JPS63167601A - 電車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動装置の走行経路側に適当間隔おきに番地
設定部材を設置し、この各番地設定部材によって与えら
れる走行経路上の番地を利用して移動装置の走行Ｍ’Ｓ
を行う￥１１御方式に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のように走行経路上に設定した絶対番地を利用して
移動装置を走行制御する方式は各種のものが考えられる
０例えば、後述する本発明の実施例では、移動装置側の
番地読取手段で読み取った番地と移動装置側で計測した
各番地設定部材間の￥Ｒとから各番地毎の距離データを
作成し、これを移動装置に持たせ、行き先が与えられる
と前記距離データに基づいて総走行距離を演算させ、こ
の総走行距離とエンコーダ一方式で計測される実際の走
行距離とを比較して移動装置を目的の停止位置で自動停
止させるように走行制御している。

又、従来周知の方式では、移動装置側の番地読取手段で
読み取った番地と設定された番地とを比較し、一致した
ところ又は一致した場所から一定距離走行した位置で移
動装置を自動停止させるような制御方式も知られている
。

上記のような走行制御方式では、各番地設定部材からの
番地読取が正常に行われることが必須条件であり、若し
番地設定部材に与えられている番地と読取結果とが異な
る等の読取ミスが生じると、この誤って読み取られた番
地に従って制御が行われることになるので正常な所期通
りの制御は望めない。従来は、前記のような読取ミスが
往じたことを移動装置側で判断することが出来なかった
ので、移動装置が設定された行き先停止位置で停止しな
い等の異常が生じることを未然に防止することが出来な
かった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る走行ｍ
ｓ方式を提案するものであって、その特徴は、前記のよ
うな走行制御方式に於いて、前記移動装置側に走行経路
上の番地の並び順序の情報を持たせ、移動装置の走行時
に、当該移動装置に設けられた番地読取手段が前記番地
設定部材から読み取った番地を前記情報と照合させて順
序が正しいか否かを判定させ、正しくないときは移動装
置を非常停止させる点にある。

（発明の作用） 上記の本発明方式によれば、移動装置が前記番地の並び
順序の情報（以下ＭＡＰ情報という）により例えば、５
番地の次は６番地、手前は４番地というように走行経路
上の番地が如何なる順序で並んでいるかを知ることが出
来る。勿論、番地の並び順序は前記のように１づつ増加
（移動装置が後退方向に移動する場所では１づつ減少）
するとは限らず、例えばレイアウトの変更等により番地
設定部材の増減があった場合や、メインライン側とサプ
ライン側とに分岐する箇所等では、番地の並び順序が不
規則に変化する場合もあるが、番地の並び方に関係なく
その並び順序、即ちＭＡＰ情報を移動装置自体が保有し
ている。

そして移動装置が走行するとき、通過する各番地設定部
材から読取手段が番地を順次読み取ってゆくことになる
が、読み取った番地がその直前に読み取った番地に対し
て次に来る番地であるか否かを前記ＭＡＰ情報に照合さ
せて判定させ、順序が正しくなければ読取ミスであるか
ら移動装置を非常停止させる。

この結果、誤って読み取られた番地に基づいて引き続き
制御が行われるのを未然に防止することが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は同−走行経路上を走行
する複数台の移動装置であって、駆動車輪２を駆動する
モーター３の速度Ｉ＃１ｍ用インバインバーター記駆動
車輪２に連動するパルスエンコーダー５、このパルスエ
ンコーダー５と共に番地読取手段を構成するコード板検
出用光電スイッチ６、マイクロコンピュータ−から成、
るコントローラー７、及び当該コントローラー７に接続
された多重信号伝送用子局８を備えている。各移動装置
１の多重信号伝送用子局８は、走行経路にそって架設さ
れた２本の信号線９に集電子１０を介して常時接続され
、当該２本の信号線９を介して地上側の多重信号伝送用
親局１１に接続されている。

１２は当該多重信号伝送用親局１１にＲ５２３２Ｃ等の
通信手段１３を介して接続されたシーケンサ−である、
１４はシーケンサ−１２に指令を与える上位コントロー
ラーであり、１５はモニター用ディスプレイである。１
６は給電用動力線であり、各移動装置１のモーター３に
集電子１７及びインバーター４を介して給電する。

前記移動装置１の走行経路のレイアウトの一例を第３図
に示す、この走行経路には、第２図にも示すように前記
コード板検出用光電スイッチ６によって検出される番地
設定部材としての番地用コード板１８が適当間隔おきに
設置されている。この各コード板１８は、図示省略して
いるが固有のコード嵐を持つように構成されたものであ
って、第２図に示す１〜２３は各コード板１８に付与さ
れた番地嵐である。　３１〜ＳｌＯは前記コード板１８
とは関係なく走行経路中に決定された停止位置を示す。

