JPS6316986A - ロボツトの位置決め補正方法 - Google Patents
ロボツトの位置決め補正方法Info
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- JPS6316986A JPS6316986A JP15897086A JP15897086A JPS6316986A JP S6316986 A JPS6316986 A JP S6316986A JP 15897086 A JP15897086 A JP 15897086A JP 15897086 A JP15897086 A JP 15897086A JP S6316986 A JPS6316986 A JP S6316986A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移動ロボッ１〜等に係わり、特に容易に位置決
め補正を行うことのできる［］ボッ１−の位置決め補正
方法に関する。
め補正を行うことのできる［］ボッ１−の位置決め補正
方法に関する。
従来の無人車等の移動手段を具備した移動ロボットでは
、目的の場所に到着すると、第４図に示すように床に設
訂されたメカニカルガイド／Ｉ−１により無人車４−５
が床にλ１し正確に位置決め固定される。すなわち４−
１は先端円錐状に形成されたメカニカルガイドであり、
地上側（床上）にすくなくとも２本１ス上設【プられて
おり、このメカニカルガイド４−１に対し、無人車側に
４．Ｕ先端部に円錐状の孔４−２が穿設されたアウトリ
ガ４−３が設けられている。このアラ１〜リガ／Ｉ −
３Ｇよエアーシリンダ４〜４の伸縮するロッドに下向き
に取付けられており、第４図に示した」、うに無大巾が
目的の場所で停止トした場合にガイド／Ｉ−１ど各々対
峠づるように、アウトリガ４−３の取イ・口」ビッヂは
ガイド４−１の取付りビッヂと同一寸法に構成されてい
る。４−６は車輪であり、無人車４−５の前後左右少な
くと−６４個以上設けられている。４−７はレール（リ
ニアモータの二次導体）である。このような構成のため
アウトリガ４−３がエアーシリンダ４−４ににり押し下
げられると、円錐状の孔４−２がガイド４−１と係合し
、無人車４−５は床面上において正確に位置決めされる
。
、目的の場所に到着すると、第４図に示すように床に設
訂されたメカニカルガイド／Ｉ−１により無人車４−５
が床にλ１し正確に位置決め固定される。すなわち４−
１は先端円錐状に形成されたメカニカルガイドであり、
地上側（床上）にすくなくとも２本１ス上設【プられて
おり、このメカニカルガイド４−１に対し、無人車側に
４．Ｕ先端部に円錐状の孔４−２が穿設されたアウトリ
ガ４−３が設けられている。このアラ１〜リガ／Ｉ −
３Ｇよエアーシリンダ４〜４の伸縮するロッドに下向き
に取付けられており、第４図に示した」、うに無大巾が
目的の場所で停止トした場合にガイド／Ｉ−１ど各々対
峠づるように、アウトリガ４−３の取イ・口」ビッヂは
ガイド４−１の取付りビッヂと同一寸法に構成されてい
る。４−６は車輪であり、無人車４−５の前後左右少な
くと−６４個以上設けられている。４−７はレール（リ
ニアモータの二次導体）である。このような構成のため
アウトリガ４−３がエアーシリンダ４−４ににり押し下
げられると、円錐状の孔４−２がガイド４−１と係合し
、無人車４−５は床面上において正確に位置決めされる
。
そして、この位置決めが完了した後にロボット自体の動
作が開始され、ハンドリング等各秤の動作を行う。
作が開始され、ハンドリング等各秤の動作を行う。
このようにロボット自身の動きによりロボットの設置位
置にズレが生じイ１いような構成となっており、したが
って設置位置のズレを補正するためレノ１ノ等ににる補
正手段は設Ｇ−Ｊられていない。
置にズレが生じイ１いような構成となっており、したが
って設置位置のズレを補正するためレノ１ノ等ににる補
正手段は設Ｇ−Ｊられていない。
しかし、従来の移動ロボットにおいては上述したように
メカニカルガイド装置を床に設置する必要があり、メカ
ニカルガイド装置設置工事が必要であること、さらにメ
カニカルガイド装置は一般に床面近くに設（）られるた
め、ゴミ、塵等の付着。
メカニカルガイド装置を床に設置する必要があり、メカ
ニカルガイド装置設置工事が必要であること、さらにメ
カニカルガイド装置は一般に床面近くに設（）られるた
め、ゴミ、塵等の付着。
ｌ「積による位置決め不良が生ずる等の問題が存在し
ｌご 。
ｌご 。
そこで本発明の目的はメカニカルガイド装置を設Ｐｉ”
Ｊる必要がイ蒙り、さらに移動手段により移動してきた
ロボットの到達位置に誤差が生じた場合や、ゴミの付着
、Ｊｌｍの１１Ｆ積等による床面の凹凸に起因した位置
決め不良が生じた場合においても位置決め補正を行うこ
