JPS63167978A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPS63167978A JPS63167978A JP62000266A JP26687A JPS63167978A JP S63167978 A JPS63167978 A JP S63167978A JP 62000266 A JP62000266 A JP 62000266A JP 26687 A JP26687 A JP 26687A JP S63167978 A JPS63167978 A JP S63167978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- signal
- camera
- processing
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は複数の撮像カメラから得られる画像信号を用い
て高速に対象物の位置、形状等を認識する画像処理装置
に関する。
て高速に対象物の位置、形状等を認識する画像処理装置
に関する。
（従来の技術）
複数の撮像カメラを備え、これらの撮像カメラが出力す
る複数の画像信号を用いて画像処理を行ない対象物の認
識を行なう画像処理装置において、従来、画像を処理す
る方法には２通りの方法が存在した。第１の処理方法は
、先ず最初の撮像カメラから出力された画像信号を画像
メモリに入力し、その情報から対象物の特徴量を抽出し
、次に第２番目の撮像カメラの出力する画像信号を上記
の画像メモリに入力し上記と同様に処理し、その後同様
にして第ｎ番目撮像カメラの画像信号まで同じ処理を繰
返し、このようにして得られた複数の特徴量から対象物
を認識するシーケンシャルな処理方法である（特開昭５
６−７１８１号）。
る複数の画像信号を用いて画像処理を行ない対象物の認
識を行なう画像処理装置において、従来、画像を処理す
る方法には２通りの方法が存在した。第１の処理方法は
、先ず最初の撮像カメラから出力された画像信号を画像
メモリに入力し、その情報から対象物の特徴量を抽出し
、次に第２番目の撮像カメラの出力する画像信号を上記
の画像メモリに入力し上記と同様に処理し、その後同様
にして第ｎ番目撮像カメラの画像信号まで同じ処理を繰
返し、このようにして得られた複数の特徴量から対象物
を認識するシーケンシャルな処理方法である（特開昭５
６−７１８１号）。
また第２の処理方法は、複数の撮像カメラのそれぞれに
対応する複数の画像メモリを用意し、各撮像カメラの画
像信号を対応する画像メモリに同時に入力し、各画像メ
モリに入力された各々の画像情報から順次に対象物に係
る特徴量を抽出し、得られた複数の特徴量に基づき対象
物の位置、形状等を認識する処理方法である（特開昭５
６−１４０４６０号）。
対応する複数の画像メモリを用意し、各撮像カメラの画
像信号を対応する画像メモリに同時に入力し、各画像メ
モリに入力された各々の画像情報から順次に対象物に係
る特徴量を抽出し、得られた複数の特徴量に基づき対象
物の位置、形状等を認識する処理方法である（特開昭５
６−１４０４６０号）。
（発明が解決しようとする問題点）
前記第１の画像処理方法では、撮像カメラの画像信号ご
と所定の順次で画像処理を行うので、撮像カメラの数が
増すと画像処理時間が撮像カメラの数に比例して長くな
り、そのため特に多数の撮像カメラを用いる場合には高
速処理を期待できないという問題点を有する。また、画
像処理のために画像メモリに入力される各撮像カメラか
らの画像情報の間には、画像の入力がシーケンシャルに
行われるために、必ず時間的なずれが生じる。従って、
複数の撮像カメラから画像信号を同時に入力し処理する
ことは構成的に実現不可能で、かかる同時処理を要求す
る場合には使用することができない。
と所定の順次で画像処理を行うので、撮像カメラの数が
増すと画像処理時間が撮像カメラの数に比例して長くな
り、そのため特に多数の撮像カメラを用いる場合には高
速処理を期待できないという問題点を有する。また、画
像処理のために画像メモリに入力される各撮像カメラか
らの画像情報の間には、画像の入力がシーケンシャルに
行われるために、必ず時間的なずれが生じる。従って、
複数の撮像カメラから画像信号を同時に入力し処理する
ことは構成的に実現不可能で、かかる同時処理を要求す
る場合には使用することができない。
一方、前記第２の画像処理方法では、複数の撮像カメラ
のそれぞれに対応して画像メモリが設けられるため、撮
像カメラの数に比例して画像メモリのサイズが大きくな
り、このため多数の撮像カメラを用いる場合には上記の
第１の処理方法と同様に画像処理時間が長くなり、高速
処理を行えないという問題点を有する。また、画像メモ
リが複数必要であることから、画像メモリごとの接続回
路が必要となり、全体的に電気回路が大規模化すると共
に複雑になるという問題点も有している。
のそれぞれに対応して画像メモリが設けられるため、撮
像カメラの数に比例して画像メモリのサイズが大きくな
り、このため多数の撮像カメラを用いる場合には上記の
第１の処理方法と同様に画像処理時間が長くなり、高速
処理を行えないという問題点を有する。また、画像メモ
リが複数必要であることから、画像メモリごとの接続回
路が必要となり、全体的に電気回路が大規模化すると共
に複雑になるという問題点も有している。
