JPS6167569A - 溶接倣い制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はウィービング溶接における溶接倣い制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

従来、溶接倣い制御方式あるいは装置として種々提案さ
れている。「実公昭５５−１３０２５」および「特公昭
５７−２４２８Ｊはウィービング両端における溶接電流
を検出、比較することにより、所望の溶接線からの位置
ずれ修正信号を得るものである。

しかしながら、この方式は、溶接電流が位置情報以外の
外乱情報（ワイヤ送給むら、短絡現象、電源リンプル等
）を多く含み、また溶接電流それ自体の変動が大きくア
ークが安定し難い、ンヨートアーク状態及びグロビュラ
ー状態のような小電流状態では位置検出精度が低下する
という欠点を有しており、電流値の大きいスプレーアー
ク状態にｊ１７ら適用されるものである。

「特公昭５？　−２４２８４ではローパスフィルタによ
り溶接電流の脈動を平滑化する手法がとられているか、
ローパスフィルタの時定数を大きくしてその脈動分を小
さく迎えたとしても、溶接電流に含まれる位置情報と外
乱情報を分離できず、小電流域においては、依然として
ａ　Ａの欠点を有している。

「特開昭５２−９６５７Ｊは、ウィービング両端の電流
の積分値を数回、平均した値を比較して、位置検出精度
を向上させようとするものであるが、その回数に相当す
る時間だけ位置ずれ修正信号の出力が遅れ、倣い制御の
追従精度が低下するという欠点がある。この無駄な時間
の間に進行する溶接線の長さを短くして追従遅れを少な
くするために溶接速度を落とすと、生産効率が低下する
という問題が発生する。このために溶接速度をそのまま
１こしてウィービング周波数を高くした場合には、ウィ
ービングの周期が短かくなり、外乱情報を多く含んだ溶
接電流をその間積分して平均化しても、積分区間そのも
のが短いために１回の積分当りの外乱情報の除去率は低
下する。平均化回数をウィービング周波数に比例して多
くすれば外乱情報の除去率の低下を補正することができ
るが、逆に検出遅れが生じて、追従遅れの補償にはなら
ない、したがって、ウィービング周波数を高くしても位
置検出精度の向上は望めない。

さらに、以上の引用文献はすべて、溶接トーチそのもの
をウィービングさせる方式で、そのウィービング周波数
は高々数Ｈ２Ｌかとれないために、ウィービング周波数
を高くして小電流域をカバーすることはできない。

一方、［特開昭５２−１５４５７Ｊでは、溶接トーチを
ウィービングさせる代りに、磁界によりアークそのもの
をウィービングさせる方式が提案されている。この方式
は１機械的なウィービングでないためにウィービング周
波数を高くとれるが、溶接トーチに磁界発生用の大きな
巻線が必要なために、溶接線への接近性が悪くなり、重
量も大となるという欠点を有している。したがって、こ
の方式は一部専用機として使用できるに過ぎず、ロボッ
ト用としては不適格である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の目的は、ウィービング中心と溶接線がずれた場
合でも溶接電流の大小や波形、アークの短絡移行状態の
影響を受けることない、高精度の溶接倣い制御装置を提
供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

まず１本発明の詳細な説明する、第９図（ａ）。

（ｂ）〜（ｆ）はＭＡＧ溶接の場合の各種ウィービング
運動とそれに対応する溶接電流の波形を示している。２
はウィービング中心がＶ開先の溶接線１に沿らているウ
ィービング運動、３はウィービング中心が１／４振幅分
だけ溶接線１に対してずれているウィービング運動、４
はウィービング中心が１／２振幅分だけ溶接線１に対し
てずれているウィービング運動、５はウィービング中心
が１／２振幅分だけウィービング運動３とは反対方向に
溶接線１に対してずれているウィービング運動をそれぞ
れ示している。第９図（ｂ）はウィービング運動の波形
、第９図（ｃ）、　（ｄ）、　（ｅ）、　（ｆ）はそれ
ぞれウィービング運動２，３，４．５に対応し、溶接電
流が給電チップ−母材間距離にのみ関係すると。