とのできるロボットの位置決め補正方法を提供すること
にある。
Ｊる必要がイ蒙り、さらに移動手段により移動してきた
ロボットの到達位置に誤差が生じた場合や、ゴミの付着
、Ｊｌｍの１１Ｆ積等による床面の凹凸に起因した位置
決め不良が生じた場合においても位置決め補正を行うこ
とのできるロボットの位置決め補正方法を提供すること
にある。
本発明は、水平面と垂直面に各々位置決めマークを設け
、一方の位置決めマークをロボッ］・の可動部に設けら
れた検出手段により検出し、該一方の位置決めマークを
検出した際のロボット可動部の位置偏差情報を上記検出
した一方の位置決めマークを基準にして求め、次に上記
検出手段が設けられたロボットの可動部を９０°変化さ
口て他方の位置決めマークを上記検出手段により検出し
、該他方の位置決めマークを検出した際のロボット可動
部の位置偏差情報を上記検出した他方の位置決めマーク
を基準にして求め、求められた上記各々の位置偏差情報
によりロボットの動きを修正し位置決めの補正を行うロ
ボットの位置決め補正方法により上記問題点を解決する
だめの手段とした。
、一方の位置決めマークをロボッ］・の可動部に設けら
れた検出手段により検出し、該一方の位置決めマークを
検出した際のロボット可動部の位置偏差情報を上記検出
した一方の位置決めマークを基準にして求め、次に上記
検出手段が設けられたロボットの可動部を９０°変化さ
口て他方の位置決めマークを上記検出手段により検出し
、該他方の位置決めマークを検出した際のロボット可動
部の位置偏差情報を上記検出した他方の位置決めマーク
を基準にして求め、求められた上記各々の位置偏差情報
によりロボットの動きを修正し位置決めの補正を行うロ
ボットの位置決め補正方法により上記問題点を解決する
だめの手段とした。
１ボツトの可動部に設番ノられた検出手段にＪ：す、水
平面に設けられた位置決めマークと垂直面に設番プられ
た位置決めマークとを各々検出し、次いでこれらの位置
決めマークを各々検出した際のロボット可動部の位置偏
差情報を上記各々の位置決めマークの位置情報を基準に
しで求め、これらの位置偏差情報によりロボットの動き
が修正され、位置決めの補正が行われる。このためロボ
ットを床に固定するためのメカニカルガイド装置が不要
となり、移動手段により移動してぎたロボットの到着位
置に誤差が生じた場合や床上のゴミ、塵等により位置決
め不良が生じた場合においても状況に応じた位置決め補
正が可能となる。
平面に設けられた位置決めマークと垂直面に設番プられ
た位置決めマークとを各々検出し、次いでこれらの位置
決めマークを各々検出した際のロボット可動部の位置偏
差情報を上記各々の位置決めマークの位置情報を基準に
しで求め、これらの位置偏差情報によりロボットの動き
が修正され、位置決めの補正が行われる。このためロボ
ットを床に固定するためのメカニカルガイド装置が不要
となり、移動手段により移動してぎたロボットの到着位
置に誤差が生じた場合や床上のゴミ、塵等により位置決
め不良が生じた場合においても状況に応じた位置決め補
正が可能となる。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
１図はこの発明にＪζる方法を適用した産業用ロボット
の構成を示す斜視図である。この図において１は無人車
でありリニアモータを内蔵しており、該リニアモータの
推進力によりレール４−７上を移動する。無人車１の上
面１ａには、該上面１ａを含む平面上において回転する
円盤状のロボット基台２が突設されている。そして該基
台２の内部下方には基台２を回転させるためのモータお
よび基台２の回転角検出用のセンサー等が設けられてい
る。
１図はこの発明にＪζる方法を適用した産業用ロボット
の構成を示す斜視図である。この図において１は無人車
でありリニアモータを内蔵しており、該リニアモータの
推進力によりレール４−７上を移動する。無人車１の上
面１ａには、該上面１ａを含む平面上において回転する
円盤状のロボット基台２が突設されている。そして該基
台２の内部下方には基台２を回転させるためのモータお
よび基台２の回転角検出用のセンサー等が設けられてい
る。
基台２の上面には第１腕部３が固設されており、第１腕
部３の先端には第１関節機構３８が構成されている。４
は上記関節機構３ａにおいて第２腕部５を第１腕部３に
対し旋回可能に係止するだめの軸である。そして第２腕
部５が上記軸４を中心に旋回できるように、第２腕部５
内部下方にはギヤ機構、旋回モータ、旋回角を検出する
ためのセンサ等が設けられている。さらに第２腕部５の
先端には第２関節機構５ａは第３腕部６を上記第２腕部
５に対し旋回可能にするための機構であり、軸７を中心
に第３腕部６が旋回する。このため第３腕部６を旋回ざ
