、θｆ　１２Ｎ及び斜後輪操舵角検
出データθｒを、各データ対（ＶＩＩＮ　、Ｖ＋□Ｎ）
、（θｆ１１Ｎ、θｆ＋２Ｎ）、（θｒｌＩＮ、θｒＢ
Ｎ＞毎に平均することにより補正車速、補正前輪操舵角
及び補正後輪操舵角を各々算出し、該算出した補正車速
、補正前輪操舵角及び補正後輪操舵角を各々表す補正車
速検出データ■１、補正前輪操舵角検出データθｆ１及
び補正後輪操舵角検出データθｒ１をＲＡＭ６１　ｄに
記憶させる。

これにより、上記（ｂｌ）のステップ２１７．２１９．
２２１（第１２Ａ図）の処理に比べ、前記各補正データ
■１、θｆ７、θｒ、が簡易的に設定されることになる
。

次に、ＣＰＬＪ６１　ｃはステップ１５９にて、ステッ
プモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３
６のフェイルチェック及び同チェック結果を表すフラグ
θｒＦ１　書＝　ＶＡＬＦ１参、ＬＯＫ　Ｆ　、４の設
定処理を実行する。このステップモータ２３のフェイル
チェックは、ステップモータ２３及び同モータ２３と第
１マイクロコンピュータ回路部６１とを接続するリード
線が正常であれば現在の後輪操舵角は以前指示した後輪
操舵角に近づくことに基づき、実行されるもので、後述
するステップ１．６６．１．５８の処理により設定され
前回の後輪舵角指示値を表す後輪操舵角指示データθｆ
口と上記ステップ１５７の処理により設定され現在の後
輪操舵角を表す補正後輪操舵角検出データθｒｌとの差
の絶対値１θｒ−−θｒｒ　　ｌが所定の小さな舵角値
Ｃｒ５以下であるかの判定により行われる。すなわち、
ＣＰＵ６１　ｃは、同ステップ１５９にて、前記絶対値
１θｒ１ネ−θｒ＋ｌが舵角値Ｃｒ５以下ずなわちステ
ップモータ２３が正常であれば、フラグθｒ　Ｆ　１１
を１″′に設定し、かつ同絶対値１θｒ−一θＦ”＋　
　ｌが舵角値Ｃｒ５より大きいすなわち同モータ２３が
異常であればフラグθｒＦ口をパ０′′に設定する。ま
た、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５のフェイ
ルチェックは、各装置３４，３５、及び同装置−１，０
］、− ３４，３５と第１マイクロコンピュータ回路部６１．６
２とを接続するリード線が正常であれば、現在の各装置
３４．３５の状態と以前指示した各装置３４．３５の状
態とが一致することに基づき、実行されるもので、後述
するステップ１．６１，１５８．１６８の処理により設
定されかつ指示され各装置３４．．３５に対する以前の
指示状態を表ず前回のバルブ状態指示データＶＡＬＶＥ
２＊及びロック状態指示データＬＯＣＫ２＊と、ステッ
プ１５４の処理により設定され各装置３４．３５の現在
の状態を表すバルブ状態検出データＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ
　ｌ及びロック状態検出データＬＯＣＫ、との各一致又
は不一致の判定により行われる。すなわち、各指示デー
タＶＡＬＶＥ、電、ＬＯＣＫ−と各検出データＶ　Ａｉ
、Ｖ　Ｂ　、　、　Ｌ　ＯＣＫ　１とが一致すれば、各
フラグＶＡＬＦ、ネ、ＬＯＫＦ＋参が各装置３４゜３５
の正常状態を表す値ｕ　１　＋＋に各々設定され、かつ
各指示データＶ　Ａ　Ｌ　Ｖ　Ｅ　を零、ＬＯＣＫ口と
各検出データＶＡＬＶＥ１．ＬＯＣＫ、とが不一致であ
れば、各フラグＶ　Ａ　Ｌ　Ｆ　１本、ＬＯＫＦ−が各
装置３４．．３５の異常状態を表す値″°０′”に各々
設定される。