した理想的溶接電流の波形である。

これら理想的溶接電流の波形は、溶接電流がチップ−母
材間距離に反比例するというＭＡＧ溶接の基本特性から
容易に説明される。すなわち。

ウィービング中心の溶接線ｌに対する位置ずれかないウ
ィービング運動の場合の溶接電流（Ｃ）には、ウィービ
ング周波数の２倍の周波数成分が現われ、ウィービング
中心が溶接線１に対してずれたウィービング遅動３，４
．５の場合の溶接電流（ｄ）、（ｅ）、　（ｆ）の周波
数成分は位置ずれに応じて増大している。また、ウィー
ビング中心の溶接線１に対するずれが互いに逆方向であ
るウィービング運動４．５の溶接電流（ｅ）、　（ｆ）
（７）位相は　１８０°異なっている。実際の直流ＭＡ
Ｇ溶接の溶接電流の波形は、溶融エネルギを与える直流
分、三相交流電源リフプル、短絡現象による１０〜１０
０（Ｈ２）成分、ワイヤ送給むらによる２〜１０（）Ｉ
ｚ）成分が第１図の波形に１畳された複雑なものとなる
。

本発明は、以上説明したような「溶接トーチをウィービ
ングさせ、ウィービング中心が溶接線からすれていない
ときには、溶接電流にウィービング周波数の２倍の周波
数成分が多く含まれ、ずれたときには、そのずれ量に比
例したウィービング周波数成分が増え、そのずれ方向に
よりウィービング周波数成分の位相が１８０°異なる」
という現象に着目して、不規則に脈動する溶接電流から
ウィービング周波数成分を抽出し、それにより溶接トー
チの溶接線に対する位置ずれを修正制御を行なうように
したものである。

すなわち、本発明は、溶接電圧の２値化信号により溶接
電流をアーク電流と短絡電流に分離し、１■１記アーク
電流と短絡電流に含まれるウィービング周波数成分をそ
れぞれバンドパスフィルタで抽出し、これら２つの抽出
信号をそれぞれ独立に位相調整可能な２つの位相調整器
に入力し、これら位相調整器出力をウィービング同期信
号により同期整流し、この２つの同期整流出力をウィー
ビング１燗期間または半周期間積分し、これら積分値の
極性が同じときにのみ前記２つの積分器の出力かＯにな
るような方向に位置ずれ修正制御を行なうものである。

さらに１本発明は、この位置ずれ修正と同時に、前記し
たアーク電流をウィービング１周期間または半周期間積
分し、前記した溶接電圧の２値化信号によりウィービン
グ１周期間または半周期間のアーク発生時間を計数し、
その計数時間と前記したアーク電流の積分値によりウィ
ービング１周期または半周期での実行アーク電流の平均
値を求め３その求めた値が設定値に追従するようにトー
チ方向の高さ修正制御を行なうこともできる。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第４図は、本発明の一実施例に係る溶接倣い制御装置を
備えた溶接装置および被溶接ワーク（水平隅肉）の概略
構成図である。

この溶接装置は、給電チップ２１．消耗電極２２゜溶接
トーチ２３．左右方向位置ずれ修正モータ３２゜高さ方
向位置ずれ修正モータ３３．ウィービングモータを含む
ウィービング装置３１．溶接機３４．給電ケーブル３７
．溶接電流検出器（例えばシャント）３５．溶接電流検
出器３５で検出した溶接電流と溶接機３４からのアーク
電圧５２とそしてウィービング装置３１からのウィービ
ング同期信号４６．制御信号４７．４８．４８．５０に
より左右方向位置ずれ修正モータ３２と高さ方向位置ず
れ修正モータ３３を制御する溶接倣い制御装置４０を備
えて、被溶接ワーク３８、３９を溶接するものである。

