JPS6316867A - 溶接線追従装置 - Google Patents
溶接線追従装置Info
- Publication number
- JPS6316867A JPS6316867A JP16023986A JP16023986A JPS6316867A JP S6316867 A JPS6316867 A JP S6316867A JP 16023986 A JP16023986 A JP 16023986A JP 16023986 A JP16023986 A JP 16023986A JP S6316867 A JPS6316867 A JP S6316867A
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- Japan
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- welding
- section
- inclination
- torch
- dead zone
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は溶接トーチの１＠接線に対する左・右のずれ
を修正する溶接線追従装置に関するものである。
を修正する溶接線追従装置に関するものである。
第４図は例えば特願昭５８−５８２２２号明細書に示さ
れた従来の溶接線追従センサ装置図であり、図において
、１は溶接トーチ１０會振らせるためのウィービング装
置、２は溶接トーチ１０のウィービング位置１を検出す
る位置検出装置、６は溶接電源、４は清接電流會検出す
る電流検出部、５はローパスフィルタ５ａ、アンプ５ｂ
ｌ介して所定の基準値または不感帯奮起えた上記溶接電
流の電流成分を取り出す比較部、６は位置検出器２から
供給された位置信号に応じて、電流検出部４から取り込
んだウィービング左側、右側の溶接電流成分の各時間？
比較カウントする時間比較・カウント部、７はそのカウ
ント値から溶接トーチ１０の溶接線に対する左・右のず
れ？判別する判別部、８は判別部７から判別信号に従っ
て、ウィービング装置１、ひいては溶接トーチ１０會移
動させる離動部９にずれ修正信号ケ送る命令部、９は命
令部８から得た修正信号によりウィービング装置１？動
かす駆動部、１０は溶接トーチ、１２は溶接ワイヤー、
１３は被溶接物である。
れた従来の溶接線追従センサ装置図であり、図において
、１は溶接トーチ１０會振らせるためのウィービング装
置、２は溶接トーチ１０のウィービング位置１を検出す
る位置検出装置、６は溶接電源、４は清接電流會検出す
る電流検出部、５はローパスフィルタ５ａ、アンプ５ｂ
ｌ介して所定の基準値または不感帯奮起えた上記溶接電
流の電流成分を取り出す比較部、６は位置検出器２から
供給された位置信号に応じて、電流検出部４から取り込
んだウィービング左側、右側の溶接電流成分の各時間？
比較カウントする時間比較・カウント部、７はそのカウ
ント値から溶接トーチ１０の溶接線に対する左・右のず
れ？判別する判別部、８は判別部７から判別信号に従っ
て、ウィービング装置１、ひいては溶接トーチ１０會移
動させる離動部９にずれ修正信号ケ送る命令部、９は命
令部８から得た修正信号によりウィービング装置１？動
かす駆動部、１０は溶接トーチ、１２は溶接ワイヤー、
１３は被溶接物である。
次に動作について説明する。いま、溶接作業を実施し、
溶接トーチ１０會左・右にウィービングさせることによ
り、そのウィービング波形は第５図（Ａ）のようになる
。また、溶接トーチ１０に流れる溶接電流も、第５図（
１９に示す正弦波に変化する。
溶接トーチ１０會左・右にウィービングさせることによ
り、そのウィービング波形は第５図（Ａ）のようになる
。また、溶接トーチ１０に流れる溶接電流も、第５図（
１９に示す正弦波に変化する。
この溶接トーチ１０に流れる溶接電流は電流検出部４、
ローパスフィルタ５ａ、アンプ５ｂｉそれぞれ通して比
較部５に供給される。この比較部５では、所定の基準値
または不感帯を超えた電流成分を取り出して、時間比較
ｅカウント部６へ供給する。これと同時に、位置検出器