ステップ１５９の処理後、ＣＰＵ６１Ｃはステップ１６
０にて上記設定されたフラグθｒ　Ｆ　＋’＋Ｖ　Ａ　
Ｌ　Ｆ　、掌、ＬＯＫＦ、零が゛１′°であるが否かを
各々調べ、同フラグθｒ　Ｆ　１零、　ＶＡ、　Ｌ　Ｆ
　ＩＬ　ＬＯＫＦ−の全てが“′１′°ずなわちステッ
プモータ２３、切換えバルブ装置３４及びロック装置３
５の全てが正常であるか否かを判定する。この判定にお
いて、ステップモータ２３．切換えバルブ装置３４及び
ロック装置３５が全て正常であれば［ＹＥＳ、と判定さ
れ、ＣＰＵ６１　ｃはステップ１６１にてＲＡＭ６１　
ｄ内のバルブ状態指示データＶＡ　Ｌ　Ｖ　Ｅ口及びロ
ック状態指示データＬＯＣＫ１ｔを各々”　］　”に設
定する。次に、ＣＰＵ６１Ｃは、ステップ１６２，１６
３にて、上記ステップ１２０．１．２３（第６図〉の処
理と同様にして、目標舵角比データに、を車速に応じて
変化するノーマル舵角比ＫＶｎ（第９図実線）に設定す
るとともに、後輪操舵角指示データθｒ−をに１　・θ
ｆ１に設定してＲＡ　Ｍ　６１　ｄに記憶さぜる。この
ステップ１６３の処理後、ＣＰ　Ｕ　６１　ｃは、ステ
ップ１６４〜１６６にて、上記ステップ１２５〜１２７
の処理と同様にして、リミッタ装置３６等が異常な場合
には、後輪操舵角指示データθｒ−を小舵角θＬ　Ｉ　
Ｍ以内に制限し、かつ同装置３６等が異常な場合には同
データθｒ口を上記ステップ１６３の処理により設定し
た値に維持したままプログラムをステップ１６７に進め
る。

上記ステップ１６４〜１６６の処理後、ＣＰＵ６１ｃは
、ステップ１６７にて、上記ステップ１３６（第６図）
の処理と同様にして、後輪操舵指示データ△θｒ１零を
θｒ−、Ｉ−θｒ１に設定してＲＡＭ６１　ｄに記憶さ
せ、ステップ１６８にて、上記ステップ２３６（第１２
Ｂ図）と同様にして、バルブ状態指示データＶＡＬＶＥ
１＊及びロック状態指示データＬＯＣＫ、書を出力回路
６１ｋに出力する。これらのバルブ状態指示データＶＡ
ＬＶＥ１審及びＬ　ＯＣＫ　１ネ状態指示データＬＯＣ
Ｋ１零は上記ステップ１６１の処理により各々゛１′′
に設定されているので、出力回路６１には、」−記（ｂ
ｌ）の場合と同様に、“′１パを表す前記データＶＡＬ
ＶＥ、＊、ＬＯＣＫ−を記憶すると同時に、ダイオード
Ｄｉ３．Ｄｉ４を介して切換えバルブ装置３４及びロッ
ク装置３５に対して励磁信号を各々出力する。このとき
、リレーコイル６７ａは′１′。

を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴＩにより通電制
御され、リレースイッチ６７ｂ、６７ｃは閉成状態にあ
るので、前記各装置３４．３５の電磁ソレノイド３４ａ
、３５ｂは前記励磁信号により励磁されて同装置３４．
３５を各々第１状態に設定する。これにより、切換えバ
ルブ装置３４は制御バルブ３１とパワーシリンダ３２と
の連通を許容し、ロック装置３５は左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２の中立ロックを解除する。また、同ステップ１６８
において、ＣＰＵ６１　ｃは上記ステップ１６３〜１６
７の処理により設定された後輪操舵指示データ△θｒ】
婁を上記ステップ１３７（第６図）の処理と同様にして
出力回路６１ｋに出力し、出力回路６１には、上記（ｂ
ｌ）の場合と同様にし−１，Ｏ５− て、ダイオードＤｉｌを介して同データ△θｒ１零に対
応した駆動パルス列信号をステップモータ２３に出力す
る。このとき、切換えバルブ装置３４は制御バルブ３１
とパワーシリンダ３２との連通を許容し、かつロック装
置３５は左右後輪ＲＷ１．。

ＲＷ２の中立ロックを解除しているので、ステップモー
タ２３は制御バルブ３１とパワーシリンダ３２との協働
により左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を後輪操舵指示データ△
θｒ−に対応した量だけ操舵し、同後輪ＲＷ］、、ＲＷ
２は後輪操舵角指示デー。

