JPS6318405A - 複合曲面の切削通路生成方法 - Google Patents
複合曲面の切削通路生成方法Info
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- JPS6318405A JPS6318405A JP61161518A JP16151886A JPS6318405A JP S6318405 A JPS6318405 A JP S6318405A JP 61161518 A JP61161518 A JP 61161518A JP 16151886 A JP16151886 A JP 16151886A JP S6318405 A JPS6318405 A JP S6318405A
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- Japan
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は複合曲面の切削通路生成方法に係り、特に複合
曲面を任意の通路に沿って切削できろ切削通路生成方法
に関する。
曲面を任意の通路に沿って切削できろ切削通路生成方法
に関する。
〈従来技術〉
三次元金型等の設計図面上の曲面は一般に複数の断面曲
線によって表現されており、ある断面曲線と次の断面曲
線間の形状データは存在しない。
線によって表現されており、ある断面曲線と次の断面曲
線間の形状データは存在しない。
ところで、数値制御加工に際してはこのように中間の形
状が与えられていなし）にもかかわらず上記２つの断面
曲線間をなめらかにつながるように加工することが要求
される。このことは、換言するならば、上記２つの断面
曲線間の曲面を、該断面曲線のデータ等から生成し、該
生成された曲面に関するデータをＮＣテープに記憶し、
該ＮＣテープからの指令により加工しなければならない
ことを意味する。このため、三次元曲面体のいくつかの
断面、断面曲線を特定するデータとから所定の規則に従
って複数の中間断面を生成すると共に、該中間断面によ
る曲面体の断面曲線（中間断面曲線）を求め、該生成し
た複数の中間断面曲線により三次元曲面体の曲面を生成
する方法が開発されて、既に実用化されている（たとえ
ば、特開昭５７−５１０９号明細書参照）。この方法に
よれば断面データからなめらかな曲面を生成でき有効で
ある。
状が与えられていなし）にもかかわらず上記２つの断面
曲線間をなめらかにつながるように加工することが要求
される。このことは、換言するならば、上記２つの断面
曲線間の曲面を、該断面曲線のデータ等から生成し、該
生成された曲面に関するデータをＮＣテープに記憶し、
該ＮＣテープからの指令により加工しなければならない
ことを意味する。このため、三次元曲面体のいくつかの
断面、断面曲線を特定するデータとから所定の規則に従
って複数の中間断面を生成すると共に、該中間断面によ
る曲面体の断面曲線（中間断面曲線）を求め、該生成し
た複数の中間断面曲線により三次元曲面体の曲面を生成
する方法が開発されて、既に実用化されている（たとえ
ば、特開昭５７−５１０９号明細書参照）。この方法に
よれば断面データからなめらかな曲面を生成でき有効で
ある。
又、最近では２以上の三次元曲面を複合して成る複合曲
面の生成方法も提案されている。この提案された複合曲
面生成方法は第４図及び第５図を参照すると、 予め複合曲面１１ （第４図参照）を構成する各三次元
曲面１２ ａ、 １２ ｂ、 １２ ｃを特定するため
のデータを入力すると共に、所定平面（たとえばＸ−Ｙ
平面）上の１つの交線ＣＬＩ （第５図参照）を特定す
るデータと該交線を基に該Ｘ−Ｙ平面上の多数の交ｐＪ
ＣＬ ｉ （ｉ ＝ １ 、２ 、 ・・・）と
切削領域を特定するための規則（距離ｄ、Ｖｘ。
面の生成方法も提案されている。この提案された複合曲
面生成方法は第４図及び第５図を参照すると、 予め複合曲面１１ （第４図参照）を構成する各三次元
曲面１２ ａ、 １２ ｂ、 １２ ｃを特定するため
のデータを入力すると共に、所定平面（たとえばＸ−Ｙ
平面）上の１つの交線ＣＬＩ （第５図参照）を特定す
るデータと該交線を基に該Ｘ−Ｙ平面上の多数の交ｐＪ
ＣＬ ｉ （ｉ ＝ １ 、２ 、 ・・・）と
切削領域を特定するための規則（距離ｄ、Ｖｘ。
ｖＹ等）を入力し、
前記多数の交線のうち第ｉ＃Ｐ目の交ｎＣＬｉをＸ−Ｙ
平面との交線とする断面ＳＳｉにより複合曲面１１を切
断した時の断面曲線１３（１３ａ。
平面との交線とする断面ＳＳｉにより複合曲面１１を切
断した時の断面曲線１３（１３ａ。
１３ｂ、１３ｃの渠まり）を求め、
息後同様に、各交線に対応する断面による断面曲線を求
め、該断面曲線の集合により複合曲面を生成するもので
ある。
め、該断面曲線の集合により複合曲面を生成するもので
ある。
〈発明が解決しようとしている問題点〉かかる従来方法
により生成された曲面データを用いて曲面加工用のＮＣ
データを作成すると工具の切削通路は、前記求めた断面
的線順に該断面曲線に沿って工具が移動するような通路
になる。