本発明の目的は、上記の従来の画像処理装置の問題を解
決するもので、複数の撮像カメラから出力される画像信
号を処理する画像処理装置において、簡易な回路を付加
するだけで高速の画像処理を実現する画像処理装置を提
供することにある。
決するもので、複数の撮像カメラから出力される画像信
号を処理する画像処理装置において、簡易な回路を付加
するだけで高速の画像処理を実現する画像処理装置を提
供することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明に係る画像処理装置は、複数の撮像装置を有し、
これらの撮像装置の画像信号を演算処理部で処理して対
象物を認識する画像処理装置において、複数の撮像装置
からの画像信号を入力し、１つの画像信号を選択して通
過させる選択回路と、１フレームの画像信号よりなる１
画面のアドレス信号と１フレームの画像信号よりなる１
画面を複数のエリアに分割するエリア信号とを出力する
アドレス発生器と、エリア信号と与えられた設定値に基
づき選択回路に対して各撮像装置と各エリアとを対応づ
ける装置切換信号を出力する撮像装置切換信号発生器と
を含み、任意のエリアの画像処理を行っている期間に、
選択回路を介して前記任意のエリアに対応する撮像装置
の画像信号を通過させるように構成される。
これらの撮像装置の画像信号を演算処理部で処理して対
象物を認識する画像処理装置において、複数の撮像装置
からの画像信号を入力し、１つの画像信号を選択して通
過させる選択回路と、１フレームの画像信号よりなる１
画面のアドレス信号と１フレームの画像信号よりなる１
画面を複数のエリアに分割するエリア信号とを出力する
アドレス発生器と、エリア信号と与えられた設定値に基
づき選択回路に対して各撮像装置と各エリアとを対応づ
ける装置切換信号を出力する撮像装置切換信号発生器と
を含み、任意のエリアの画像処理を行っている期間に、
選択回路を介して前記任意のエリアに対応する撮像装置
の画像信号を通過させるように構成される。
（実施例）
以下に添付図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明に係る画像処理装置の構成を示し、この
実施例では一例として、４台の撮像カメラを備えている
。ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤは撮像カメラであり、２はビ
デオマルチプレクサである。
実施例では一例として、４台の撮像カメラを備えている
。ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤは撮像カメラであり、２はビ
デオマルチプレクサである。
撮像カメラＩＡ、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤのそれぞれから出力
された画像信号はビデオマルチプレクサ２に入力される
。３はカメラ切換信号発生器で、カメラ切換信号発生器
３はビデオマルチプレクサ２に対してカメラ切換信号４
を与える。ビデオマルチプレクサ２はカメラ切換信号発
生器３からカメラ切換信号４を受けると、撮像カメラＩ
Ａ、ＩＢ。
された画像信号はビデオマルチプレクサ２に入力される
。３はカメラ切換信号発生器で、カメラ切換信号発生器
３はビデオマルチプレクサ２に対してカメラ切換信号４
を与える。ビデオマルチプレクサ２はカメラ切換信号発
生器３からカメラ切換信号４を受けると、撮像カメラＩ
Ａ、ＩＢ。
ＩＣ，ＩＤから入力される画像信号のうち与えられたカ
メラ切換信号４に対応する画像信号のみを選択し、次段
のビデオアンプ５に対し出力する。
メラ切換信号４に対応する画像信号のみを選択し、次段
のビデオアンプ５に対し出力する。
６はＡ／Ｄコンバータ、７はフレームメモリであり、ビ
デオアンプ５で増幅された画像信号はＡ／Ｄコンバータ
６でアナログ信号からデジタル信号に変換され、フレー
ムメモリ７の所定の場所に入力される。この場合、フレ
ームメモリ７は撮像カメラの台数と同一の数のエリアに
予め分割され、各撮像カメラの画像信号はデジタル信号
の形式で予め定められたエリアに入力される。８はアド
レス発生器で、アドレス発生器８は、フレームメモリフ
に対して、入力された画像信号を記憶する場所を指定す
るアドレス信号９ａを出力すると共に、カメラ切換信号
発生器３に対してフレームメモリ７を分割して得た各エ
リアに係るエリア信号９ｂを出力する。１０は演算処理
部で、この演算処理部はフレームメモリ７の画像データ
を読出し特徴量の抽出等の画像処理を実行する。
デオアンプ５で増幅された画像信号はＡ／Ｄコンバータ
６でアナログ信号からデジタル信号に変換され、フレー
ムメモリ７の所定の場所に入力される。この場合、フレ
ームメモリ７は撮像カメラの台数と同一の数のエリアに
予め分割され、各撮像カメラの画像信号はデジタル信号
の形式で予め定められたエリアに入力される。８はアド
レス発生器で、アドレス発生器８は、フレームメモリフ
に対して、入力された画像信号を記憶する場所を指定す
るアドレス信号９ａを出力すると共に、カメラ切換信号
発生器３に対してフレームメモリ７を分割して得た各エ
リアに係るエリア信号９ｂを出力する。１０は演算処理
部で、この演算処理部はフレームメモリ７の画像データ
を読出し特徴量の抽出等の画像処理を実行する。
次に１記画像処理装置の作用について説明する。