矢印ａ　は溶接トーチ２３の軸線方向、矢印ｄ　は溶接
トーチ２３の軸線方向にほぼ直交する方向を示しており
、以下の説明ではそれぞれ「高さ方向」、「左右方向」
と称する。■開先のワークの場合も「高さ方向」、「左
右方向」の定義は同じである。　はチンブー母材間距離
である。ＭＡＧ溶接では、溶接品質を保証するために溶
接電流を一定に、即ちチンブー母材間距離　を一定に制
御する必要がある。なお、第１図においては溶接線に沿
って溶接トーチ２３を移動させる走行軸モータは図示さ
れていない。

第２図はウィービング装置３１のブロック図で、ウィー
ビング周波数争振幅設定器４１．ウィービングモータ駆
動回路４２．ウィービングモータ４３゜ウィービングモ
ータ４３に直結されてウィービング中心位置を検出する
ウィービング中心位置検出器、ウィービング運動に同期
したウィービング同期信号４６と制御信号４？、　４Ｂ
、　４３．５０を出力する論理回路４５とからなる。

第３図はウィービング運動の波形とウィービング回期信
号４６制御信号４７．４８．４９．５０の関係を示す図
である。ウィービング同期信号４６はデユーティサイク
ルが０．５でウィービング間波数と同じ周波数を有する
パルス信号、制御信号４７はウィービング運動の１岡期
の初めに出力される負の微分５　パルス、制御信号４８
はウィービングの１周期の終りに出力される正の微分パ
ルス、制御信号４８はウィービングの半周期の初めに出
力される負の微分パルス、制御信号５０はウィービング
運動の半周期の終りに出力される微分パルスである。制
御信号４７．４９は後述する積分器８８．６？およびタ
イマカウンタ７３のリセットに使用されそれぞれウィー
ビング１周期、半周期の積分と時間カウントが行なわれ
る。制御信号４８．５０は後述するサンプルホールド回
路Ｈ，６９，７５のサンプル指令に使用され、それぞれ
のウィービング１周期、半周期、サンプル値がホールド
される。

第４図は溶接倣い制御装置４０のブロック図である。た
だし、溶接電流検出器３５．ウィービング装置３１の論
理回路４５も説明の便宜上、記載されている。

ｔｌ＠器５１は溶接電流検出器３５で検出した溶接電流
を増幅する。比較器５３は溶接電圧５２からアーク発生
モードであるｌ”または短絡モードである”０“の信号
を出力する。インバータ５４は比較器５３の出力を反転
する。アナログスイッチ５５は比較器５３の出力が”１
　ｎ、すなわちアーク発生モードのときに閉じて増幅器
５１の出力（アーク電流）を通過させる。アナログスイ
ッチ５８は比較器５３の出力が”Ｏ“、すなわち短絡モ
ードのときに閉じて増幅器５１の出力（短絡電流）を通
過させる。バントパスフィルタ５７．５８はウィービン
グ周波数を通過中心周波数とするバンドパスフィルタで
ある６位相調整器５９．８０はそれぞれバントパスフィ
ルタ５？、　５８で抽出したウィービング周波数成分の
位相を独立に調整する。同期整流器８１．８２はウィー
ビング同期信号４６によりそれぞれ位相調整器５９．８
０の出力を正負と切替えて整流する０手動スイッチ６３
は、論理回路４５から出力された制御信号４７と４９の
切替えおよび制御信号４８と５０の切替えを運動して行
なう、積分器６１３．６？はそれぞれ同期整流器８１、
６２の出力を手動スイッチ６３の制御信号６４（制御信
号４７または４９）によりウィービング１周期または半
周期積分した後、同信号６４によりリセットされる。サ
ンプルホールド回路６８．６８は手動スイッチ６３の制
御信号（制御信号４日または５０）のサンプル指令によ
り、それぞれ積分器６６、８７の出力をトラッキングし
た後、同信号６５のホールド指令によりそのトラッキン
グ値をホールドする。アンド回路７２は比較器５３の出
力が”■”、すなわちアーク発生モードのときのみクロ
ック７１を出力する。