により生成された曲面データを用いて曲面加工用のＮＣ
データを作成すると工具の切削通路は、前記求めた断面
的線順に該断面曲線に沿って工具が移動するような通路
になる。
すなわち、従来の切削通路は求めた断面曲線に沿って１
方向切削あるいは往復切削を繰り返して曲面を加工する
ように切削通路が決定される。
方向切削あるいは往復切削を繰り返して曲面を加工する
ように切削通路が決定される。
このため、複合曲面の輪郭に沿って（第４図実線矢印方
向に）工具を移動させて縁取り切削をしたい場合には従
来の方法では不可能であった。
向に）工具を移動させて縁取り切削をしたい場合には従
来の方法では不可能であった。
又、一般に従来の方法では任意の切削通路に沿って工具
を移動させて曲面加工することができなかった。たとえ
ば、複合曲面の輪郭線に相似の多数の閉通路に沿って順
次工具を移動させて切削するということはできなかった
。
を移動させて曲面加工することができなかった。たとえ
ば、複合曲面の輪郭線に相似の多数の閉通路に沿って順
次工具を移動させて切削するということはできなかった
。
以上から本発明の目的は、複合曲面の縁取り加工や、任
意の切削通路に沿った加工ができる切削通路生成方法を
提供することである。
意の切削通路に沿った加工ができる切削通路生成方法を
提供することである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明にかかる切削通路生成方法の説明図であ
る。
る。
１１は複合曲面、１２ ａ、 １２ ｂ、 １２ ｃは
複合曲面を構成する三次元曲面、ＣＶはＸ−Ｙ平面にお
ける曲線、Ｃｖ１〜ＣＶ４は曲＠ＣＶを構成する要素（
線分または円弧）、ＳＳ１〜ＳＳ４は複合曲面を切断す
る断面、ＳＣＩ〜ＳＣ４は断面曲線である。
複合曲面を構成する三次元曲面、ＣＶはＸ−Ｙ平面にお
ける曲線、Ｃｖ１〜ＣＶ４は曲＠ＣＶを構成する要素（
線分または円弧）、ＳＳ１〜ＳＳ４は複合曲面を切断す
る断面、ＳＣＩ〜ＳＣ４は断面曲線である。
く作用〉
各三次元曲面（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を特定するた
めのデータを入力すると共に、２以上の要素（ＣＶＩ〜
ＣＶ４）より成ろＸ−Ｙ平面上の１つの曲線（ＣＶ）Ｇ
特定する。
めのデータを入力すると共に、２以上の要素（ＣＶＩ〜
ＣＶ４）より成ろＸ−Ｙ平面上の１つの曲線（ＣＶ）Ｇ
特定する。
そして、曲線（ＣＶ）を構成する多数の要素のうち第１
番目（ｉ−１，２，・ｉ （’）要素（ＣＶＩ）を、Ｘ
−Ｙ平面との交線とする断面（ＳＳｉ）により複合曲面
（１１）を切断し、断面曲線（ＳＣ１→５Ｃ２）を求め
る。
番目（ｉ−１，２，・ｉ （’）要素（ＣＶＩ）を、Ｘ
−Ｙ平面との交線とする断面（ＳＳｉ）により複合曲面
（１１）を切断し、断面曲線（ＳＣ１→５Ｃ２）を求め
る。
しかる後、要素順に該要素に対応する断面曲線に沿って
工具を移動させる通路（ＳＣ１→５Ｃ２−３Ｃ３→５Ｃ
４）を切削通路として生成する。
工具を移動させる通路（ＳＣ１→５Ｃ２−３Ｃ３→５Ｃ
４）を切削通路として生成する。
〈実施例〉
第２図は本発明方法を実現する自動プログラミング装置
のブロック図である。
のブロック図である。
１０１はデータ入力用のキーボード、１０２はプロセッ
サ、１０３は制御プログラムを記憶するＲＯＭ、１０４
はＲＡＭ、１０５は生成された複合曲面データや曲面加
工用のＮＣプログラムデータを記憶する曲面記憶メモリ
、１０６は曲面データやＮＣデータをフロッピーに出力
するディスクコントローラ、１０７はグラフィックディ
スプレイ装置（ＣＲＴ） 、１ｏ ｓは曲面を出図する
ｘＹブロックである。
サ、１０３は制御プログラムを記憶するＲＯＭ、１０４
はＲＡＭ、１０５は生成された複合曲面データや曲面加
工用のＮＣプログラムデータを記憶する曲面記憶メモリ
、１０６は曲面データやＮＣデータをフロッピーに出力
するディスクコントローラ、１０７はグラフィックディ
スプレイ装置（ＣＲＴ） 、１ｏ ｓは曲面を出図する
ｘＹブロックである。
以下、第１図及び第２図を参照しながら本発明の切削通
路生成処理を説明する。
路生成処理を説明する。
ｔｅｌまず、キーボード１０１から複合曲面１１（第１
図参照）を構成する第１、第２、第３の三次元曲面１２
ａ、 １２ ｂ、 １２ ｃを特定下るデータを
入力してＲＡＭ１０４に格納する。尚、曲面を特定する
データについては前述の特開昭５７−５１０９号明細書
を参照されたい。
図参照）を構成する第１、第２、第３の三次元曲面１２
ａ、 １２ ｂ、 １２ ｃを特定下るデータを
入力してＲＡＭ１０４に格納する。尚、曲面を特定する
データについては前述の特開昭５７−５１０９号明細書
を参照されたい。
（ｂｌついで、キーボード１０１がら複合曲面１１を切
断するための断面ＳＳ１〜ＳＳ４を特定するデータを入
力する。すなわち、線分や円弧を要素と称する時、２以
上の要素Ｃ■１〜ＣＶ４より成るＸ−Ｙ平面上の１つの
曲線Ｃｖを特定する。尚、曲線ＣＶはたとえば複合曲面
１１の輪郭線をＸ−Ｙ平面に投影した曲線を多数の線分
と円弧とで近似したものである。
