JPS63167612A - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダ
ーを設け、このパルスエンコーダーの発信パルスを利用
して移動装置の走行距離を判定し、目的の行き先で停止
させるように制御する走行制御方式に関するものである
。

（従来の技術及びその問題点） 一般にパルスエンコーダ一方式と呼ばれる従来のこの種
の走行制御方式では、走行経路中に設定された起点（ホ
ームポジシラン）から各停止位置までの距離データを、
移動装置を実際に走行させてパルスエンコーダーの発信
パルスを計数する学習方法により作成して記憶させてい
た。

このような従来の走行制御方式は、自動倉庫のように比
較的短く且つ一端が起点（ホームポジシラン）となる１
走行経路に１台の移動装置（クレー゛ン）が使用され、
しかも１走行経路中に設定される停止位置が一定不変の
場合には問題はないが、全長が長く且つ複雑なレイアウ
トで構成される走行経路を多数の移動装置が走行し、し
かも各移動装置を当該走行経路中に設定された多数の停
止位置の内の一つから任意に選択される他の一つへ走行
させなければならないような搬送設備では、全ての移動
装置に対し、起点から全ての停止位置までの走行距離デ
ータを学習させることは多大の手間と時間を要するので
実用的でないばかりでなく、停止位置を変更することも
極めて困難である（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る走行制
御方式を提案するものであって、その特徴は、前記のよ
うなパルスエンコーダ一方式の走行制御方式に於いて、
移動装置の走行経路側に適当間隔おきに番地設定部材を
設置し、移動装置側にはこの番地設定部材の番地読取手
段を設けて、移動装置の現在位置をその直前の番地設定
部材からの距離で検出させるようにし、更に各番地設定
部材間の距離データを予め作成し、移動装置の行き先は
、番地と当該番地に対応する番地設定部材からの距離値
とで入力し、この入力データと前記距離データ及び現在
位置に基づいて行き先までの総走行距離を演算し、この
総走行距離に基づいて移動装置を速度制御し、設定され
た行き先位置で自動停止させる点にある。

（発明の作用） 上記の本発明方式によれば、前記番地設定部材は走行経
路中に停止位置を決定する前に、適当な間隔で設置すれ
ば良い、停止位置は前記番地設定部材の位置とは全く関
係なく任意に決定することが出来、決定された停止位置
が何番の番地設定部材から何ｍ１ｌｌれているかを計測
して、各停止位置毎の番地嵐と距離値から成る停止位置
データを作成しておき、行き先膜定時には前記停止位置
データの検索により得られる番地磁と距離値を入力すれ
ば、この入力データと前記距離データ及び移動装置の現
在位置に基づいて行き先までの総走行路＃（パルス数）
を演算することが出来る。この総走行距離が判明すれば
、後は従来のパルスエンコーダ一方式による走行制御と
同様に当該総走行距離を走行し終わった位置で停止する
ように移動装置を速度制御し、設定された行き先停止位
置で自動停止させることが出来る。

前記距離データは、移動装置を実際に走行させ、番地読
取手段の検出番地とパルスエンコーダーの発信パルスの
計数とを利用して各番地設定部材間の距離（パルス数）
を計測記憶させることにより作成し得るが、一定の起点
から各停止位置までの距離を計測する必要はないので、
計測作業はどの位置からでも行うことが出来、しかも距
離計測区間が短いので精度良く計測し得る。又、複数台
の移動装置が同一走行経路上にある場合でも、各移動装
置を同時に走行させて各移動装置毎に距離データの計測
記憶を行わせ得る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は同一走行経路上を走行
する複数台の移動装置であって、駆動車輪２を駆動する
モーター３の速度制御用インバーター４、前記駆動車輪
２に連動するパルスエンコーダー５、このパルスエンコ
ーダー５と共に番地読取手段を構成するコード板検出用
光電スイッチ６、マイクロコンピュータ−から成るコン
トローラー７、及び当該コントローラー７に接続された
多重信号伝送用子局８を備えている。各移動装置１の多
重信号伝送用子局８は、走行経路にそって架設された２
本の信号線９に集電子１０を介して常時接続され、当該
２本の信号線９を介して地上側の多重信号伝送用親局１
１に接続されている。

１２は当該多重信号伝送用親局１１にＲ５２３２Ｃ等の
通信手段１３を介して接続されたシーケンサ−である、
１４はシーケンサ−１２に指令を与える上位コントロー
ラーであり、１５はモニター用ディスプレイである。１
６は給電用動力線であり、各移動装置１のモーター３に
集電子１７及びインバーター４を介して給電する。

