JPS63172980A - 物標監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、レーダと工業用テレビジョン（以下ｒＩＴＶ
Ｊという）を用いて物標の監視を行なうようにしだ物標
監視装置に関する。

（従来技術） 港湾監視等の所定海域における船舶等の物標を監視する
場合、あるいは航行する船舶が周辺海域の他の船舶、陸
地等の障害物を監視する場合には、従来からレーダ装置
が用いられている。

また、近年にあっては、レーダ監視者の負担を軽減し、
且つ有効な物標監視を行なうために、手動捕捉または自
動捕捉した物標を自動追尾する機能を有するレーダ装置
も利用されており、この種のレーダ装置として例えば自
動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ＞が知られている。

更に、レーダ装置だけでは識別が困難な物標の形態、名
称等の情報を得るためにＩＴＶを使用し、レーダ装置と
ＩＴＶを並設した装置による物標の監視方法も採用され
ている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来のレーダ装置とＩＴＶを
並設した装置にあっては、レーダ装置とＩＴＶが独立し
ており、レーダの表示画面とＩＴＶモニタの画面の対応
づＣプは監視者が行なわなければならなかった。即ち、
レーダの表示画面上の所定の物標をＩＴＶモニタに表示
させるためには、監視者がＩＴＶカメラを操作しな【プ
ればならなかった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、レーダ表示画面上の所定の物標をＩＴＶモニタに
自動的且つ継続的に表示することによって監視者の負担
の軽減を削り、より有効な物標監視を可能とする物標監
視装置を提供することを目的とする。

この目的を達成するため本発明にあっては、物標追尾機
能を有するレーダ装置と、監視物標を躍彰するためのＩ
　Ｔ　Ｖ　７Ｊメラと、ＩＴＶカメラの撮影画像を写し
出すＩＴＶモニタと、ＩＴＶカメラから得られる画像情
報から物標を検出する物標検出部と、レーダ装置から出
力される物標追尾信号および物標検出部から出力される
物標の方位信号に基づきレーダ表示画面上の所定の物標
をＩＴＶモニタに写し出すようにＩＴＶカメラを制御す
るＩＴＶカメラ制御装置とを備えた物標監視装置を構成
するようにしたものである。

（作用） このように構成された本発明の物標監視装置によれば、
物標追尾機能を有するレーダ装置は手動捕捉または自動
捕捉した物標を自動的に追尾し、アンテナ−回転毎に追
尾物標の距離及び方位を計樟する。一般に追尾物標は複
数存在づるが、レーダ装置は複数の追尾物標のうちから
ＩＴＶモニタに表示すべく特定された追尾物標の距離及
び方位信号をアンテナ−回転毎にＩＴＶカメラ制御装置
に送出し、ＩＴＶカメラ制御装置はレーダ装置からの距
離及び方位信号に基づきＩＴＶカメラの方向及び焦点を
前記追尾物標に合わせることによりＩＴＶカメラから前
記追尾物標及びその周辺の画像情報が得られ、その画像
がＩＴＶモニタに表示される。この動作はアンテナ−回
転毎に繰り返されるが、レーダ装置から次に追尾物標の
距離及び方位信号が送られてくるまでのあいだ、ＩＴＶ
カメラ制御装置は物標検出部から出力される追尾物標の
方位信号によりＩＴＶカメラを制御するようになる。

即ち、物標検出部は、ＩＴＶ′ｊＪメラから得られる追
尾物標及びその周辺の画像情報から追尾物標を検出して
追尾物標の方位信号を出力し、ＩＴＶカメラ制御装置は
、この方位信号に基づきＩＴＶカメラを制御してＩＴＶ
カメラを追尾物標に指向させ、その結果、新たな追尾物
標及びその周辺の画像情報をＩＴＶモニタに写し出すよ
うになる。

この物標検出部及びＩＴＶカメラ制御装置の動作は次に
レーダ装置から追尾物標の距離及び方位信号が送られて
くるまでのあいだ同じ動作が繰り返され、レーダ装置か
ら追尾物標の距離及び方位信号が送られてくると、ＩＴ
Ｖカメラ制御装置はレーダ装置からの距離及び方位信号
に基づきＩＴＶカメラの方向及び焦点を追尾物標に合わ
せるＪ：うになる。この結果、ＩＴＶカメラは常旧所定
の追尾物標を捕えてＩＴＶモニタに表示するようになり
、監視者はレーダ表示画面上の所定の物標を自動的且つ
その物標が移動した場合にも継続して■ＴＶモニタの画
面上で監視り°ることが可能となる。

（実施例） 第１図は本発明の一実施例を示したブロック図である。

まず構成を説明すると、１は物標追尾機能をイ１するレ
ーダ装置、２はＩＴＶカメラ制御装首、３は監視物標を
躍影するためのＩＴＶカメラ、４はＩＴＶカメラ３で躍
影された画像を映し出−１−Ｉ　Ｔ■モニタ、１０はＩ
ＴＶカメラ３から１ｑられた画像情報から物標を検出す
る物標検出部である。