りθｆ口により表される操舵角に操舵される。

次に、ＣＰＵ６１　ｃは、ステップ１６９にて上記ステ
ップ１０３（第４図）の処理と同様にウォ・ソチドック
タイマ回路６１ｇにウオッチドツクパルスＷＤＰ、を出
力して、ステップ１７０にてこの「第２コンピユータフ
エイルプログラム２」の実行を終了する。これにより、
ウオッチドックタイマ回路６１ｇは、上記（ｂｌ）の場
合と同様に、パ１“′を表ずウオッチドックタイマ信号
ＷＤＴＩを出力し続ける。

一方、上記ステップ１５６，１６０にてｒＮＯＪと判定
された場合、すなわち各種センサ４１　ａ、４１ｂ、４
．２　ａ、４２ｂ、４４ａ、４４ｂのいずれかが異常で
あってステップ１５７の処理によりの補正車速検出デー
タ■１．補正前輪操舵角検出データθｆ、若しくは補正
後輪操舵角検出データθｒｌが設定されない場合、又は
ステップモータ２３、切換えバルブ装置３４、ロック装
置３５のいずれかが異常な場合、ＣＰ　Ｕ　６１’　ｃ
はステップ１５８にてＲＡＭ６１　ｄ内の後輪操舵角指
示データθｒ１峡バルブ状態指示データＶ　Ａ　Ｉ−Ｖ
　Ｅ−及びロック状態指示データＬ　ＯＣＫ−を各々「
Ｏ」。

”　ｏ　”、”　ｏ　”に設定する。このステップ１５
８の処理後、ＣＰＵ６１　ｃは上述したステップ１６７
〜１６９の処理を実行して、ステップ１７０にてこの［
第２コンピユータフエイルプログラム１Ｊの実行を終了
する。この場合、後輪操舵角指示データθｒ口、バルブ
状態指示データＶＡＬＶＥ、零及びロック状態指示デー
タＬＯＣＫ、婁は各々「０」、Ｏ“、Ｏ°′に設定され
ているので、上記（ｂｌ）にて述べたように、左右後輪
ＲＷ１．．ＲＷ２は中立状態にロックされる。

かかる「第２コンピユータフエイルプログラム１」の実
行終了後、ＣＰＵ６１　ｃは再び同プログラムの実行を
ステップ１５０から開始する。そして、以前の状態すな
わち第１マイクロコンピュータ回路部６１内のウオッチ
ドックタイマ回路６１ｇが“′１°゛を表すウオッチド
ックタイマ信号ＷＤＴ１を出力し、かつ第２マイクロコ
ンピュータ回路部６２内のウオッチドックタイマ回路６
２ｇが”　ｏ　”を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤ
Ｔ２を出力している限り、ＣＰＵ６１　Ｃはこの［第２
コンピユータフエイルプログラム１」を繰返し実行して
左右後輪ＲＷＩ、Ｒ，Ｗ２の操舵を制御する３かかる第
１マイクロコンピュータ回路部６１における「第２コン
ビユータフ゛王イルプログラム１の実行中、ＣＰＵ６２
Ｃは「リセットプログラム２」の実行をステップ２８０
（第１３図）にて開始し、ステップ２８］、、２８２に
て、上記ステップ２０１，２０２と同様の処理により、
ＲＡＭ６２ｄ、共通ＲＡＭ６３ｃ、入力回路６２ｇの記
憶回路、及び出力回路６２にの記憶回路に記憶されてい
る各種データを初期値に設定するとともに、タイマ回路
６２ｅに所定の時間データ（１０ミリ秒を表す時間デー
タ）を出力する。このステップ２８１．２８２の処理は
、第２マイクロコンピュータ回路部６２が異常になった
ことに伴い同回路部６２を初期状態に設定しておき、同
回路部６２が再び正常に復帰した場合における正常な動
作を確保することを意味する。

次に、ＣＰＵ６２ｃは上記「定時割込みプログラム２」
におけるステップ２１２〜２３８（第１２Ａ図、第１２
Ｂ図）と同種の処理を実行して、ステップ２３９にてこ
の［リセットプログラム２．１の実行を終了する。この
場合も、ＣＰＵ６２ｃは各種演算の実行により各種デー
タを所望の値に設定し、これらのデータをステップ２２
９，２３７にて共通ＲＡＭ６３ｂに転送するが、同デー
タは、−１，０９− 」−述したように、ＣＰＵ６１　ｃによる上記「第２コ
ンピユータフエイルプログラム」において左右後輪ＲＷ
Ｉ、ＲＷ２の操舵制御のために利用されることはない。