前記移動装置１の走行経路のレイアウトの一例を第３図
に示す、この走行経路には、第２図にも示すように前記
コード板検出用光電スイッチ６によって検出される番地
設定部材としての番地用コード板１８が適当間隔おきに
設置されている。この各コード板１８は、図示省略して
いるが固有のコード隘を持つように構成されたものであ
って、第２図に示す１〜２３は各コード板１８に付与さ
れた番地丸である。ＳｌへＳ１０は前記コード板１８と
は関係なく走行経路中に決定された停止位置を示す。

走行経路は各番地用コード板１８によって区割され、各
番地用コード板１８に固有の番地嵐が各コード１８の移
動装置走行方向側の区割ゾーン磁となる。従って走行経
路全体のレイアウトは、番地陽の連結情報（以下ＭＡＰ
情報という）に置換することが出来、走行経路に配置さ
れた各移動装置１は、多重信号伝送用親局１１、信号線
９及び多重信号伝送用子局８を介して地上側より前記Ｍ
ＡＰ情報を受は取り、コントローラー７のメモリーに於
いて記憶する。

ＭＡＰ情報を移動装置１に与えたならば、当該移動装置
ｔｌを走行経路の全域にわたって走行させ、各番地用コ
ード板１８間の距離を計測して番地臓毎（ゾーン血毎）
の距離データを作成し、前記ＭＡＰ情報と共にコントロ
ーラー７のメモリーに記憶させる。この距離データは前
記コントローラー７にプログラムされている機能、即ち
第４図に示すように光電スイッチ６の検出信号をパルス
エンコーダー５の発信パルスに基づいて判別することに
より番地用コード板１８に固有の番地嵐を読み取る番地
陽読取機能１９と、番地用コード板１８からの番地ｍの
読み取りによりパルスエンコーダー５の発信パルスの計
数を開始し、次の番地用コード板１８からの番地阻の読
み取りにより計数を終了するコード板間距離計測機能２
０とを利用して作成することが出来る。

又、各移動装置が前記番地凪読取機能１９により読み取
った番地隠（ゾーン胤）は、各移動装置１に固有の装置
別コード患と共に多重信号伝送用子局８から信号線９を
介して多重信号伝送用親局１１に送られる。そして親局
１１は当該情報を通信手段１３を介してシーケンサ−１
２に送る結果、シーケンサ−１２は各移動装置１が何番
地のゾーンにあるかを知ることが出来る。更に地上側か
らの要求があれば、前記コード板間距離計測機能２０に
よって計測された距離、即ち移動装置１が所属する番地
（ゾーン）の起点から当該移動装置１までの距離、を移
動装置１の現在詳細位置情報として前記多重信号伝送系
により地上側に送ることが出来る。この場合、当該距離
はパルス数で処理されているので、地上側へは例えばｎ
単位に変換して送ることが望ましい。

一方、地上側では、各停止位置５ｌ−８１０毎に所属す
る番地磁（ゾーン１ｌｈ）と当該ゾーンの起点になる番
地用コード板１８からの距離との組み合わせから成る停
止位置データが作成され、上位コントローラー１４のメ
モリーに於いて記憶されている。前記番地用コード板１
８から停止位置までの距離はｎ単位で実測され、入力さ
れる。

次に移動装置１の走行制御方法を具体的に説明すると、
今仮に第５図に示すように、４番地（ゾーン阻４）内に
ある停止位置Ｓ２で停止している移動装置１を６番地（
ゾーン磁６）内にある停止位置Ｓ３まで走行させるため
の行き先設定が行われると、第６図に示すように前記の
ように作成記憶された停止位置データ２１から停止位置
Ｓ３のデータ、即ち〔６番地・１８００ｍ）が検索され
、このデータが地上側より停止位置Ｓ２で停止している
制御対象の移動装置１に前記多重信号伝送系を介して送
られる。移動装置１のコントローラー７には総走行距離
演算機能２３がプログラムされており、前記停止位置Ｓ
３のデータ〔６番地・１８００ｆｉ）　、前記のように
作成記憶された距離データ２２から検索した４番地の距
離４Ｌ、前記コード板間距離計測機能２０から得られる
移動装置１の現在位置（４番地の起点から停止位置Ｓ２
までの距離２２００目に相当するパルス数）、及び５番
地の距１ｆ５Ｌに基づいて、停止位置Ｓ２から停止位置
Ｓ３までの総走行距離ＴＬ−４Ｌ−２２００（鶴）　＋
　Ｓ　Ｌ　＋ｔｓｏｏ　（ｍ）が　　　　　。