ここで物標追尾機能を有するレーダ装置１は、自動捕捉
又は手動捕捉した物標を自動的に追尾し、アンテナ−回
転毎に追尾物標の距離及び方位を計樟するものであるが
、このようなレーダ装置は周知であり、例えば自動衝突
予防援助装置（ＡＲＰＡ）が知られている。自動衝突予
防援助装置（ＡＲＰＡ＞については例えばＡ、Ｇ、ＢＯ
ＬＥ、Ｋ。

Ｄ、ＪＯＮＥＳ共著ｒＡＬＪＴＯＭＡＴＩｃ　　ＲＡＤ
ＡＲＰＬＯＴＴＩＮＧ　　ＡＩＤＳ　　ＭＡＮＵＡＬＪ
（ト１ｅ　　ｉ　　ｎｅｍａｎｎ　　：　　１−ｏｎｄ
ｏｎ）（１９８１年発行）に示されている。

一方、ＩＴＶカメラ制御装置２は、物標追尾機能を有す
るレーダ装置１からアンテナ−回転毎に出力される所定
の追尾物標の距離及び方位信号に基づいてＩＴＶカメラ
３の焦点及び方向を制御する１幾能を有する。

更に物標検出部１０は、ＩＴＶカメラ３から得られる画
像情報から物標を検出するもので、例えば所定の追尾物
標及びその周辺の画像から追尾物標と周辺とのコントラ
スト差を利用して追尾物標を検出し、追尾物標の方位信
号をＩＴＶカメラ制御装置２に出力する。このためＩＴ
Ｖカメラ制御装置２はレーダ装置１から追尾物標の距−
１及び方位信号を受りたときには、この距離及び方位信
号に基づいてＩＴＶカメラ３の焦点及び方向を追尾物標
に合うように制御するが、レーダ装置１からの距離及び
方位信号が次に得られるアンテナ−回転の間は、物標検
出部１０から得られる方位信号に基づいてＩＴＶカメラ
３の方向を制御するようになる。

次に第１図の実施例の作用を説明する。

第２図はレーダ装置１の表示画面５の一例を示したもの
で、表示画面５において、５ａ、５ｂ。

６Ｃは自動追尾されている追尾物標、７ａ、７ｂ。

７Ｃは自動追尾されていない非追尾物標、８はＩＴＶモ
ニタ４に表示する追尾物標を指定するためのカーソルで
ある。

今、監視者が、例えば追尾物標６ａをＩＴＶモニタ４に
表示しようとする場合、監視者はジョイスディック又は
トラックボール等の操作手段（図示けず）によりカーソ
ル８を追尾物標６ａ上に移動させて指定する。レーダ装
置１はアンテナ−回転毎に指定された追尾物標６ａの距
離及び方位信号をＩＴＶカメラ制御装置２に送出し、Ｉ
　−ｒ−Ｖカメラ制御装置２はレーダ装置１より送出さ
れた距離及び方位信号に基づいてＩＴＶカメラ３の方向
と焦点を追尾物標６ａに合わせるようになり、ＩＴＶカ
メラ３から追尾物標６ａ及びその周辺の画像情報が得ら
れる。

一方、レーダ装置１から′８尾物標６ａの距離及び方位
信号が次に送られて来るまでの間、ＩＴＶカメラ制御装
置２は物標検出部１０から出力され６３８尾物標６ａの
方位信号によりＩＴＶカメラ３を制御する。即ち、物標
検出部１０は、まず追尾物標６ａ及びその周辺の画像情
報から例えば追尾物標６ａと周辺とのコントラスト差を
利用して追尾物標６ａを検出し、追尾物標６ａの方位信
号を出力する。ＩＴＶカメラ制御装置２は物標検出部１
０からの方位信号に基づぎＪＴＶカメラ３を制御して追
尾物標６ａに向ける。その結果前られる新たな追尾物標
６ａ及びその周辺の画像情報について物標検出部１０及
びＩＴＶカメラ制御装置２は同様に動作し、これを繰り
返すことによりＩＴＶカメラ３が追尾物標６ａに指向す
るように随時制御される。

レーダ装置１から再び追尾物標６ａの距離及び方位信号
が送られてくると、ＩＴＶカメラ制御装置２は、この距
離及び方位信号に基づぎＩＴＶカメラ３の方向及び焦点
を追尾物標６ａに合わせる。