断するための断面ＳＳ１〜ＳＳ４を特定するデータを入
力する。すなわち、線分や円弧を要素と称する時、２以
上の要素Ｃ■１〜ＣＶ４より成るＸ−Ｙ平面上の１つの
曲線Ｃｖを特定する。尚、曲線ＣＶはたとえば複合曲面
１１の輪郭線をＸ−Ｙ平面に投影した曲線を多数の線分
と円弧とで近似したものである。
ｔｅｌ各データが入力されればプロセッサ１０２は１→
ｌとする。
ｌとする。
（ｄｌついで、曲＊ＣＶを構成する多数の要素のうち所
定方向（たとえば反時計方向）に見て第１番目の要素Ｃ
Ｖ ｉ ｔ１！Ｘ −Ｙ平面との交線とする断面ＳＳｉ
により、第１、第２、第３の曲面１２ａ。
定方向（たとえば反時計方向）に見て第１番目の要素Ｃ
Ｖ ｉ ｔ１！Ｘ −Ｙ平面との交線とする断面ＳＳｉ
により、第１、第２、第３の曲面１２ａ。
１２ｂ、１２ｃをそれぞれ切断した時の断面曲線を、既
に提案されている周知の手法で離散的な点列として求め
る。
に提案されている周知の手法で離散的な点列として求め
る。
ｔｅｌそして、各断面曲線のうち最も上方の点列を複合
曲面１１の断面向ｌ１ＳＣｉとして記憶する。
曲面１１の断面向ｌ１ＳＣｉとして記憶する。
尚、要素ＣＶＩに対応する断面向１ＪＩｓｃ１を特定す
る点列はＰｌｌ・・・Ｐ、２・・・ＰＩ３・・・Ｐ２１
である。
る点列はＰｌｌ・・・Ｐ、２・・・ＰＩ３・・・Ｐ２１
である。
（ｆ）シかる後、ｉ ＋ １−＝ ｉによりｌを更新し
て上記ステップ（ｄｌ以降の処理を繰り返して最終的に
曲線ＣＶを構成する全要素（Ｃｖ１〜ＣＶ４）に対応す
る断面向ＩＪ（ＳＣ１〜ＳＣ４）を点列で求める。そし
て、要素順に対応する断面曲線を構成する点列を配列す
れば、該点列 ｐＨ・・Ｐ ・・ＰＩ３・・Ｐ２１・・Ｐ ・・Ｐ３２
・・Ｐ３３・・Ｐ４１・・Ｐ が複合曲面１１の輪郭となる。
て上記ステップ（ｄｌ以降の処理を繰り返して最終的に
曲線ＣＶを構成する全要素（Ｃｖ１〜ＣＶ４）に対応す
る断面向ＩＪ（ＳＣ１〜ＳＣ４）を点列で求める。そし
て、要素順に対応する断面曲線を構成する点列を配列す
れば、該点列 ｐＨ・・Ｐ ・・ＰＩ３・・Ｐ２１・・Ｐ ・・Ｐ３２
・・Ｐ３３・・Ｐ４１・・Ｐ が複合曲面１１の輪郭となる。
（ｇｌ最後に、該点列に沿って工具を移動させるＮＣデ
ータを作成する。尚、該ＮＣデータにより工具は複合曲
面１１の輪郭に沿って移動し、縁取り切削が行われうる
。
ータを作成する。尚、該ＮＣデータにより工具は複合曲
面１１の輪郭に沿って移動し、縁取り切削が行われうる
。
尚、以上は複合曲面の輪郭に沿って工具を移動させる場
合であるが、ｘＹ平面における投影において第３図に示
す各閉曲線ＣＣＶＩ、ＣＣＶ２゜・・・・に沿って工具
を螺旋状に順次移動させて複合曲面を加工するように切
削通路を生成することもできる。そして、かかる切削通
路を生成するには、たとえば前記ステップ（ｂ）におい
て最も外側の閉曲１ｃｃＶ１を特定するデータと共に分
割数Ｎを入力し、曲線ＣＣｖ１で囲まれる領域ＡＲの重
心Ｗを演算し、該重心と各頂点Ｑｉを結ぶ線分をそれぞ
れＮ等分し、対応する分割点を順次結んで各閉曲線ＣＣ
Ｖ ｉ （ｉ ＝ １ 、２ 、 ・・）を生成し
、各閉曲線に対して前述のステップ（ｃｌ以降の処理を
行って複合曲面を加工する通路を生成する。
合であるが、ｘＹ平面における投影において第３図に示
す各閉曲線ＣＣＶＩ、ＣＣＶ２゜・・・・に沿って工具
を螺旋状に順次移動させて複合曲面を加工するように切
削通路を生成することもできる。そして、かかる切削通
路を生成するには、たとえば前記ステップ（ｂ）におい
て最も外側の閉曲１ｃｃＶ１を特定するデータと共に分
割数Ｎを入力し、曲線ＣＣｖ１で囲まれる領域ＡＲの重
心Ｗを演算し、該重心と各頂点Ｑｉを結ぶ線分をそれぞ
れＮ等分し、対応する分割点を順次結んで各閉曲線ＣＣ
Ｖ ｉ （ｉ ＝ １ 、２ 、 ・・）を生成し
、各閉曲線に対して前述のステップ（ｃｌ以降の処理を
行って複合曲面を加工する通路を生成する。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、２以上の要素より成る所定平面上
の１つの曲線を特定し、該曲線を構成する各要素を、前
記所定平面との交線とする断面により複合曲面を切断し
た時の断面曲線を求め、要素順に該要素に対応する断面
曲線に沿って工具を移動させろ通路を切削通路とするよ
うに構成したから、複合曲面の縁取り加工や、任意の切
削通路に沿った加工ができるようになった。
の１つの曲線を特定し、該曲線を構成する各要素を、前
記所定平面との交線とする断面により複合曲面を切断し
た時の断面曲線を求め、要素順に該要素に対応する断面
曲線に沿って工具を移動させろ通路を切削通路とするよ
うに構成したから、複合曲面の縁取り加工や、任意の切
削通路に沿った加工ができるようになった。
第１図は本発明にかかる切削通路生成方法の説明図、
第２図は本発明を実施する自動プログラミング装置のブ
ロック図、 第３図は本発明による別の切削通路例、第４図及び第５
図は従来方法説明図である。 １１・・複合曲面、 １２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・三次元曲面、ＣＶ・・Ｘ−