また、ＣＰＵ６２ｃはステップ２３６にてバルブ状態指
示データＶＡＬＶＥ２零及びロック状態指示データＬＯ
ＣＫ２零を出力回路６２ｋに出力するが、出力回路６２
には、ＣＰＵ６１Ｃの上記ステップ１５１（第８図）の
処理により、ステップモータ２３、切換えバルブ操舵３
４及びロック操舵３５に対して制御信号を出力すること
を禁止されているので、前記各装置３４．３５が前記指
示データＶＡＬＶＥｚ拳、ＬＯＣＫｚ零により制御され
ることはない。一方、ステップ２３８の処理によりＣＰ
Ｕ６２ｃからウオッチドックタイマ回路６２ｇに出力さ
れたウオッチドツクパルスＷＤＰＩは、コンデンサＣ２
を充電して比較器ＣＯＭＰ３の正側人力（十）に供給さ
れる電圧を上昇させるように作用する。

かかる「リセットプログラム２」の実行終了後、ＣＰＵ
６２ｃは再び同プログラムの実行をステッブ２８０から
開始する。そして、以前の状態すなわちウオッチドック
タイマ回路６２ｇが”　ｏ　”を表すウオッチドックタ
イマ信号ＷＤＴ２を出力している限り、ＣＰＵ６２ｃは
この［リセッＩ・プログラム２」を繰返し実行し続ける
。

一方、非コンピュータ回路部６４は、かかる場合にも、
上記（ｂｌ）の場合と同様に、リミッタ装置３６を車速
に応じて制御して、左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２の操舵範囲
を車速に応じて規制する。

かかるＣＰＵ６１ｃ、６２ｃによる１第２コンピユータ
フエイルプログラム１」、「リセットプログラム２」の
実行中、コンデンサＣ２の端子電圧がステップ２３８〈
第１２Ｂ図〉の繰返し実行により上昇し又は電源電圧十
■が上昇して第２マイクロコンピュータ回路部６２が正
常状態に復帰すると、ウオッチドックタイマ回路６２ｇ
は“′１″を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ２を
出力するようになる。その結果、ＣＰＵ６　］、ｃ、６
２Ｃは上記（ｂｌ〉で述べたように［定時割込みプログ
ラム１」、［定時割込プログラム２」を各々実行するよ
うになる。

上記動作説明のように、第１マイクロコンピュータ回路
部６１は正常であるが、第２マイクロコンピュータ回路
部６２が異常な場合には、ＣＰＵ６１ｃのみがステップ
１５７（第８図）の処理により車速検出データ、前輪操
舵角検出データ及び後輪操舵角検出データを算出すると
ともにステップ１６２〜１６６の処理により後輪操舵角
指示データを算出し、かつステップ１．５５，１．５９
の処理により各種センサ４１　ａ、４１ｂ、４２ａ、４
２ｂ、４４ａ、４４ｂ、ステップモータ２３．切換えバ
ルブ装置３４及びロック装置３５の正常又は異常状態を
検出して、これらの結果に基づき、ステップ１５８，１
６１，１６７．１６８の処理によりステップモータ２３
．切換えバルブ装置３４及びロック装置３５を制御する
。ただし、この場合、前記検出データの算出、後輪操舵
角指示データの算出及び前記正常又は異常状態検出は上
記（ｂｌ）に比べて簡略化されているので、第１マイク
ロコンピュータ回路部６１は、左右後輪Ｒ，Ｗ１、、Ｒ
Ｗ２の操舵制御及び同操舵制御に対するフェイルセーフ
制御を時間遅れなく効率的に行えるようになる。さらに
、非コンピュータ回路部６４は上記（ｂｌ）の場合と同
様に動作して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵を車速に応
じて規制するので、前記操舵制御に対するフェイルセー
フ制御機能は上記（ｂｌ）と同様に良好となる。