走行経路は各番地用コード板１８によって区割され、各
番地用コード板１８に固有の番地嵐が各コード１８の移
動装！走行方向側の区割ゾーン嵐となる。従って走行経
路全体のレイアウトは、例えば２３番地の次は１番地、
手前は２２番地、２番地の次は３番地又は４番地、９番
地の次は１７番地である、というように番地患の並び順
序の情報（以下ＭＡＰ情報という）に置換することが出
来、地上側でこのＭＡＰ情報が作成される。そして走行
経路に配置された各移動装置１は、多重信号伝送用親局
１１、信号線９及び多重信号伝送用子局８を介して地上
側より前記ＭＡＰ情報を受は取り、コントローラー７の
メモリーに於いて記憶する。

ＭＡＰ情報を移動装置１に与えたならば、当該移動装置
１を走行経路の全域にわたって走行させ、各番地用コー
ド板１８間の距離を計測して番地迎毎（ゾーン患毎）の
距離データを作成し、前記ＭＡＰ情報と共にコントロー
ラー７のメモリーに記憶させる。この距離データは前記
コントローラー７にプログラムされている機能、即ち第
４図に示すように光電スイッチ６の検出信号をパルスエ
ンコーダー５の発信パルスに基づいて判別することによ
り番地用コードｖｉ、１８に固有の番地患を読み取る番
地磁読取機能１９と、番地用コード板１８からの番地隘
の読み攻りによりパルスエンコーダー５の発信パルスの
計数を開始し、次の番地用コード板１８からの番地磁の
読み取りにより計数を終了するコード板間距離計測機能
２０とを利用して作成することが出来る。

又、前記コントローラー７には次に説明する読取番地磁
チェック機能がプログラムされている。

即ち、移動装置１の走行時には通過する各番地用コード
板１８から前記番地嵐読取機能１９が番地患を順次読み
取ることになるが、このように読み取った番地阻は、第
５図のフローチャートに示すようにその移動装置１が保
有する前記ＭＡＰ情報と照合され、前回に読み取った番
地隘の次に来るべき番地嵐であるか否かが判定される。

そして正しい番地迎であるときは、現在番地陽として記
憶されている前回読み取りの番地−と置換する現在番地
阻更新作用が行われる。又、次に来るべき番地胤でなか
ったときは、読み取りミスとして移動装置１をその場に
非常停止させる。

前記のように記憶される現在番地嵐（移動装置の所在番
地）は、各移動装置１に固有の装置別コード嵐と共に多
重信号伝送用子局８から信号線９を介して多重信号伝送
用親局１１に送られる。そして親局１１は当該情報を通
信手段１３を介してシーケンサ−１２に送る結果、シー
ケンサ−１２は各移動装置１が何番地のゾーンにあるか
を知ることが出来る。更に地上側からの要求があれば、
前記コード板間距離計測機能２０によって計測された距
離、即ち移動装置１が所属する番地（ゾーン）の起点か
ら当該移動装置１までの距離、を移動装置１の現在詳細
位置情報として前記多重信号伝送系により地上側に送る
ことが出来る。この場合、当該距離はパルス数で処理さ
れているので、地上側へは例えば鶴単位に変換して送墨
ことが望ましい。

一方、地上側では、各停止位置３１〜３１０毎に所属す
る番地Ｎａ（ゾーン嵐）と当該ゾーンの起点になる番地
用コード板１８からの距離との組み合わせから成る停止
位置データが作成され、上位コントローラー１４のメモ
リーに於いて記憶されている。前記番地用コード板１８
から停止位置までの距離は龍単位で実測され、入力され
る。

次に移動装置１の走行制御方法を具体的に説明すると、
今仮に第６図に示すように、４番地（ゾーン磁４）内に
ある停止位ＷＳ２で停止している移動装置１を６番地（
ゾーン凪６）内にある停止位置Ｓ３まで走行させるため
の行き先設定が行われると、第７図に示すように前記の
ように作成記憶された停止位置データ２１から停止位置
Ｓ３のデータ、即ち〔６番地・１８００ｆｉ）が検索さ
れ、このデータが地上側より停止位置Ｓ２で停止してい
る制御対象の移動装置１に前記多重信号伝送系を介して
送られる。移動装置１のコントローラー７には総走行距
離演算機−２３がプログラムされており、前記停止位置
Ｓ３のデータ〔６番地・１８００ｍ）　、前記のように
作成記憶された距離データ２２から検索した４番地の距
Ｊ１！１４　Ｌ、前記コード板間距離計測機能２０から
得られる移動装置１の現在位置（４番地の起点から停止
位置Ｓ２までの距離２２００　ｍに相当するパルス数）
、及び５番地の距離５Ｌに基づいて、停止位置Ｓ２から
停止位ｌｓ３までの総走行距離ＴＬ＝４Ｌ　−２２００
（ｆｉ）　＋５Ｌ＋１８００　（ｍ）が演算される。尚
、記憶データを含めて内部処理は全てパルス数で行われ
るので、停止位置データ２１から与えられる距離値（１
８０００）は、パルス数に変換される。このように演算
された総走行距離ＴＬは、残走行距離演算用の減算機能
２５にプリセットされる。