２から送られてきた位置信号により、時間比較・カウン
ト部６は、ウィービング左側および右側の電流成分？取
り込んで、その左側時間ＴＬと右側の時間ＴＲ＝ｉ比較
する。この比較によって、第５図（Ｂ）に示すように左
右のずれが無いとき、すなわちＴ Ｌ ＝ Ｔ Ｒのと
きは、カウント値はゼロとなる。また、第５図（ｑのよ
うに左にずれるとＴＬ）ＴＲとなり、カウント値はプラ
スに転じ、逆に第５図（至）のように右にずれると、Ｔ
Ｌ（Ｔ）ｔとなり、カウント値はマイナスに転じる。こ
れらのカウント値にもとづいて判別部７は１ずれなし１
．′左ずれ１，１右ずれ１ケそれぞれ判別し、判別信号
全命令部８に供給する。命令部８はウィービング装置１
、ひいては溶接トーチ１０を移動させる駆動部９へ修正
信号を送って、溶接トーチ１０のずれ會修正する。
ローパスフィルタ５ａ、アンプ５ｂｉそれぞれ通して比
較部５に供給される。この比較部５では、所定の基準値
または不感帯を超えた電流成分を取り出して、時間比較
ｅカウント部６へ供給する。これと同時に、位置検出器
２から送られてきた位置信号により、時間比較・カウン
ト部６は、ウィービング左側および右側の電流成分？取
り込んで、その左側時間ＴＬと右側の時間ＴＲ＝ｉ比較
する。この比較によって、第５図（Ｂ）に示すように左
右のずれが無いとき、すなわちＴ Ｌ ＝ Ｔ Ｒのと
きは、カウント値はゼロとなる。また、第５図（ｑのよ
うに左にずれるとＴＬ）ＴＲとなり、カウント値はプラ
スに転じ、逆に第５図（至）のように右にずれると、Ｔ
Ｌ（Ｔ）ｔとなり、カウント値はマイナスに転じる。こ
れらのカウント値にもとづいて判別部７は１ずれなし１
．′左ずれ１，１右ずれ１ケそれぞれ判別し、判別信号
全命令部８に供給する。命令部８はウィービング装置１
、ひいては溶接トーチ１０を移動させる駆動部９へ修正
信号を送って、溶接トーチ１０のずれ會修正する。
従来の溶接線追従装置は以上のように構成されているの
で、左・右の不感帯または基準値が同じものが使用され
ることにより、水平すみ肉のような重力の影響を受ける
溶接では、溶融金属の一部が重力の影響で垂れ下がり、
溶接線追従ずれ會おこすなどの問題点があった。
で、左・右の不感帯または基準値が同じものが使用され
ることにより、水平すみ肉のような重力の影響を受ける
溶接では、溶融金属の一部が重力の影響で垂れ下がり、
溶接線追従ずれ會おこすなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、溶接トーチの水平面に対する傾きより、重力
の影響會含めた最適な左・右の不感帯または基準値を別
々に選択することにより、重力の影響ヲ受ける水平すみ
肉などの溶接でも追従ずれ會おこさない溶接線追従装置
を得ること全目的とする。
たもので、溶接トーチの水平面に対する傾きより、重力
の影響會含めた最適な左・右の不感帯または基準値を別
々に選択することにより、重力の影響ヲ受ける水平すみ
肉などの溶接でも追従ずれ會おこさない溶接線追従装置
を得ること全目的とする。
この発明にかかる溶接線追従センサは、溶接トーチに流
れる溶接電流を電流検出部により検出し上記溶接トーチ
のウィービング位置および傾きを位置・傾き検出器によ
り検出し、上記溶接トーチの傾きから姿勢演算部によっ
て溶接姿勢を演算し、この溶接姿勢に見合った溶接電流
の所定の基準値および不感帯管基準値・不感帯選択部に
おいて選択し、この選択した基準値および不感帯を超え
た溶接電流成分會比較部において取り出し、上記位置・
傾き検出器からの位置信号によって上記比較部からのウ
ィービング左側およびウィービング右側の溶接電流成分
音数り込んで、時間比較・カウント部によりこれらの各
溶接電流成分の左側および右側の時間を比較してカウン
トし、この時間比較・カウントのカウント結果から判別
部によって溶接トーチの溶接線に対する左側または右側
のずれを判別し、この判別結果に従って命令部から溶接
トーチの駆動源にずれの修正信号全出力するような構成
としたものである。
れる溶接電流を電流検出部により検出し上記溶接トーチ
のウィービング位置および傾きを位置・傾き検出器によ