（ｂ３）第１マイクロコンピュータ回路部６１が異常で
あっても、第２マイクロコンピュータ回路部６２が正常
な場合 第１マイクロコンピュータ回路部６１にて実行されてい
る［定時割込みプログラムｌ」の暴走により、ＣＰＵ６
１ＣがウオッチドツクパルスＷＤＰ１を出力する上記ス
テップ１３９（第６図）の処理を定期的（約１０ミリ程
度）に実行しなくなって、コンデンサＣ１の端子電圧が
基準電圧Ｖ　ｒｅ、１より低下して比較器ＣＯＭＰ１が
”　ｏ　”を表す信号を出力し、又はバッテリ６６から
同回路部６１へ供給された電源電圧＋■が基準電圧Ｖ　
ｒｅｆ２よ−１１，３− り低下して比較器ＣＯＭＰ２が′０″を表す信号を出力
すると、アンド回路ＡＮＤ　］の出力信号は′°０”′
となる。この信号は、第１マイクロコンピュータ回路部
６１の異常を表すウオッチドックタイマ信号ＷＤＴＩと
して、ウオッチドックタイマ回路６２ｇから出力され、
ＣＰＵ６１　ｃは同信号の発生により「リセットプログ
ラム１」　（第７図、第６図）を実行するようになる。

また、このウオッチドックタイマ信号ＷＤＴＩは入出力
インターフェース回路６１．　ｆ及び出力回路６１ｋを
介して第２マイクロコンピュータ回路部６２にも出力さ
れ、同回路部６２内のＣＰＵ６２ｃはこの信号の到来に
より「第１コンピユータフエイルプログラム２」　（第
１４図）を実行するようになる。

この場合、「第１コンピユータフエイルプログラム２」
は、第１４図に示ずように、ステップ２５０〜２７０に
より構成されており、各ステップ２５０〜２７０におい
ては１．ト述した「第２コンピユータフエイルプログラ
ム１」　（第８図）の各ステップ１５０〜１７０と同様
の処理が実行され、−１，１，４− 第２マイクロコンピュータ回路部６２が、上記（ｂ２）
の場合と同様に、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵及び同
操舵に対するフェイル制御を同時に行う。ただし、第１
４図のフローチャート中、各種データはＣＰＵ６２ｃに
て利用されるためサフィックス「２」にて表されている
。

一方［リセッＩ・プログラム１」においては、第７図の
ステップ１８０〜１８２は上記［リセッＩ・プログラム
２」　（第１３図〉のステップ２８０〜２８２に対応す
るが、ステップ１１２〜１４０（第６図）は上記（ｂｌ
）で述べた［定時割込みプログラムＩＪのステップ１１
２〜１４０（第６図）と同じである。ただし、この場合
も、ＣＰ　Ｕ　６２Ｃのステップ２５１（第１４図）の
処理により、第１マイクロコンピュータ回路部６１から
ステップモータ２３、切換バルブ装置３４及びロック装
置３５への制御信号の出力が上記（ｂ２）の場合と同様
に禁止されており、ＣＰ　Ｕ　６　］、　ｃはステップ
１８１．．１８２の処理により第１マイクロコンピュー
タ回路部６１及び共通メモリ回路部６３を初期状態に設
定する機能、及びステップ１３９の処理によりウオッチ
ドックタイマ回路６１ｇにウオッチドツクパルスＷＤＰ
、を出力する機能を有するのみであるので、第１マイク
ロコンピュータ回路部６１は上記（ｂ２〉の場合におけ
る第２マイクロコンピュータ回路部６２と同様に動作す
る。

これにより、この場合には、第１及び第２マイクロコン
ピュータ回路部６１．６２が上記（ｂ２）の場合と相互
に入れ替わっただけであり、上記（１〕２）の場合と同
等な効果を有する。また、非コンピュータ回路部も上記
（ｂ　２　＞の場合と同様に動作して左右後輪ＲＷＩ、
Ｒ，Ｗ２の操舵を車速に応じて規制するので、上記（ｂ
２）の場合と同様に同後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御に
対するフェイルセーフ制御機能が充実する。

（ｂ４）第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１
．６２が共に異常な場合 第１及び第２マイクロコンピュータ回路部６１゜６２が
順次異常になると、同回路部６１．６２内のウオッチド
ックタイマ回路６１ｇ、６２ｇは、上記（ｂ２）、（ｂ
３）の場合と同様にして、′０′°を表すウオッチドッ
クタイマ信号ＷＤＴ、。