従って、ＩＴＶカメラ３は常に追尾物Ｐ！６ａをとらえ
、ＩＴＶモニタ４には指定した追尾物標６ａが表示され
る。このとき追尾物標６ａが移動しても、レーダ装置１
は追尾物標６ａを自動追尾しており、更に物標検出部１
０及びＩＴＶカメラｉ、ＤｉａｌＩ装置２によりＩＴＶ
カメラ３を追尾物標６ａに向Ｃノるべく随時制御してい
るため、ＩＴＶモニタ４には追尾物標６ａが継続して表
示される。

次にＴＴＶモニタ４に表示する物標を変更して、例えば
追尾物標６ｂを表示する場合には、追尾物標６ａの場合
と同様、カーソル８を追尾物標６ｂ上に移動して指定す
ればよく、更に例えば非追尾物標７ａを表示しようとす
る場合には、レーダ装置１に於いて非追尾物標７ａを手
動捕捉又は自動捕捉して自動追尾を開始した後に、同様
にカーソル８を物標７ａ上に移動して指定すれば良い。

このようにして監視者はレーダ装置１の表示画面５上の
所望の物標を自動的に且つ継続してＩＴ■モニタ４で監
視することが可能となる。

更に上記の実施例にあっては、ＩＴＶ七ニタ４に表示す
る物標を監視者が指定覆るものであったが、他の実施例
としてレーダ装置１に於いてＩＴＶ−Ｅニラ４に表示す
る物標を自動的に選択するようにしても良い。

即ち、本発明による物標監視装置が航行する船舶に装備
された状況において、物標追尾機能を有するレーダ装置
１が例えば自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ＞のＪ、う
に、追尾物標の距離及び方位のみならず、追尾物標の針
路及び速度、更に追尾物標と自船との最接近予測距離（
ＣＰＡ）及び最接近するまでの予測時間（Ｔ　ＣＰ　Ａ
　）を計鋒する機能を有する場合、追尾物標のうち衝突
の危険性の最も大きいものを自動的に判定して、その判
定された追尾物標の距離及び方位信号を第１図の実施例
と同様にＩＴＶカメラ制御装置２に送出することにより
、ＩＴＶモニタ４に自動判定した追尾物標を表示づるよ
うになる。ここで衝突の危険性の最も大きい追尾物標の
判定方法としては、例えば最接近予測距離（ＣＰＡ）が
予め設定された規定値ｄより小さい追尾物標のうちで、
最接近するまでの予測時間（ＴＣＰＡ）が最少のものを
衝突の危険性の最も大きい追尾物標として判定する。

このように衝突の危険性の最も大きい追尾物標を自動的
にＩＴＶモニタ４に表示することにより、衝突事故の防
止に大きく貢献することができる。

尚、上記の実施例ではレーダ装置からの物標追尾信号に
よるＩＴＶカメラの制御として、距離及び方位信号を用
いてＩＴＶカメラの方向と焦点を制御しているが、ＩＴ
Ｖカメラとして自動焦点機能を有するものを用いた場合
には、ＩＴＶカメラの制御として方位信すによる方向の
制御のみで実現できる。

また、上記の実施例におけるＩＴＶカメラ３としては、
通常の１１−ｖカメラの他、赤外線カメラ等を用いても
良い。

（発明の効果） 以上説明してきたように本発明によれば、自動追尾機能
を右するレーダ装置からの物標追尾信号、更にはＩＴＶ
カメラの画像情報から得られた物標の方位信号に基づい
てＩＴＶカメラを制御することによりレーダ表示画面−
Ｆの所定の物標をＩＴＶモニタに自動的に■つ継続して
表示できるため、港湾監視や海上管制、更には航行する
船舶における衝突事故防止等の目的で物標監視を行う場
合に、Ｉ　Ｔ　Ｖ−Ｅニタから物標の形態、名称等の情
報を容易に得ることができ、監視者によるＩＴＶカメラ
の操作を必要としないことから監視者の負担を軽減し、
その分だけ物標監視に集中できることから、より有効な
物標監視を可能にするという極めて大きな効果を有する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
はレーダ表示画面の一例を示した説明図である。 １：レーダ装置 ２：ＩＴＶカメラ制御装置 ３：ＩＴＶカメラ ４：ＩＴＶモニタ ５：レーダ表示画面 ６ａ〜６Ｃ：追尾物標 ７ａ〜７Ｃ：非追尾物標 ８：カーソル １０：物標検出部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物標追尾機能を有するレーダ装置と、監視物標を撮影す
   るためのテレビジョンカメラと、該テレビジョンカメラ
   の撮影画像を写し出すモニタテレビと、前記テレビジョ
   ンカメラから得られる画像情報から物標を検出する物標
   検出部と、前記レーダ装置から出力される物標追尾信号
   および前記物標検出部から出力される物標の方位信号に
   基づき前記レーダ装置の表示画面上の所定の物標を前記
   モニタテレビに写し出すように前記テレビジョンカメラ
   を制御するカメラ制御装置とを備えたことを特徴とする
   物標監視装置。