Ｙ平面におけろ曲線、 ＣＶＩ−ＣＶ４−、要素、 Ｓ８１〜ＳＳ４・・複合曲面を切断する断面、ＳＣ１〜
ＳＣ４・・断面曲線 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図 第３図 ＣＣＶＩ Ｃ０Ｊ２ ＣＣＶ３ 第４図 − 第５図 多
ロック図、 第３図は本発明による別の切削通路例、第４図及び第５
図は従来方法説明図である。 １１・・複合曲面、 １２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・三次元曲面、ＣＶ・・Ｘ−
Ｙ平面におけろ曲線、 ＣＶＩ−ＣＶ４−、要素、 Ｓ８１〜ＳＳ４・・複合曲面を切断する断面、ＳＣ１〜
ＳＣ４・・断面曲線 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図 第３図 ＣＣＶＩ Ｃ０Ｊ２ ＣＣＶ３ 第４図 − 第５図 多
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 少なくとも２つの三次元曲面を複合してなる複合曲面の
切削通路生成方法において、 前記各三次元曲面を特定するためのデータを入力すると
共に、線分及び円弧を要素という時２以上の要素より成
る所定平面上の１つの曲線を特定する第１ステップ、 前記曲線を構成する多数の要素のうち所定方向に向かっ
て第ｉ番目（ｉ＝１、２、・・）の要素を前記所定平面
との交線とする断面により複合曲面を切断した時の断面
曲線を求める第２ステップ、要素順に該要素に対応する
断面曲線に沿って工具を移動させる通路を切削通路とし
て生成するステップ を有することを特徴とする複合曲面の切削通路生成方法
。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61161518A JPS6318405A (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 複合曲面の切削通路生成方法 |
| PCT/JP1987/000477 WO1988000367A1 (en) | 1986-07-09 | 1987-07-07 | Method of forming cutting path of composite curved plane |
| EP19870904326 EP0276318A4 (en) | 1986-07-09 | 1987-07-07 | METHOD FOR CREATING CUTTING PATH FOR A COMPOSITE-CURVED SURFACE. |
| US07/171,870 US4893251A (en) | 1986-07-09 | 1987-07-07 | Method of generating cutting path of complex curved surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61161518A JPS6318405A (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 複合曲面の切削通路生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6318405A true JPS6318405A (ja) | 1988-01-26 |
Family
ID=15736596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61161518A Pending JPS6318405A (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 複合曲面の切削通路生成方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4893251A (ja) |
| EP (1) | EP0276318A4 (ja) |
| JP (1) | JPS6318405A (ja) |
| WO (1) | WO1988000367A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1339155C (en) * | 1987-07-28 | 1997-07-29 | David M. Dundorf | Computer produced carved signs and method and apparatus for making same |
| US5197013A (en) * | 1987-07-28 | 1993-03-23 | David M. Dundorf | Method of forming a carved sign using an axially rotating carving tool |