ＷＤＴ２を出力する。これにより、ＣＰＵ６１ｃ。

６２ｃは上記（ｂ２）、（ｂ３）の場合と同様に、［リ
セットプログラム］、Ｊ（第７図、第６図）、［リセッ
トプログラム２」　（第１３図、第１２Ａ図、第１２Ｂ
図〉を実行して、第１及び第２マイクロコンピュータ回
路部６１．６２及び共通メモリ回路部６３を初期状態に
設定するとともに、同回路部６１．６２の正常状態への
復帰を検出するためのウオッチドツクパルスＷ　Ｄ　Ｐ
　１、Ｗ　Ｄ　Ｐ　２をウオッチドックタイマ回路６１
ｇ、６２ｇへ出力する。このとき、両ウオッチドックタ
イマ信号ＷＤＴ１、ＷＤＴ２は前述のように共に°′０
″を表すので、リレーコイル６７ａは励磁されない。

このリレーコイル６７ａの非励磁により、リレースイッ
チ６７ｂ、６７ｃは開成状態に設定されるので、第１及
び第２７・イクロコンピュータ回路部６１．６２からい
かなる制御信号が出力されても、−１，１７− 切換えバルブ装置３４及びロック装置３５の各電磁ソレ
ノイド３４ａ、３５ｂは励磁されることはない。これに
より、切換えバルブ装置３４及びロック装置３５は第２
状態に設定され、上述したように、左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２は中立状態にロックされる。その結果、第１及び第
２マイクロコンピュータ回路部６１．６２が共に異常に
なった場合は、左右後輪Ｒ，Ｗ、　、Ｒ，Ｗ２の操舵が
禁止され車両の走行安全性が確保される。

かかる［リセッＩ・プログラム１」及び「リセットプロ
グラム２Ｊの実行中、第１マイクロコンピュータ回路部
６１又は第２マイクロコンピュータ回路部６２が正常状
態に復帰すれば、ウオッチドックタイマ信号ＷＤＴ１、
ＷＤＴ２のいずれか一方又は両方が”１”となり、上記
（ｂｌ）、（ｂ２）、（ｂ３）のようにして、左右後輪
ＲＷ１、ＲＷ２が操舵制御されかつ同操舵のフェイルセ
ーフ制御も行われるようになる。

Ｃ１変形例 上記実施例においては、車速を検出するために左右前輪
ＦＷ１．ＦＷ２の各回転数を検出するようにしたが、こ
れらの回転数の検出に換え又は同検出に加えて、左右後
輪ＲＷ１、ＲＷ２の回転数を各々検出するようにしても
よい。この場合、左右後輪Ｒ，Ｗ　１　、ＲＷ　２の各
回転数を検出する車速センサからの検出信号に応じて上
述したプログラムの実行により補正車速を算出し、又は
同センサからの検出信号に基づき算出しな車速と前記左
右前輪ＦＷＩ、ＲＷ２の回転数に基づき算出しな車速と
を加味して、例えば全ての算出車速値又は中央２値の平
均値を補正車速として算出して、後輪操舵角指示データ
を決定するようにするとよい。

また、左右前輪ＦＷ１、ＲＷ２の回転数に基づき車速を
算出する代わりに、変速機の出力軸の回転、プロペラシ
ャフトの回転等を検出し、該検出結果に基づき車速を算
出するようにしてもよい。

また、上記実施例においては、前輪操舵角を操舵軸１２
の回転角に基づき検出し、かつ後輪操舵角をリレーロッ
ド２６の変位量に基づき検出するようにしたが、前輪操
舵角をリレーロッド１４の変位量に基づき検出し、又は
後輪操舵角を操舵軸２４の回転角に基づき検出するよう
にしてもよい。

この場合、操舵軸１２の回転角を検出する前輪操舵角セ
ンサ４２ａ、４２ｂの代わりに、リレーロッド１４の変
位量を検出する前輪操舵角センサを同ロッド１４の近傍
に配設し、又はリレーロッド２６の変位量を検出する後
輪操舵角センサ４４ａ。