ぜるための旋回モータ、ギヤー機構、第３腕部６の旋回
角を検出するためのセンサ等が第２腕部５の内部上方に
設番プられている。
部３の先端には第１関節機構３８が構成されている。４
は上記関節機構３ａにおいて第２腕部５を第１腕部３に
対し旋回可能に係止するだめの軸である。そして第２腕
部５が上記軸４を中心に旋回できるように、第２腕部５
内部下方にはギヤ機構、旋回モータ、旋回角を検出する
ためのセンサ等が設けられている。さらに第２腕部５の
先端には第２関節機構５ａは第３腕部６を上記第２腕部
５に対し旋回可能にするための機構であり、軸７を中心
に第３腕部６が旋回する。このため第３腕部６を旋回ざ
ぜるための旋回モータ、ギヤー機構、第３腕部６の旋回
角を検出するためのセンサ等が第２腕部５の内部上方に
設番プられている。
第３腕部６の先端には第３関節機構６ａが構成されてい
る。第３関節機構６ａは第４腕部８を上記同様第３Ｉｌ
ｌ！１部６に対し旋回させるための機構で、軸９を中心
に第４腕部８が旋回する。このため第４腕部８を旋回さ
せるための旋回モータ、ギＡ７−機構、旋回角検出用の
［ンυ等が第３腕部６内部にｌ） 【−、Ｊられている
。第４腕部８にはモータ１０が設【フられている。
る。第３関節機構６ａは第４腕部８を上記同様第３Ｉｌ
ｌ！１部６に対し旋回させるための機構で、軸９を中心
に第４腕部８が旋回する。このため第４腕部８を旋回さ
せるための旋回モータ、ギＡ７−機構、旋回角検出用の
［ンυ等が第３腕部６内部にｌ） 【−、Ｊられている
。第４腕部８にはモータ１０が設【フられている。
１１は７ランジであり上記モータ１０の回転シャツ１〜
に固定されている。このフランジ１１にはテレビカメラ
１２とメカニカルハント部１３とが固設されており、上
記モータ１０の回転によりテレビカメラ１２とメカニカ
ルハンド部１３とが一体どなって回転する。そしてこの
回転角はロータリエンコーダ等の回転角疫センサにより
検出される。
に固定されている。このフランジ１１にはテレビカメラ
１２とメカニカルハント部１３とが固設されており、上
記モータ１０の回転によりテレビカメラ１２とメカニカ
ルハンド部１３とが一体どなって回転する。そしてこの
回転角はロータリエンコーダ等の回転角疫センサにより
検出される。
１４はメカニカルハンドのツメである。１５は床上に固
定された水平面位置決めマーク、１６は床面に垂直な面
に固定された垂直面位置決めマークである。
定された水平面位置決めマーク、１６は床面に垂直な面
に固定された垂直面位置決めマークである。
次に本実施例の動作について述べる。
まず、無人車はレール上を移動して第１図に示す位置に
停止しており、ロボットは図に示す形で各腕部３，５等
は完全固定されている。ロボットは、まず、テレビカメ
ラ１２により水平面位置決めマーク１５が視野にとらえ
られていると、画面上の基準座標軸（本実施例では第３
図に示す画面１７申火において直交する座標軸ｘ、ｙ）
と両面上に写し出された水平面位置決めマーク１５どの
画面上の位置偏差ΔＸ、Δｙを画像処理手段ににり検出
する。そして、水平面位置決めマーク１５に対する上記
偏差情報ΔＸ、Δｙはロボットの制御部に送られ記憶さ
れる。
停止しており、ロボットは図に示す形で各腕部３，５等
は完全固定されている。ロボットは、まず、テレビカメ
ラ１２により水平面位置決めマーク１５が視野にとらえ
られていると、画面上の基準座標軸（本実施例では第３
図に示す画面１７申火において直交する座標軸ｘ、ｙ）
と両面上に写し出された水平面位置決めマーク１５どの
画面上の位置偏差ΔＸ、Δｙを画像処理手段ににり検出
する。そして、水平面位置決めマーク１５に対する上記
偏差情報ΔＸ、Δｙはロボットの制御部に送られ記憶さ
れる。
また、無人車はレール−［を移動１）で来るので、第１
図に示した停止位置における上記偏差は−・般に、テレ
ビカメラ１２の視野に入らない程の太きな序ではないが
、上記水平面位置決めマーク１５がテレビカメラ１２の
視野に入らない程の大きな偏差が生ずることがある場合
はロボットを動作させてテレビカメラ１２により上記マ
ーク１５をサーチするスキャニング手段が必要となる。
図に示した停止位置における上記偏差は−・般に、テレ
ビカメラ１２の視野に入らない程の太きな序ではないが
、上記水平面位置決めマーク１５がテレビカメラ１２の
視野に入らない程の大きな偏差が生ずることがある場合
はロボットを動作させてテレビカメラ１２により上記マ
ーク１５をサーチするスキャニング手段が必要となる。
水平位置決めマー・り１５に対する偏差情報△Ｘ。
Δｙが検出されると、ロボット制御部は上記モータ１０
により、メカニカルハンド部１３を９０゜回転させ、テ
レビカメラ１２を第２図に示すように水平方向に向ける
。テレビカメラ１２が向いた方向には垂直面位置決めマ