カメラ切換信号発生器３では外部からカメラ選択値１１
を設定することができる。このカメラ選択値１１は、フ
レームメモリ７の分割された各エリアと撮像カメラＩＡ
、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤのそれぞれを対応づける値である。
を設定することができる。このカメラ選択値１１は、フ
レームメモリ７の分割された各エリアと撮像カメラＩＡ
、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤのそれぞれを対応づける値である。
対応づけは例えば第２図に示すように行われる。すなわ
ちこの実施例では、例えば第２図（ａ）に示すように、
平面的に示されたフレームメモリ７の画面をカメラ台数
と等しい４のエリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄに分割し、第２図の
（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、エリア
ＡをカメラＩＡと、エリアＢをカメラＩＢと、エリアＣ
をカメラＩＣと、エリアＤをカメラＩＤとそれぞれ対応
させるようにカメラ選択値１１をキーボード等の入力手
段を用いてカメラ切換信号発生器３に設定している。こ
のようにカメラ選択値１１を設定すると、カメラ切換信
号発生器３からビデオマルチプレクサ２へ出力されるカ
メラ切換信号４に基づいて、撮像カメラの各画像信号は
画像処理動作と対応する予め定められた順序で選択され
、第２図の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すよう
に分割されたフレームメモリ７の対応するエリアに入力
されることになる。この場合において、撮像カメラＩＡ
、ＩＢ、ＩＣ。
ちこの実施例では、例えば第２図（ａ）に示すように、
平面的に示されたフレームメモリ７の画面をカメラ台数
と等しい４のエリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄに分割し、第２図の
（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、エリア
ＡをカメラＩＡと、エリアＢをカメラＩＢと、エリアＣ
をカメラＩＣと、エリアＤをカメラＩＤとそれぞれ対応
させるようにカメラ選択値１１をキーボード等の入力手
段を用いてカメラ切換信号発生器３に設定している。こ
のようにカメラ選択値１１を設定すると、カメラ切換信
号発生器３からビデオマルチプレクサ２へ出力されるカ
メラ切換信号４に基づいて、撮像カメラの各画像信号は
画像処理動作と対応する予め定められた順序で選択され
、第２図の（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すよう
に分割されたフレームメモリ７の対応するエリアに入力
されることになる。この場合において、撮像カメラＩＡ
、ＩＢ、ＩＣ。
ＩＤは同期して動作し、対象物を同時刻に撮像する。そ
して、各撮像カメラの画像信号は、カメラ切換信号発生
器３の制御の下でビデオマルチプレクサ２を介して、画
像処理が行われるエリアに対応させて画像信号を選択し
ながらフレームメモリ７の対応するエリアにそれぞれ入
力される。このとき各画像信号はほぼ同時にフレームメ
モリ７に入力されるので、画像信号間の時間的ずれはほ
とんど生じない。
して、各撮像カメラの画像信号は、カメラ切換信号発生
器３の制御の下でビデオマルチプレクサ２を介して、画
像処理が行われるエリアに対応させて画像信号を選択し
ながらフレームメモリ７の対応するエリアにそれぞれ入
力される。このとき各画像信号はほぼ同時にフレームメ
モリ７に入力されるので、画像信号間の時間的ずれはほ
とんど生じない。
演算処理部１０は前述のようにフレームメモリ７の画像
データを用いて特徴量抽出の画像処理を行なうが、画像
データはフレームメモリ７の１画面分であるため、１台
の撮像カメラからの画像信号を扱う場合と同じ時間で高
速処理することができる。なお、フレームメモリ７の内
容をビデオモニタで表示すると、第３図のように撮像カ
メラＩＡ〜ＩＤによる画像が表示される。
データを用いて特徴量抽出の画像処理を行なうが、画像
データはフレームメモリ７の１画面分であるため、１台
の撮像カメラからの画像信号を扱う場合と同じ時間で高
速処理することができる。なお、フレームメモリ７の内
容をビデオモニタで表示すると、第３図のように撮像カ
メラＩＡ〜ＩＤによる画像が表示される。
上記実施例において、Ａ／Ｄコンバータ６の代わりにコ
ンパレータを用いることにより２値化処理してフレーム
メモリ７に入力することもできる。
ンパレータを用いることにより２値化処理してフレーム
メモリ７に入力することもできる。
またフレームメモリ７を使用せずに、画像信号をリアル
タイムで処理することもできる。更に、上記実施例では
４台の撮像カメラからの画像信号を処理していたが、任
意の台数の撮像カメラ画像信号を処理する場合も同様に
行うことができる。
タイムで処理することもできる。更に、上記実施例では
４台の撮像カメラからの画像信号を処理していたが、任
意の台数の撮像カメラ画像信号を処理する場合も同様に
行うことができる。
（発明の効果）
以上の説明で明らかなように本発明によれば、複数の撮
像カメラからの画像信号を処理する際、１フレームの画