４４ｂの代わりに、操舵軸２４の回転角を検出する後輪
操舵角センサを同軸２４の近傍に配設するようにすると
よい。

また、上記実施例においては、ステップ１１８〜１２４
（第６図）の処理により、車速、操舵モード（クラブモ
ード、スポーツモード）、前輪操舵角及びヨーレートの
みにより後輪操舵角指示データθｌ−，ｔを決定するよ
うにしたが、車両の加減速状態、走行路面の状態に応じ
て前記指示データθ１−１ｔを修正するようにしてもよ
い。この場合、本件と同一出願人の先の出願（特願昭６
１−９２９６３号、特願昭６１−２１９０１５号、特願
昭６ＣＩ２５４４３２号）にて示すように、アクセル開
度を検出するセンサ、ブレーキペダルの踏込み量を検出
するセンサ、ワイパスイッチの状態に応じて雨による走
行路面の滑り易い状態を検出するスイッチ等を設けると
ともに、［定時割込プログラム１」又は「定時割込みプ
ログラム２」に前記後輪操舵角指示データθｒ−をさら
に修正するルーチンを追加するようにして、車両の加減
速時又は走行路面が滑り易い状態にあるときには、左右
後輪ＲＷ１、ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＲＷ２に対し同
相方向に若干操舵修正されるように、前記指示データθ
ｌ−，ｔを修正するようにする。これにより、当該車両
の走行安定性がさらに向上するようになる。また上記実
施例において、ステップ１．６２．２６２（第８図、第
１４図）にて目標舵角比に３、Ｋ２を決定する場合、ス
テップ１２０（第６図）と同様の処理により同舵角比に
、　、　Ｋ２を決定するようにしたが、ステップ１６２
．２６２の処理による場合には車速の分解能を大きくし
て目標舵角比に１、Ｋ２がステップ１２０の処理による
場合に比べて粗く設定されるようにして、より簡易的か
つ迅速に目標舵角比Ｋｌ、に２の決定処理がなされるよ
うにしてもよい。これにより、第１又は第２マイクロコ
ンピュータ回路部６１゜６２が故障した場合における「
第１コンピユータフエイルプログラム」又は「第２コン
ピユータフエイルプログラム」の処理が速くなり、左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御及び同操舵に対するフェ
イル制御の時間遅れをより小さくできる。

さらに、上記実施例においてはりレーロッド２６の変位
を禁止し又は制限することにより左右後輪ＲＷ１、ＲＷ
２の操舵を禁止し又は制限するようにしたが、本件出願
と同一出願人の先の出願（実願昭６１−１３９２４７号
）にて示ずように、この操舵禁止及び操舵制限を、操舵
軸２４に切欠きを設けるとともに同切欠きに対してロッ
ク部材又はリミッタ部材を出没させて、同軸２４の回転
を禁止し又は制限することにより行ってもよい。

また、リミッタ装置３６は低速にて左右後輪ＲＷ１、Ｒ
Ｗ２の操舵を大舵角に制限しかつ高速にて小舵角に制限
するようにしたが、前記光の出願（実願昭６１−１３９
２４７号）にて示すように、同操舵を極低速に操舵制限
をしないようにし、低速にて大舵角に制限しかつ高速に
て小舵角に制限するようにしてもよい。さらに、中速の
場合には同操舵を中舵角に制限するようにしてもよい。