一方、各移動装置１のコントローラー７には、当該コン
トローラー７のマイコンボード上のディップスイッチに
より、高速（搬送速度）、中速（ターン及び乗り移り速
度）及び低速（位置決め速度）の各速度値と、加速度及
び減速度が設定されている。従って上記のように総走行
路ＨＴＬが演算されると、コントローラー７にプログラ
ムされた速度制御位置演算機能２４は、前記のように予
め設定されている走行速度条件と総走行距離ＴＬとに基
づいて、例えば第６図に示す行き先停止位ｒＩ！Ｓ３か
ら減速開始位置までの距１１ｔＬｓを演算する地上側の
上位コントローラー１４からシーケンサ−１２及び前記
多重信号伝送系を介して停止位置Ｓ２で停止している移
動装置１に発進指令が与えられると、当該移動装置１は
走行を開始する。この移動装置１の走行開始と同時に、
減算機能２５にプリセットされている前記総走行距離Ｔ
Ｌはパルスエンコーダー５からの発信パルス数を減算さ
れ、残走行距ＭＬｔが出力される。そして残走行距ＨＬ
ｔが前記演算距離Ｌｓと等しくなったとき、所定の減速
停止ｗｔｍが行われ、移動装置１は最終的に所定の低速
（位置決め速度）で行き先停止位置Ｓ３に到達し、当該
停止位置Ｓ３で自動停止することになる。勿論このとき
、減算機能２５に於ける残走行距１１１Ｌｔはゼロ、又
は許容誤差範囲内の値になっている。尚、コントローラ
ー７は、移動装置１が前記のように設定された走行速度
条件で正確に走行するように前記パルスエンコーダー５
の発信パルスを利用したエンコーダーフィードバック方
式によりインバーター４を制御している。

尚、各移動装置１に保有させた前記Ｍ　Ａ　Ｐ情報は次
のように利用することも出来る。即ち、第８図のフロー
チャートに示すように、地上側から行き先指令を受は取
ったとき、ＭＡＰ情報と照合させて与えられた行き先停
止位置（番地ぬ）があるか否かを判定させ、あれば前記
ＭＡＰ情報を参照して最短の走行ルート（通過する番地
患を順に並べた数列）を決定し、この走行ルートに従っ
て先に説明した総走行距離ＴＬを演算させることが出来
る。そして与えられた行き先停止位置（番地−）が無い
場合は、行き先指令ミスとして地上側へその旨を伝送し
、新たな行き先指令を待たせることが出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の走行制御方式によれば、各番地設
定部材が持つ固有の番地と実際に移動装置側の読み取り
手段で読み取った番地とが一致しているか否かを、移動
装置に保有させた番地の並び順序の情報、即ちＭＡＰ情
報から判定することが出来、読み取った番地が正しくな
ければその場で移動装置を非常停止させるのであるから
、誤った読み取り番地に基づいて制御が行われることに
よる事故等を未然に防止し、非常停止した移動装置に対
し必要な処置を講じて正常な運転状態を速やかに回復さ
せることが出来る。

又、前記ＭＡＰ情報を参照して、与えられた行き先に応
じて最短の走行ルートを移動装置側で決定させることも
出来るので、地上側の負荷を軽減させることも出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各移動装置との間の信号伝
送系を説明する模式図、第２図は移動装置の構成を説明
する模式図、第３図は走行経路のレイアウトを示す図、
第４図及び第７図は制御装置の機能を説明するブロック
線図、第５図及び第８図は制御方法を説明するフローチ
ャート、第６図は走行経路中の特定区間を説明する図で
ある。 １・・・移動装置、２・・・駆動車輪、３・・・モータ
ー、４・・・インバーター、５・・・パルスエンコーダ
ー、６・・・コード板検出用光電スイッチ、７・・・コ
ントローラー、８・・・多重信号伝送用子局、９・・・
信号線、１１・・・多重信号伝送用親局、１２・・・シ
ーケンサ−１１３・・・通信手段、１４・・・上位コン
トローラー、１６・・・給電用動力線、１８・・・番地
用コード板（番１１！！設定部材）。 第６図 第５図　　　　　　第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動装置の走行経路側に適当間隔おきに番地設定部材を
   設置し、この各番地設定部材によって与えられる走行経
   路上の番地を利用して移動装置の走行制御を行う制御方
   式に於いて、前記移動装置側に走行経路上の番地の並び
   順序の情報を持たせ、移動装置の走行時に、当該移動装
   置に設けられた番地読取手段が前記番地設定部材から読
   み取った番地を前記情報と照合させて順序が正しいか否
   かを判定させ、正しくないときは移動装置を非常停止さ
   せることを特徴とする移動装置の走行制御方式。