像信号より構成される１画面を複数のエリアに分割し、
任意の画像処理を行っている期間に９選択回路を介して
、前記任意のエリアに対応する撮像装置の画像信号を通
過させるようにしたので、簡易な電気回路を付加するだ
けで高速な画像処理を行うことができる。
像カメラからの画像信号を処理する際、１フレームの画
像信号より構成される１画面を複数のエリアに分割し、
任意の画像処理を行っている期間に９選択回路を介して
、前記任意のエリアに対応する撮像装置の画像信号を通
過させるようにしたので、簡易な電気回路を付加するだ
けで高速な画像処理を行うことができる。
第１図は本発明に係る画像処理装置の構成を示すブロッ
ク図、第２図（ａ）はフレームメモリの分割の一例を示
す説明図、第２図（ｂ）、（Ｃ）。 （ｄ）、（ｅ）は各エリアとカメラとの対応を示す説明
図、第３図はビデオモニタの表示画面の分割状態を示す
図である。 ［符号の説明］ ＩＡ、 ＩＢ、 ＩＣ，１Ｄ ・・・・・・ 撮像カ
メラ２ ・・・・・・ ビデオマルチプレクサ３ ・・
・・・・ カメラ切換信号発生器４ ・・・・・・ カ
メラ切換信号 ５ ・・・・・・ ビデオアンプ ６ ・・・・・・ Ａ／Ｄコンバータ ７ ・・・・・・ フレームメモリ ８ ・・・・・・ アドレス発生器 ９ａ・・・・・・ アドレス信号 ９ｂ・・・・・・ エリア信号
ク図、第２図（ａ）はフレームメモリの分割の一例を示
す説明図、第２図（ｂ）、（Ｃ）。 （ｄ）、（ｅ）は各エリアとカメラとの対応を示す説明
図、第３図はビデオモニタの表示画面の分割状態を示す
図である。 ［符号の説明］ ＩＡ、 ＩＢ、 ＩＣ，１Ｄ ・・・・・・ 撮像カ
メラ２ ・・・・・・ ビデオマルチプレクサ３ ・・
・・・・ カメラ切換信号発生器４ ・・・・・・ カ
メラ切換信号 ５ ・・・・・・ ビデオアンプ ６ ・・・・・・ Ａ／Ｄコンバータ ７ ・・・・・・ フレームメモリ ８ ・・・・・・ アドレス発生器 ９ａ・・・・・・ アドレス信号 ９ｂ・・・・・・ エリア信号
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の撮像装置を有し、これらの撮像装置の画像信号を
演算処理部で処理して対象物を認識する画像処理装置に
おいて、 前記複数の撮像装置の出力する画像信号を入力し、１つ
の画像信号を選択して通過させる選択回路と、 １フレームの画像信号より成る１画面のアドレス信号と
前記１フレームの画像信号よりなる１画面を複数のエリ
アに分割するエリア信号とを出力するアドレス発生器と
、 前記エリア信号を入力し、与えられた設定値に基づき前
記選択回路に対して前記各撮像装置と前記各エリアとを
対応づける撮像装置切換信号を出力する撮像装置切換信
号発生器とを含んで成り、任意のエリアの画像処理を行
っている期間に、前記選択回路を介して前記任意のエリ
アに対応する撮像装置の画像信号を通過させるように構
成されていることを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62000266A JPS63167978A (ja) | 1987-01-05 | 1987-01-05 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62000266A JPS63167978A (ja) | 1987-01-05 | 1987-01-05 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167978A true JPS63167978A (ja) | 1988-07-12 |
Family
ID=11469105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62000266A Pending JPS63167978A (ja) | 1987-01-05 | 1987-01-05 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63167978A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03238562A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-24 | Omron Corp | 画像処理装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60231271A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理装置 |
-
1987
- 1987-01-05 JP JP62000266A patent/JPS63167978A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60231271A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03238562A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-24 | Omron Corp | 画像処理装置 |
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