JPS63188568A - 全油圧式パワ−ステアリング装置 - Google Patents
全油圧式パワ−ステアリング装置Info
- Publication number
- JPS63188568A JPS63188568A JP62021379A JP2137987A JPS63188568A JP S63188568 A JPS63188568 A JP S63188568A JP 62021379 A JP62021379 A JP 62021379A JP 2137987 A JP2137987 A JP 2137987A JP S63188568 A JPS63188568 A JP S63188568A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- handle
- hydraulic
- angle
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、フォークリフトのような産業車両に使用され
る全油圧式パワーステアリング装置に関する。
る全油圧式パワーステアリング装置に関する。
（従来の技術）
−・般に、全油圧式パワーステアリング装置は、ハンド
ルによって操作されるスノ゛７リングバルブ二ｔニット
（［１−タリバルブ及びメータリング装置が一体的に組
付けられたもの）と、操舵輪を操舵さμるパワーシリン
ダと、ステアリングバルブユニットとパワーシリンダと
を連結する油圧ラインとから構成され、ハンドルの回転
角に比例するωの作動油をステアリングバルブユニット
を経てパワーシリンダに供給することによって操舵輪を
操舵さぼるようになっている。ところが、上述の全油圧
式パワーステアリング装置は、機械的なつながりを有し
ない関係で、前記ステアリングバルブユニット内の作動
油のリークに原因してハンドルの回転角と操舵輪の切角
との間に位置ずれが生じ、特にフォークリフトのように
ハンドルにノブを備えたものにあっては車両の直進時に
おけるハンドル中立位置が狂って運転者に違和感を与え
たり操作性を悪くしたりするという問題がある。
ルによって操作されるスノ゛７リングバルブ二ｔニット
（［１−タリバルブ及びメータリング装置が一体的に組
付けられたもの）と、操舵輪を操舵さμるパワーシリン
ダと、ステアリングバルブユニットとパワーシリンダと
を連結する油圧ラインとから構成され、ハンドルの回転
角に比例するωの作動油をステアリングバルブユニット
を経てパワーシリンダに供給することによって操舵輪を
操舵さぼるようになっている。ところが、上述の全油圧
式パワーステアリング装置は、機械的なつながりを有し
ない関係で、前記ステアリングバルブユニット内の作動
油のリークに原因してハンドルの回転角と操舵輪の切角
との間に位置ずれが生じ、特にフォークリフトのように
ハンドルにノブを備えたものにあっては車両の直進時に
おけるハンドル中立位置が狂って運転者に違和感を与え
たり操作性を悪くしたりするという問題がある。
そのため、上記問題を解決すべく、パワーシリンダの作
動油供給ラインに位置ずれ補正用としての作動油流出ラ
インを設け、ハンドル回転角に対応するパワーシリンダ
の目標ストロークと実ストロークとの差が設定値を越え
たときに作動油流出ラインの電磁式切換弁を切換作動し
て作動油を流出さ゛ぜハンドルの位ｎずれを補正するよ
うにしたものが提案されている（例えば、特開昭６０−
２６１７７９号公報参照）。
動油供給ラインに位置ずれ補正用としての作動油流出ラ
インを設け、ハンドル回転角に対応するパワーシリンダ
の目標ストロークと実ストロークとの差が設定値を越え
たときに作動油流出ラインの電磁式切換弁を切換作動し
て作動油を流出さ゛ぜハンドルの位ｎずれを補正するよ
うにしたものが提案されている（例えば、特開昭６０−
２６１７７９号公報参照）。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上述した従来の位置ずれ補正機能付き全油圧
式パワーステアリング装置は、パワーシリンダの目標ス
トローク（操舵輪の切角）に対してハンドルの回転角が
遅れている場合に限り作動油を作動油流出ラインを経て
流出することにより位置ずれを補正することができるも
のの、その逆の場合、つまりパワーシリンダの目標スｉ
・ローフに対してハンドルの回転角が進んでいる場合に
は補正することができず、その場合にはハンドルの反対
方向に回転操作を持って補止しなければならないとう問
題があった。
式パワーステアリング装置は、パワーシリンダの目標ス
トローク（操舵輪の切角）に対してハンドルの回転角が
遅れている場合に限り作動油を作動油流出ラインを経て
流出することにより位置ずれを補正することができるも
のの、その逆の場合、つまりパワーシリンダの目標スｉ
・ローフに対してハンドルの回転角が進んでいる場合に
は補正することができず、その場合にはハンドルの反対
方向に回転操作を持って補止しなければならないとう問
題があった。
そこで本発明は、以上の問題に鑑み、操舵輪の切角に対
するハンドル回転角の進み近れの如何を問わずいずれの
方向に関しても位置ずれ補正を行ない得る全油圧式パワ