タイマカウンタ７３はアンド回路７２の出力であるクロ
ック７１を手動スイッチ６３の制御信号６４により計数
し、ウィービング１周期間または半周期間の実行アーク
時間を算出する。積分器７０は制御信号６４により実行
アーク電流をウィービング１周期間または半周期間積分
する。平均値算出回路７４は積分器７０の出力をタイマ
カウンタ７３から出力された実行アーク時間で除算し、
実行アーク電流のウィービング１周期間または半周期間
の時間平均値を算出する。サンプルホールド回路７５は
手動スイッチ８３の制御信号６５（制御信号４８または
５０）によりウィービング１周期または半周期の終りで
平均値算出回路７４の出力を同信号６５のタイミングで
トラッキングし、トラッキング後はその値をホールドす
る０判定回路７６はサンプルホールド回路６８゜６８の
出力８０．８１の和と論理をとることにより位置ずれ修
正の要否および位置ずれ修正方向を決定し、その出力信
号８２により左右方向位置ずれ修正モータ３２（第４図
）により左右方向位置ずれを修正する。ヒステリシス付
比較器７８はサンプルホールド回路７５の出力と所望の
実行アーク電流の設定値７７どの比較を微小不感帯［ｃ
ｉ以下か以上で行ない、高さ修正方向を判定し、高さ方
向位置ずれ修正モータ３３（第４図）を駆動して高さ方
向位置ずれを修正する。

第５図は判定回路７６の一実施例を示すブロック図で、
サンプルホールド回路８８．６９の出力８０．８１を加
算するアナログ加算器９２．サンプルホールド回路８８
．８！３の出力８０．８１の正負を量子化する比較器９
４，９５．アンド回路９Ｂ、ナンド回路９７、オア回路
９８．ヒステリシス付比較器９３．オア回路８８の出力
９８が１″のときヒステリシス付比較器９３の出力を通
過ごせ、”０”のときＯ（Ｖ）を出力させるアナログス
イッチ１００からなる。サンプルホールド回路！（８，
８９の出力８０．８１の極性が同じであり、しかもその
和が不感帯以上または以下であれば出力８Ｇ、　８１の
極性に応じた方向に位置ずれ修正指令が出力８２により
発生し、それ以外の場合、すなわち出力８０．８１の極
性が異なるとき、あるいは極性か同じでもその和が不感
帯内にあるときには出力８２は０（Ｖ）となり、位置ず
れ修正指令が発せられない。

第６図は、アーク電流と短絡電流を分離せずに溶接電流
全体を入力したとき、すなわち溶接電圧５２の代りに比
較器５３の出力が“１”となるだけの大きさの正電圧を
印加したときのバントパスフィルタ５７の減衰率を大き
くとり、ウィービング運動とアーク電流のウィービング
周波数成分との位相関係が第９図の関係にあり、制御信
号６４．　ｆｉ５として制御信号４７．４８の対が選択
され、しかも定常状態を考えたときの同期整流器６１．
積分器６６、サンプルホールド回路６８の各出力の波形
を示す図である。１７２〜１７５．１７８〜１７９．１
８０〜１８３はそれぞれ同期整流器６１の出力、積分器
６６の出力、サンプルホールド回路６８の出力の波形で
あり、出力波形　１７２．１７３．１７４．１７５は溶
接電流がそれぞれ第９図に示す（ｃ）、　（ｄ）、　（
ｅ）、　（ｆ）のときの出力波形（他も同様）である。