演算される。尚、記憶データを含めて内部処理は全てパ
ルス数で行われるので、停止位置データ２１から与えら
れる距離値（１８００ｍ）は、パルス数に変換される。

このように演算された総走行距離ＴＬは、残走行距離演
算用の減算機能２５にプリセントされる。

一方、各移動装置１のコントローラー７には、当該コン
トローラー７のマイコンポード上のディップスイッチに
より、高速（搬送速度）、中速（ターン及び乗り移り速
度）及び低速（位置決め速度）の各速度値と、加速度及
び減速度が設定されている。従って上記のように総走行
距離ＴＬが演算されると、コントローラー７にプログラ
ムされた速度制御位置演算機能２４は、前記のように予
め設定されている走行速度条件と総走行距ＭＴＬとに基
づいて、例えば第５図に示す行き先停止位置Ｓ３から減
速開始位置までの距離Ｌｓを演算する地上側の上位コン
トローラー１４からシーケンサ−１２及び前記多重信号
伝送系を介して停止位置Ｓ２で停止している移動装置１
に発進指令が与えられると、当該移動装置１は走行を開
始する。この移動装置１の走行開始と同時に、減算機能
２５にプリセットされている前記総走行距離ＴＬはパル
スエンコーダー５からの発信パルス数を減算され、残走
行距ｊｉｌＬＬが出力される。そして残走行距＃Ｌｔが
前記演算距離Ｌｓと等しくなったとき、所定の減速停止
制御が行われ、移動装置１は最終的に所定の低速（位置
決め速度）で行き先停止位置Ｓ３に到達し、当該停止位
置Ｓ３で自動停止することになる。勿論このとき、減算
機能２５に於ける残走行距離Ｌｔはゼロ、又は許容誤差
範囲内の値になっている。尚、コントローラー７は、移
動装置１が前記のように設定された走行速度条件で正確
に走行するように前記パルスエンコーダー５の発信パル
スを利用したエンコーダーフィードバック方式によりイ
ンバーター４を制御している。

上記実施例のように距離データ２２を各移動装置１に持
たせ、設定された行き先停止位置までの総走行距離ＴＬ
を各移動装置１に於いて演算させるようにするのが望ま
しいが、場合によっては地上側のコントローラーに前記
距離データ２２を持たせると共に、当該地上側のコント
ローラーで各移動装置１に設定された行き先停止位置ま
での総走行距離ＴＬを演算させ、この総走行距離ＴＬを
所定の移動装置１に伝送するように構成することも可能
である。

（発明の効果） 以上のように本発明の走行制御方式によれば、全長が長
く且つ複雑なレイアウトで構成される走行経路を多数の
移動装置が走行し、しかも各移動装置を当該走行経路中
に設定された多数の停止位置の内の一つから任意に選択
される他の一つへ走行させなければならないような搬送
設備であっても、所謂エンコーダ一方式による走行制御
方法により移動装置を精度良く制御することが出来る。

しかも準備作業は、従来のエンコーダ一方式に於ける学
習作業と比較して上記のような搬送設備であっても迅速
且つ精度良（行い易い。

又、各停止位置には全く何も設置する必要はなく、走行
経路側には停止位置とは全く関係なく適当な間隔で番地
設定部材をラフに設置すれば良いので、ハード面でも実
施が容易であり、且つ停止位置の変更や増減も簡単容易
に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各移動装置との間の信号伝
送系を説明する模式図、第２図は移動装置の構成を説明
する模式図、第３図は走行経路のレイアウトを示す図、
第４図及び第６図は制御装置の機能を説明するブロック
線図、第５図は走行経路中の特定区間を説明する図であ
る。 １・・・移動装置、２・・・駆動車輪、３・・・モータ
ー、４・・・インバーター、５・・・パルスエンコーダ
ー、６・・・コード板検出用光電スイッチ、７・・・コ
ントローラー、８・・・多重信号伝送用子局、９・・・
信号線、１１・・・多重信号伝送用親局、１２・・・シ
ーケンサ−１１３・・・通信手段、１４・・・上位コン
トローラー、１６・・・給電用動力線、１８・・・番地
用コード板（番地設定部材）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダーを設け、
   このパルスエンコーダーの発信パルスを利用して移動装
   置の走行距離を判定し、設定距離だけ走行させるように
   制御する走行制御方式に於いて、移動装置の走行経路側
   に適当間隔おきに番地設定部材を設置し、移動装置側に
   はこの番地設定部材の番地読取手段を設けて、移動装置
   の現在位置をその直前の番地設定部材からの距離で検出
   させるようにし、更に各番地設定部材間の距離データを
   予め作成し、移動装置の行き先は、番地と当該番地に対
   応する番地設定部材からの距離値とで入力し、この入力
   データと前記距離データ及び現在位置に基づいて行き先
   までの総走行距離を演算し、この総走行距離に基づいて
   移動装置を速度制御し、設定された行き先位置で自動停
   止させることを特徴とする移動装置の走行制御方式。