| EP0523270A1 (de) * | 1991-07-18 | 1993-01-20 | International Business Machines Corporation | Verfahren zur Steuerung einer Positioniereinrichtung |
| EP0578841A1 (de) * | 1992-07-11 | 1994-01-19 | International Business Machines Corporation | Verfahren zur Erzeugung von Höhenlinien mit einem Computersystem |
| US5416716A (en) * | 1993-03-30 | 1995-05-16 | Gerber Garment Technology, Inc. | Contour builder |
| EP0890890B1 (en) * | 1996-03-26 | 2008-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for preparing data on tool moving path, and machining method and system |
| DK3429810T3 (da) * | 2016-03-14 | 2020-08-17 | Univ Danmarks Tekniske | Robotsystem og fremgangsmåde til fremstilling af genstande |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3882304A (en) * | 1973-05-04 | 1975-05-06 | Allen Bradley Co | Parametric interpolation of three-dimensional surfaces |
| JPS575109A (en) * | 1980-06-10 | 1982-01-11 | Fanuc Ltd | Curved surface forming method |
| JPS57113113A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fanuc Ltd | Generating method for curved surface |
| JPS57166607A (en) * | 1981-04-04 | 1982-10-14 | Fanuc Ltd | Curved surface generating method |
| JPS57169814A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Fanuc Ltd | Forming method of curved surface |
| JPS6015711A (ja) * | 1983-07-07 | 1985-01-26 | Fanuc Ltd | 曲面生成方法 |
| JPH0664486B2 (ja) * | 1983-07-07 | 1994-08-22 | ファナック株式会社 | ３次元曲線作成方法 |
| JPH067363B2 (ja) * | 1985-02-28 | 1994-01-26 | フアナツク株式会社 | 複合曲面生成方法 |
| JPH061404B2 (ja) * | 1985-09-13 | 1994-01-05 | フアナツク株式会社 | 複合曲面加工方法 |
| JPS6265105A (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-24 | Fanuc Ltd | 複合曲面生成方法 |
| JP3189418B2 (ja) * | 1992-09-29 | 2001-07-16 | 松下電器産業株式会社 | 鉛蓄電池用ペースト充填装置 |
-
1986
- 1986-07-09 JP JP61161518A patent/JPS6318405A/ja active Pending
-
1987
- 1987-07-07 EP EP19870904326 patent/EP0276318A4/en not_active Ceased
- 1987-07-07 WO PCT/JP1987/000477 patent/WO1988000367A1/ja not_active Ceased
- 1987-07-07 US US07/171,870 patent/US4893251A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1988000367A1 (en) | 1988-01-14 |
| EP0276318A4 (en) | 1990-03-08 |
| US4893251A (en) | 1990-01-09 |
| EP0276318A1 (en) | 1988-08-03 |
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