ウィービング１周期毎の出力１８０〜１８３をみれば、
その極性で位置ずれ修正方向が悶別されることかわかる
。すなわち、第９図（ｅ）、　（ｆ）に相当するサンプ
ルホールド回路６８の出力１８２．１８３の極性は正負
と相反しており、サンプルホールド回路出力の極性が位
置ずれ方向を示していることが顕著にわかる。しかし、
第６図は前述した前提条件のもとでの出力信号であり、
現実にはセンサ応答性により／ヘッドパスフィルタ５フ
の減衰率をそれ程大きくとれないため、ウィービング周
波数近傍の外乱ノイズによりバンドパスフィルタ５７の
出力波形は歪波となり、その歪波を構成する種々の周波
数成分毎にウィービング運動に対する位相ずれが異なる
ものとなり、その結果として、位置ずれが一方向であり
ながら同期整流器６１の出力波形は正負に脈動する。同
期整流器６１の出力の瞬時極性のみで位置ずれ修正方向
を決定すると位置ずれ修正サーボ系が乱調、誤動作する
。それを防ぐためにウィービング１周期または半周期積
分をするが、ここで説明している全溶接電流を入力とし
、）＜ノドパスフィルタ５フ２位相調整器５９．同期整
流器６１と、Ｍ分器６６、サンプルホールド回路６８だ
けで位置ずれ修正方向を決定する方式よりも第１図で説
明したように全溶接電流をアーク電流と短絡電流に分離
し、それぞれに一連の処理回路を付加する本発明の方式
の方がノイズ低減の点で優れている。アーク電流と短絡
電流が交互に時系列的にくり返されるので、アーク電流
と短絡電流には位相差があり、ウィービング運動の波形
との位相調整をそれぞれ独立に行なわせるべく位相調整
器５９゜６０ヲ設け、バンドパスフィルタ５？、　５８
の歪波出力中に含まれる位置情報以外のノイズ成分を低
減させることが本発明の主要な特徴の１つである。溶接
姿勢や溶接継手形状が変ると、まず最初に位置修正指令
８２を左右方向位置ずれ修正モータ３２に与えない状態
にしておき、故意にトーチ先端を所定の溶接線からある
一定距ｇＩ（例えば、第９図の４のように）ずらし、サ
ンプルホールド回路８８．６９の出力８０．８１がそれ
ぞれ最大となるように位相調整器５９．　Ｇｏを調整す
る０位相調整完了後、信号８２を左右方向位置ずれ修正
モータ３２に出力する。

第７図は位置ずれが比較的大きい場合（例えば、第９図
の３）の位相調整後の同期整流出力、積分出力、サンプ
ルホールド出力の実測波形である。同期整流出力は歪波
となり、また位置ずれ方向が第９図の３のように一定し
ているにもかかわらずノイズの影響で同期整流出力の極
性が一定とならず、正、負と変動しているが、ウィービ
ング１周期間の積分によりそのサンプルホールド出力の
極性は安定しており、外乱ノイズの除去ができ図示のよ
うに平均的位置ずれが検出できている。

しかし１位置ずれが比較的小ざいとご、即ち位置ずれ情
報であるウィービング周波数成分そのものが小さく、従
って同期整流出力の振巾が小さい時には、外乱ノイズ成
分が問題になる６時間的にカスケードとなる２つの位置
情報源８０．８１をもちランダムノイズの影響頻度を等
価的に下げることにより微小位置ずれ時のセンサ精度向
上を図ろうとするが本発明の主旨である。すなわち、／
＜ンＦ、＜スフィルタを通過する瞬時ノイズが２つの情
報源８０、８１に重畳する頻度を少くすると同時に。

ウィービング周波数近傍の周波数帯域をもつ低周波ノイ
ズに対しアーク電流と短絡電流の位相差を積極的に活用
し、等両市にその影響度を下げようとするものである。

センサ情報８０．８１の発生前段で以上の対処を施して
もセンサ情報８０．　ｉｌｌには若干のノイズで成分は
含まれている。このノイズ成分による誤動作を判定回路
７６で防ぐ、２つの情報８０、８１を同時にモニタリン
グすることにより、２つの情報８０．８１の極性の違い
をノイズによるものと判断し、位置ずれ修正指令８２を
発生させないようにしている。また、同極性であっても
不感帯をもうけることにより、サーボ系の乱調を防いで
いる。その動作については第５図で既に説明した。