り検出し、上記溶接トーチの傾きから姿勢演算部によっ
て溶接姿勢を演算し、この溶接姿勢に見合った溶接電流
の所定の基準値および不感帯管基準値・不感帯選択部に
おいて選択し、この選択した基準値および不感帯を超え
た溶接電流成分會比較部において取り出し、上記位置・
傾き検出器からの位置信号によって上記比較部からのウ
ィービング左側およびウィービング右側の溶接電流成分
音数り込んで、時間比較・カウント部によりこれらの各
溶接電流成分の左側および右側の時間を比較してカウン
トし、この時間比較・カウントのカウント結果から判別
部によって溶接トーチの溶接線に対する左側または右側
のずれを判別し、この判別結果に従って命令部から溶接
トーチの駆動源にずれの修正信号全出力するような構成
としたものである。
この発明における基準値・不感帯選択部は、溶接トーチ
の水平面に対する傾きに応じて生じる溶接電流のずれの
検出用基準値および不感帯金、ずれの右側および左側に
ついてそれぞれ個別に選択設定する。これによって、水
平すみ肉溶接などにおける溶融金属の重力による垂れ下
がりを見越した、追従ずれのない溶接線追従全実行する
ように作用する。
の水平面に対する傾きに応じて生じる溶接電流のずれの
検出用基準値および不感帯金、ずれの右側および左側に
ついてそれぞれ個別に選択設定する。これによって、水
平すみ肉溶接などにおける溶融金属の重力による垂れ下
がりを見越した、追従ずれのない溶接線追従全実行する
ように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、２人は溶接トーチ１０のウィービング位置
および溶接トーチの水平面に対する傾き？検出する位置
・傾き検出器、１４は位置・傾き検出器２人より供給さ
れた傾き信号により、溶接トーチ１０の水平面に対する
溶接姿勢を演算する姿勢演算部、１５は姿勢演算部１４
で演算姿勢により溶接電流成分の基準値や溶接トーチの
ウィービング左側および右側の溶接電流成分に対する左
および右の別々の不感帯全選択する基準値・不感帯選択
部である。なお、このほかの第３図に示したものと同一
の構成部分には同−符号會付して、その重複する説明を
省略する。
図において、２人は溶接トーチ１０のウィービング位置
および溶接トーチの水平面に対する傾き？検出する位置
・傾き検出器、１４は位置・傾き検出器２人より供給さ
れた傾き信号により、溶接トーチ１０の水平面に対する
溶接姿勢を演算する姿勢演算部、１５は姿勢演算部１４
で演算姿勢により溶接電流成分の基準値や溶接トーチの
ウィービング左側および右側の溶接電流成分に対する左
および右の別々の不感帯全選択する基準値・不感帯選択
部である。なお、このほかの第３図に示したものと同一
の構成部分には同−符号會付して、その重複する説明を
省略する。
次に動作について説明する。まず、溶接トーチ１０を左
・右にウィービングさせると、そのウィービング波形は
第２図（Ａ）のように正弦波になる。
・右にウィービングさせると、そのウィービング波形は
第２図（Ａ）のように正弦波になる。
これに対して、溶接トーチ１０に流れる溶接電流は、第
３図に示すような溶融金属１６の重力の影響による垂れ
下がりにより、第２図（Ｂ）に示すような非正弦波とな
る。この溶接電流を電流検出部４で検出し、慣用のロー
パスフィルタ５ａおよび増幅器５ｂで適宜ろ波し、増幅
した後、比較部５へ供給する。同時に、位置・傾き検出
器２Ａｉｔ、溶接トーチ１０のウィービング位置と溶接
トーチの水平面に対する傾きを検出し、ウィービング位
置検出信号を時間比較・カウント部６に送出する。一方
、溶接トーチ１０の傾きを検出信号姿勢演算部１４に送
出する。姿勢演算部１４では、溶接トーチ１０の傾き信
号より、溶接トーチ１０の溶接姿勢を演算する。基準値
拳不感帯選択部では姿勢演算部１４で演算された溶接姿
勢信号にもとづき、溶接姿勢に適した溶接電流成分基準
値およびウィービング左側と右側の不感帯全選択して比
較部５に供給する。比較部５では基準値Φ不感帯で選択
された溶接トーチ１０の水平面に対する傾きに適した基