この場合、リミッタ装置３６を複数段の操舵角を規制可
能に構成するとともに、非コンピュータ回路部６４が各
車速領域（極低速、中速、高速）毎に同装置３６を制御
するようにするとよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に記載した本発明の構成に対応
する図、第２図は本発明に係る前後輪操舵車を概略的に
示す図、第３図は第２図の制御回路の詳細を示す図、第
４図及至第８図は第３図の第１マイクロコンピュータ回
路部にて実行されるプログラムに対応したフローチャー
ト、第９図は第３図の第１マイクロコンピュータ回路部
にて決定される目標舵角比の特性を示ずグラフ、第１０
図及至第１４図は第３図の第２マイクロコンピュータ回
路部にて実行されるプログラムに対応したフローチャー
ト、及び第１５図は第３図の第２マイクロコンピュータ
回路部にて決定される目標舵角比の特性を示す図である
。 符　　号　　の　　説　　明 Ａ・・・前輪操舵装置、Ｂ・・・後輪操舵装置、Ｃ・・
・電気制御装置、２３・・・ステップモータ、３１・・
・制御バルブ、３２・・・パワーシリンダ、：３２ｂ、
３２ｃ・・・スプリング、３４・・・切換えバルブ装置
、３５・・・ロック装置、３６・・・リミッタ装置、４
１ａ、４１ｂ・・・車速センサ、４２ａ、４２ｂ・・・
前輪操舵角センサ、４３・・・ヨーレートセンサ、４４
ａ、４４ｂ・・・後輪操舵角センサ、４５，４６．４７
・・・検出スイッチ、４８・・・クラブモードスイッチ
、５１・・・スポーツモードスイッチ、６０・・・制御
回路、６１・・・第１マイクロコンピュータ回路部、６
２・・・第２マイクロコンピュータ回路部、６１ｂ、６
２ｂ・・・Ｒ，ＯＭ、６１ｃ、６２ｃ１１、ＣＰＵ、６
１ｄ、６２ｄ・・・ＲＡＭ、６１ｇ、６２ｇ・・・ウオ
ッチドックタイマ回路、６３・・・共通メモリ回路部、
６３ｂ・・・共通ＲＡＭ、６４・・・非コンピュータ回
路部、６６・・・バッテリ、６７ａ、６８ａ・・・リレ
ーコイル、６７ｂ、６７ｃ、６８ｂ−−・リレースイッ
チ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）左右前輪を操舵する前輪操舵装置と、左右後輪を
   操舵可能に連結するリレーロッドと、前記リレーロッド
   を変位させて左右後輪を操舵するアクチュエータと、前
   記リレーロッドを中立位置にロックし又は該ロックを解
   除して左右後輪を中立状態にロックし又は同後輪の操舵
   を可能とするロック装置と、前記リレーロッドの変位を
   所定の小さな範囲に制限し又は該制限を解除して左右後
   輪の操舵を所定の小さな舵角範囲に制限し又は同後輪の
   前記舵角範囲外への操舵を可能とするリミッタ装置と、
   前記アクチュエータ、ロック装置及びリミッタ装置を制
   御する電気制御装置とを備えた前後輪操舵車において、
   車速に対応した物理量を検出して同物理量を表す検出信
   号を出力する車速センサと、左右前輪の操舵角に対応し
   た物理量を検出して同物理量を表す検出信号を出力する
   前輪操舵角センサと、左右後輪の操舵角に対応した物理
   量を検出して同物理量を表す検出信号を出力する後輪操
   舵角センサと、前記ロック装置によるロック状態又はロ
   ック解除状態を検出して同ロック装置の前記各状態を表
   す検出信号を出力するロック状態検出スイッチと、前記
   リミッタ装置による操舵制限状態又は同制限の解除状態
   を検出して同リミッタ装置の前記各状態を表す検出信号
   を出力するリミッタ状態検出スイッチと、車速センサに
   接続され同センサからの検出信号に基づき高車速領域に
   て左右後輪の操舵を前記舵角範囲に制限しかつ低車速領
   域にて前記操舵制限を解除するようにリミッタ装置を制
   御するリミッタ制御回路と、前記リミッタ制御回路から
   前記リミッタ装置への制御信号及び前記リミッタ状態検
   出スイッチからの検出信号に基づき前記リミッタ装置の
   異常を検出して該異常を表す検出信号を出力するリミッ
   タ異常検出回路と、前記車速センサ、前輪操舵角センサ
   、後輪操舵角センサ、ロック状態検出スイッチ、リミッ
   タ状態検出スイッチ及びリミッタ異常検出回路に接続さ
   れ同各センサ及び同各検出スイッチからの各検出信号に
   基づき車両の走行状態を検出するとともに前記アクチュ
   エータ、ロック装置、同各センサ及び同各検出スイッチ
   の正常又は異常を判定して該検出結果、判定結果及び前
   記リミッタ異常検出回路からの検出信号に応じて前記ア
   クチュエータ及びロック装置を制御するためのプログラ
   ムを実行するマイクロコンピュータ回路とにより、前記
   電気制御装置を構成したことを特徴とする前後輪操舵車
   における後輪操舵のための電気制御装置。
2. （２）上記マイクロコンピュータ回路を、異なるプログ
   ラムを各々独立に実行する第１及び第２のマイクロコン
   ピュータと、前記第１及び第２のマイクロコンピュータ
   に接続され前記各プログラムの実行によってデータの読
   出し及び書込みを可能にする共通メモリとにより構成し
   た上記特許請求の範囲第１項記載の前後輪操舵車におけ
   る後輪操舵のための電気制御装置。