その出力信号８２の正負により位置ずれ方向が決まり（
第６図参照）、そのオン／オフ指令により、あらかじめ
決められた位置修正量だけサンプル後（ウィービング１
周期または半周期）１回修正動作を行なわせるように左
右方向位置ずれ修正モータ３２を制御し、溶接線倣い制
御を行なわせる。

次に、高さ制御について説明する。第８図は溶接電圧５
２．比較器５３の出力波形、増巾器５１の出力である溶
接電流とアナログスイッチ５５の出力であるアーク電流
の関係を示す図である。ウィービング１周期間に数回か
ら数ｌＯ回全発生る短絡現象時（図の区間Ｔ＋　＋”２
　、Ｔ３　）の短絡電流を除いた実行アーク電流２００
が積分器７０によりウィービング１周期間または半周期
間積分されると同時に、タイマカウンタ７３はアント回
路７２を経由したクロック７１によりウィービング１周
期間または、半周期間の実行アーク発生時間を計数する
。平均値算出回路７４は、ウィービング１周期または半
周期の終りで積分器７０の出力を実行アーク発生時間で
除算し平均電流を算出する。その値をサンプルホールド
回路７５でトラックφホールトし、そのホールド値と設
定値７７の大小をヒステリシス付比較器７８で判別する
ことにより高さ方向修正モータ３３（第４図）をサーボ
制御する。ウィービング半周期制御か１周期制御かは動
スイッチ６３で選択される０位置ずれ修正制御と同様に
、この高さ方向修正も連続サーボ制御よりもヒステリシ
ス付比較器７８を備えｌサンプル当り１回修正する断続
サーボ制御の方が望ましい。

以上の説明で明らかなように、アーク発生と短絡をくり
返すショートアークプロセスにおいても溶接電流から微
小位置ずれ情報を精度良く抽出することができるように
なった。また、この位置ずれ検出センサ信号で位置ずれ
修正モータおよび高さ修正モータをサーボ制御すること
によりショートアークプロセス下でのアーク倣い制御が
可能になった。

以上の実施例は、ウィービングモータ、左右方向位置ず
れ修正モータ、高さ方向位置ずれ修正モータをそれぞれ
備える場合であるが、これらの専用モータをロボット手
首部に装着せずに産業用ロボットの有しているロボット
駆動時の合成運動としてソフトウィービング機能、ロボ
ット駆動軸による左右方向修正機能と高さ修正機能で代
行させることは容易にできるので、ロボット駆動制御で
ウィービング、左右方向位置ずれ修正、高さ方向位置ず
れ修正の動作を行なわせることも当然。

本発明に含まれる。

また、第７図で明らかなように同期整流器の出力の積分
区間を長くすればする程、位置すれ検出精度は良くなる
。ウィービング周波数を２倍に上え、ウィービングの２
周期間の積分を行えば、センサ応答は不変のままで位置
検出精度は２倍になる。すなわち、本発明に記載の「ウ
ィービングの１周期」−という語句を「ウィービングの
２周期」と読み替えるだけでよいため、本発明の左右方
向位置ずれ検出及び高さ方向位置ずれ検出のためのウィ
ービング周期は１周期に限定されないことは明らかであ
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の溶接倣い制御装置は次の
ような効果を有する。

（１）雑多な情報を含む溶接電流または溶接電圧からウ
ィービング中心と溶接線との位置ずれに関与する周波数
成分のみ検出するので、溶接電流の大小、シールドカス
の成分によるアーク移行形態で決まる溶接電流波形、溶
接電圧波形の脈動による影響を受けず、ショートアーク
、グロヒュラーアークにおいてもスプレーアークと同様
に高精度の位置ずれ検出が可能となる。