準値または不感帯をこえた電流成分を取り出して、時間
比較・カウント部６へ供給する。これと同時に、位置・
傾き検出器２人から送られて来た位置信号により、時間
比較ｅカウント部６は、ウィービング左側およびウィー
ビング右側の電流成分ケ取り込んで、その左側の時間Ｔ
Ｌと右側の時間ＴＲとを比較し、例えば第２図（Ｂ）の
ように１ずれが無い１場合、すなわちＴ ｔ、＝’ｒ
Ｒの時には、カウント値が０となり、第２図（ｑのよう
に１左にずれている１場合は、ＴＬ）ＴＲとなり、カウ
ント値はプラスに転じ、また第２図（鴎のように１右に
ずれている６場合は、’Ｉ’Ｌ＜ＴＲとなり、カウント
値はマイナスに転じる。この判別信号は判別部７から命
令部８へ供給される。従って、命令部８はウィービング
装置１、ひいては溶接トーチ１０？移動させる駆動部９
へずれ修正信号會送って、溶接トーチ１０のずれを修正
する。
３図に示すような溶融金属１６の重力の影響による垂れ
下がりにより、第２図（Ｂ）に示すような非正弦波とな
る。この溶接電流を電流検出部４で検出し、慣用のロー
パスフィルタ５ａおよび増幅器５ｂで適宜ろ波し、増幅
した後、比較部５へ供給する。同時に、位置・傾き検出
器２Ａｉｔ、溶接トーチ１０のウィービング位置と溶接
トーチの水平面に対する傾きを検出し、ウィービング位
置検出信号を時間比較・カウント部６に送出する。一方
、溶接トーチ１０の傾きを検出信号姿勢演算部１４に送
出する。姿勢演算部１４では、溶接トーチ１０の傾き信
号より、溶接トーチ１０の溶接姿勢を演算する。基準値
拳不感帯選択部では姿勢演算部１４で演算された溶接姿
勢信号にもとづき、溶接姿勢に適した溶接電流成分基準
値およびウィービング左側と右側の不感帯全選択して比
較部５に供給する。比較部５では基準値Φ不感帯で選択
された溶接トーチ１０の水平面に対する傾きに適した基
準値または不感帯をこえた電流成分を取り出して、時間
比較・カウント部６へ供給する。これと同時に、位置・
傾き検出器２人から送られて来た位置信号により、時間
比較ｅカウント部６は、ウィービング左側およびウィー
ビング右側の電流成分ケ取り込んで、その左側の時間Ｔ
Ｌと右側の時間ＴＲとを比較し、例えば第２図（Ｂ）の
ように１ずれが無い１場合、すなわちＴ ｔ、＝’ｒ
Ｒの時には、カウント値が０となり、第２図（ｑのよう
に１左にずれている１場合は、ＴＬ）ＴＲとなり、カウ
ント値はプラスに転じ、また第２図（鴎のように１右に
ずれている６場合は、’Ｉ’Ｌ＜ＴＲとなり、カウント
値はマイナスに転じる。この判別信号は判別部７から命
令部８へ供給される。従って、命令部８はウィービング
装置１、ひいては溶接トーチ１０？移動させる駆動部９
へずれ修正信号會送って、溶接トーチ１０のずれを修正
する。
すなわち、溶接トーチ１０の水平面に対する傾きは、被
溶接物１６の溶接部位の位置や形状に対応して設定され
るものであり、その傾きがある場合には、上記溶接部位
における溶融金属はこれ自身の重力により垂れ下がる。
溶接物１６の溶接部位の位置や形状に対応して設定され
るものであり、その傾きがある場合には、上記溶接部位
における溶融金属はこれ自身の重力により垂れ下がる。
このことを考慮して、第２図（８１に示すように、右側
のずれに対する不感帯は基準値より十分に大きくとるよ
うにして、ずれの検出感度金工げ、左側のずれに対する
不感帯は基準値より小さくとるようにして、ずれを生じ
ないようにしている。
のずれに対する不感帯は基準値より十分に大きくとるよ
うにして、ずれの検出感度金工げ、左側のずれに対する
不感帯は基準値より小さくとるようにして、ずれを生じ
ないようにしている。
以上のように、この発明によれば溶接線追従装置を水平
すみ肉などの重力の影４１ｒ受ける溶接でも溶接トーチ
の傾きに適した基準値および左・右側々の不感帯を自動
的に選択できるように構成したので、精度の高い溶接線
追従装置現できるものが得られる効果がある。
すみ肉などの重力の影４１ｒ受ける溶接でも溶接トーチ
の傾きに適した基準値および左・右側々の不感帯を自動
的に選択できるように構成したので、精度の高い溶接線