ーク１６が設けられており、テレビカメラ１２は該位置
決めマーク１６を画面内に写し出す。位置決めマーク１
６が画面内に写し出されると、すでにｊホへた水平面位
置決めマーク１５に対する偏差情報の検出の場合と同様
な手段により、垂直面位置決めマーク１６に対する上下
方向く高さ方向）の偏差情報ΔＺが求められ、ロボット
制御部に送られる。
により、メカニカルハンド部１３を９０゜回転させ、テ
レビカメラ１２を第２図に示すように水平方向に向ける
。テレビカメラ１２が向いた方向には垂直面位置決めマ
ーク１６が設けられており、テレビカメラ１２は該位置
決めマーク１６を画面内に写し出す。位置決めマーク１
６が画面内に写し出されると、すでにｊホへた水平面位
置決めマーク１５に対する偏差情報の検出の場合と同様
な手段により、垂直面位置決めマーク１６に対する上下
方向く高さ方向）の偏差情報ΔＺが求められ、ロボット
制御部に送られる。
ロボット制御部は、−ｈ記した水平面位置決めマーク１
５．垂直位置決めマーク１６に対する各々の偏差情報に
より、あらかじめプログラムされている上述した各々の
腕部等の移動量１回転角爪等のデータを修正し、ハンド
リング等が誤りなく行われるように制御する。
５．垂直位置決めマーク１６に対する各々の偏差情報に
より、あらかじめプログラムされている上述した各々の
腕部等の移動量１回転角爪等のデータを修正し、ハンド
リング等が誤りなく行われるように制御する。
他方、ハンドリングされる対象物がそれまでと異なる重
ムｉの物であり、このため【コボットの腕部にたわみが
生じ、上下方向に−ズレがロボットの稼動中に発生した
場合は、ハンドリングした状態でロボットの腕部を第２
図に示す位置に戻し、再度垂直位置決めマーク１６に対
する偏差情報ΔＺ′を検出する。そして、この新たに求
められた垂直位置決めマーク１６に対する偏差情報をそ
れまでの偏差情報に代えてロボット制御部に入力する。
ムｉの物であり、このため【コボットの腕部にたわみが
生じ、上下方向に−ズレがロボットの稼動中に発生した
場合は、ハンドリングした状態でロボットの腕部を第２
図に示す位置に戻し、再度垂直位置決めマーク１６に対
する偏差情報ΔＺ′を検出する。そして、この新たに求
められた垂直位置決めマーク１６に対する偏差情報をそ
れまでの偏差情報に代えてロボット制御部に入力する。
ロボット制御部は上記新たな偏差情報へｌ′と、すでに
入力されている水平位置決めマーク１５に対する偏差情
報ΔＸ、Δｙとを用いて、あらかじめプログラムされて
いる上述した各々の腕部等の移動間１回転角度等のデー
タを再度修正する。
入力されている水平位置決めマーク１５に対する偏差情
報ΔＸ、Δｙとを用いて、あらかじめプログラムされて
いる上述した各々の腕部等の移動間１回転角度等のデー
タを再度修正する。
本発明は上述したような構成であるから、メカ＝ １０
− 二カルガイドを球面に設ける必要がなく、床面上に凹凸
が生じている場合においても、該凹凸に応じた位置決め
補正を行うことができ、ざらにロボッ１〜腕部の剛性が
小さく、腕部にたわみが生ずるような場合においても、
該たわみに応じた位置決め補正を行うことができる等値
れた効果を右する。
− 二カルガイドを球面に設ける必要がなく、床面上に凹凸
が生じている場合においても、該凹凸に応じた位置決め
補正を行うことができ、ざらにロボッ１〜腕部の剛性が
小さく、腕部にたわみが生ずるような場合においても、
該たわみに応じた位置決め補正を行うことができる等値
れた効果を右する。
第１図は本発明に係る一実施例である位置決め補正方法
を用いたロボットの斜視図、第２図はテレビカメラが水
平方向を向いた状態を示す斜視図、第３図はテレビカメ
ラにより写し出された画像面を示す図、第４図は従来の
移動ロボットを示す斜視図である。 １２・・・テレビカメラ、１５・・・水平面位置決めマ
ーク、１６・・・垂直面位置決めマーク。
を用いたロボットの斜視図、第２図はテレビカメラが水
平方向を向いた状態を示す斜視図、第３図はテレビカメ
ラにより写し出された画像面を示す図、第４図は従来の
移動ロボットを示す斜視図である。 １２・・・テレビカメラ、１５・・・水平面位置決めマ
ーク、１６・・・垂直面位置決めマーク。
Claims (1)
- 水平面と垂直面に各々位置決めマークを設け、一方の位
置決めマークをロボットの可動部に設けられた検出手段
により検出し、該一方の位置決めマークを検出した際の
ロボット可動部の位置偏差情報を上記検出した一方の位
置決めマークの位置情報を基準にして求め、次に上記検
出手段が設けられたロボットの可動部を９０°変化させ
て他方の位置決めマークを上記検出手段により検出し、
該他方の位置決めマークを検出した際のロボット可動部
の位置偏差情報を上記検出した他方の位置決めマークの
位置情報を基準にして求め、求められた上記各々の位置