（２）アーク電流、溶接電流のパントパスフィルタ出力
とウィービング運動波形との位相差のそれぞれの違いが
別々に調整でき、同期整流出力の極性の脈動が少くなる
ため、センサ精度が向上する。

（３）短絡電流を含めた平均アーク電流を一定にするの
ではなく、実行アーク電流を一定にすべく溶接トーチ方
向の高さ制御がなされるのでアークの移行状態を問わず
良品質の溶接が可能となる。

（４）ウィービング１サイクル毎に左右方向位置ずれ修
正信号、高さ方向位置ずれ修正信号が発生されるので、
センナむだ時間が少く、倣い精度が向上し、溶接速度を
落さなくてもよいから倣い制御をすることによる生産効
率の低下がない。

（５）センサむだ時間が少ないため、位置ずれ検出精度
を低下させずに、ウイービング周波数に比例して、セン
サ応答性を上げることができる。

（６）溶接トーチそのものをウイービングさせる方式で
あり、溶接玉、邪魔になるものは何ら付加されないので
、ワークへの接近性、スパッタ、ヒユーム、アーク光等
の悪循環下での信頼性に優れている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例の溶接倣い制御装置のブロッ
ク図、第２図は第４図のウィービング運動３１のブロッ
ク図、第３図はウィービング運動の波形とウィービング
同期信号４Ｇ、制御信号４７゜４８、４９．５０の関係
を示す図、第４図は第１図の溶接倣い制御装置４０を有
する溶接装置の構成図、第５図は第１図の判定回路７Ｂ
の回路図、第６図はバンドパスフィルタ５７の減衰率を
大きくし、ウィービング運動と溶接電流のウィービング
周波数成分の位相関係が第９図の関係にあり、定常状態
のときの同期整流器６１の出力、積分器６６の出力、サ
ンプルホールド回路６８の出力の波形を示す図、第７図
は１位置ずれが比較的大きい場合の位相調整後の同期整
流出力、積分器出力、サンプルホールド出力の波形を示
す図、第８図は溶接電圧５２、比較器５３の出力、溶接
電流およびアーク電流の関係を示す図、第９図（ａ）（
ｂ）〜（ｆ）はそれぞれ各種ウィービング運動とそれに
対応する溶接電流の波形を示す図である。 ３２二左右方向位置ずれ修正モータ ３３：高さ方向位置ずれ修正モータ ４５：論理回路 ５１：増幅器 ５３：比較器 ５４：イン／へ一タ ５５．５８＋アナログスイツチ ５７．５８：バンドパスフィルタ ５９．６０：位相調整器 ８１．６２：同期整流器 ６３：手動スイッチ ８８、８？、　７０：積分器 ８８、８９．７５：サンプルホールト回路７２：アンド
回路 ７３：タイマカウンタ ７４：平均値算出回路 ７６二判定回路 ７日：ヒステリシス付比較器 特許出願人　株式会社安川電機製作所 第６図 ７Ｊ＆７図 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーク発生と短絡をくり返すショートアークプロセス下
   で溶接トーチをウィービングさせながら自動的に開先に
   追従させる溶接方法において、溶接電圧の２値化信号に
   より溶接電流をアーク電流と短絡電流に分離する回路と
   、分離したアーク電流と短絡電流に含まれるウィービン
   グ周波数成分をそれぞれ抽出する第１、第２のバンドパ
   スフィルタと、これら２つの抽出信号とウィービング波
   形との位相をそれぞれ独立に位相調整可能な第１、第２
   の位相調整器と、これら位相調整器の出力をウィービン
   グ同期信号により同期整流する第１、第２の同期整流器
   と、これら２つの同期整流器の出力をウィービング１周
   期間または半周期間積分する第１、第２の積分器と、こ
   れら積分器の出力の極性が同じときにのみ前記２つの積
   分器の出力が０になるような方向に位置ずれ修正を行な
   わせる信号を出力する判定回路を備えることを特徴とす
   る溶接倣い制御装置。