追従装置現できるものが得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による溶接追従装置を示す
ブロック接続図、第２図はこの発明の一実施例によるウ
ィービング溶接電流の関係を示すタイミングチャート、
第３図は同じく溶融金属状態を示す説明図、第４図は従
来の溶接線追従装置のブロック接続図、第５図は従来例
のウィービングと溶接電流の関係會示すタイミングチャ
ートである。 ＩＦｉウィービング装置、２Ａは位置・傾き検出器、３
は溶接電源、４は電流検出部、５は比較部、６は時間比
較・カウント部、７は判別部、８は命令部、９は駆動部
、１０は溶接トーチ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 第２図 第３図 口 １ 時開→ 昭和 年 月 日
ブロック接続図、第２図はこの発明の一実施例によるウ
ィービング溶接電流の関係を示すタイミングチャート、
第３図は同じく溶融金属状態を示す説明図、第４図は従
来の溶接線追従装置のブロック接続図、第５図は従来例
のウィービングと溶接電流の関係會示すタイミングチャ
ートである。 ＩＦｉウィービング装置、２Ａは位置・傾き検出器、３
は溶接電源、４は電流検出部、５は比較部、６は時間比
較・カウント部、７は判別部、８は命令部、９は駆動部
、１０は溶接トーチ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 第２図 第３図 口 １ 時開→ 昭和 年 月 日
Claims (1)
- 溶接トーチに流れる溶接電流を検出する電流検出部と、
上記溶接トーチのウイービング位置および傾きを検出す
る位置・傾き検出器と、上記溶接トーチの傾きより溶接
姿勢を演算する姿勢演算部と、この姿勢演算部で出力さ
れる溶接姿勢にみあつた溶接電流の所定の基準値および
不感帯を選択する基準値、不感帯選択部と、上記電流検
出部の出力側に接続され、上記基準値、不感帯選択部で
選択された基準値および不感帯を超えた溶接電流成分を
取り出す比較部と、上記位置・傾き検出器からの位置信
号によつて上記比較部からウイービング左側の溶接電流
成分およびウイービング右側の溶接電流成分を取り込み
、かつこれら溶接電流成分の左側および右側の時間を比
較してカウントする時間比較・カウント部と、この時間
比較・カウント部の出力側に接続され、そのカウントか
らの溶接トーチの溶接線に対する左側または右側のずれ
を判別する判別部と、この判別部の判別出力信号に従つ
て上記溶接トーチを移動させる駆動源に対しずれ修正信
号を送る命令部とを備えた溶接線追従装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16023986A JPS6316867A (ja) | 1986-07-08 | 1986-07-08 | 溶接線追従装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16023986A JPS6316867A (ja) | 1986-07-08 | 1986-07-08 | 溶接線追従装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6316867A true JPS6316867A (ja) | 1988-01-23 |
Family
ID=15710710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16023986A Pending JPS6316867A (ja) | 1986-07-08 | 1986-07-08 | 溶接線追従装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6316867A (ja) |
-
1986
- 1986-07-08 JP JP16023986A patent/JPS6316867A/ja active Pending
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