偏差情報によりロボットの動きを修正し位置決めの補正
を行うことを特徴とするロボットの位置決め補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61158970A JPH08375B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボツトの位置決め補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61158970A JPH08375B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボツトの位置決め補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6316986A true JPS6316986A (ja) | 1988-01-23 |
| JPH08375B2 JPH08375B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=15683351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61158970A Expired - Lifetime JPH08375B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | ロボツトの位置決め補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08375B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002006243A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ３次元位置検出センサ及び位置決め方法 |
| JP2013244540A (ja) * | 2012-05-23 | 2013-12-09 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの重力たわみ角補正方法および装置 |
| JP2014210306A (ja) * | 2013-04-18 | 2014-11-13 | 株式会社安川電機 | 移動ロボット、移動ロボットの位置決めシステム、及び、移動ロボットの位置決め方法 |
| JP2022014992A (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-21 | 株式会社Subaru | ロボットハンド位置検出システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169793A (ja) * | 1983-03-14 | 1984-09-25 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1986
- 1986-07-07 JP JP61158970A patent/JPH08375B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169793A (ja) * | 1983-03-14 | 1984-09-25 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002006243A (ja) * | 2000-06-21 | 2002-01-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ３次元位置検出センサ及び位置決め方法 |
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| US9383741B2 (en) | 2013-04-18 | 2016-07-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Mobile robot, positioning system of mobile robot, and positioning method of mobile robot |
| JP2022014992A (ja) * | 2020-07-08 | 2022-01-21 | 株式会社Subaru | ロボットハンド位置検出システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08375B2 (ja) | 1996-01-10 |
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