ースフ゛アリング装置を提供することを、その目的とす
る。
するハンドル回転角の進み近れの如何を問わずいずれの
方向に関しても位置ずれ補正を行ない得る全油圧式パワ
ースフ゛アリング装置を提供することを、その目的とす
る。
（問題点を解決するための手段）
上記問題を解決するための本発明は、ハンドルにより操
作されるステアリングバルブユニットと、操舵輪を操舵
させるパワーシリンダと、前記ステアリングバルブユニ
ットとパワーシリンダとを連結する油圧ラインとを備え
、前記ハンドルの操作に対応して前記操舵輪を油圧操舵
する全油圧式パワーステアリング装置において、前記油
圧ラインを作動油返送ラインを介してオイルタンクに連
通ずるとともに、この作動油返送ラインにはハンドル回
転角と操舵輪切角とが一致するようにパワーシリンダに
対する作動油供給州を調整する可変流量調整弁を備えた
を要旨とする。
作されるステアリングバルブユニットと、操舵輪を操舵
させるパワーシリンダと、前記ステアリングバルブユニ
ットとパワーシリンダとを連結する油圧ラインとを備え
、前記ハンドルの操作に対応して前記操舵輪を油圧操舵
する全油圧式パワーステアリング装置において、前記油
圧ラインを作動油返送ラインを介してオイルタンクに連
通ずるとともに、この作動油返送ラインにはハンドル回
転角と操舵輪切角とが一致するようにパワーシリンダに
対する作動油供給州を調整する可変流量調整弁を備えた
を要旨とする。
（作用）
作動油返送ラインの可変流量調整弁は、゛操舵輪の切角
とハンドルの回転角とが一致している正常状態では、ス
テアリングバルブユニットを経てパワーシリンダに供給
される作動油のうちの規定流量の作動油をタンクへ返送
しでいるが、操舵輪の切角に対しハンドルの回転角が遅
れた場合には作動油のタンクへの返送量を減少し、逆に
進んだ場合には作動油のタンクへの返送ｈ１を増大する
ように作動することによって操舵輪切角に対するハンド
ル回転角の位置ずれを補１１する。
とハンドルの回転角とが一致している正常状態では、ス
テアリングバルブユニットを経てパワーシリンダに供給
される作動油のうちの規定流量の作動油をタンクへ返送
しでいるが、操舵輪の切角に対しハンドルの回転角が遅
れた場合には作動油のタンクへの返送量を減少し、逆に
進んだ場合には作動油のタンクへの返送ｈ１を増大する
ように作動することによって操舵輪切角に対するハンド
ル回転角の位置ずれを補１１する。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明す
る。第１図に示した油圧回路図において、１は操作性を
よくするためのノブ２を有したハンドル、３はハンドル
１によって操作されるステアリングバルブユニットであ
り、このステアリングバルブユニット３はその具体的構
成については図示を省略するが、ハンドル１によって直
接操作されるロータリパルプと、このロータリバルブと
機械的に連動し、油圧ポンプ４から送り込まれた作動油
を油圧ライン５．６を通してハンドル１の回転角に対応
する油量でパワーシリンダ７に供給するメータリング装
置（一般的にはジロータと呼称されている）とから構成
されている。なお、８はオイルタンクである。
る。第１図に示した油圧回路図において、１は操作性を
よくするためのノブ２を有したハンドル、３はハンドル
１によって操作されるステアリングバルブユニットであ
り、このステアリングバルブユニット３はその具体的構
成については図示を省略するが、ハンドル１によって直
接操作されるロータリパルプと、このロータリバルブと
機械的に連動し、油圧ポンプ４から送り込まれた作動油
を油圧ライン５．６を通してハンドル１の回転角に対応
する油量でパワーシリンダ７に供給するメータリング装
置（一般的にはジロータと呼称されている）とから構成
されている。なお、８はオイルタンクである。
しかして、上述の如き油圧回路において、両油圧ライン
５．６はシャトル弁９を有した管路１０によって相互に
接続されるとともに、このシ１７トル弁９の出口が作動
油返送ライン１１によってオイルタンク８に連通されて
おり、さらにこの作動油返送ライン１１にはパワーシリ
ンダ７に対する作動油の実質的供給量を補正する電磁式
の可変流量調整弁１２が設けられている。なお、この可
変流石調整弁１２はソレノイドに加えられる電圧の大き
さに対応して開度が制御される調整弁であって、後述す
るコントローラ１７からの出力電圧に対応してオイルタ
ンク８への返送作動油量を調整する。
５．６はシャトル弁９を有した管路１０によって相互に
接続されるとともに、このシ１７トル弁９の出口が作動
油返送ライン１１によってオイルタンク８に連通されて
おり、さらにこの作動油返送ライン１１にはパワーシリ
ンダ７に対する作動油の実質的供給量を補正する電磁式
の可変流量調整弁１２が設けられている。なお、この可
変流石調整弁１２はソレノイドに加えられる電圧の大き
さに対応して開度が制御される調整弁であって、後述す
るコントローラ１７からの出力電圧に対応してオイルタ
ンク８への返送作動油量を調整する。
−・方、前記ハンドル１のステアリングシャフト１ａに
は回転角検出器１３が設けられ、ハンドル１の回転角を
検出して角度信号θＳを出力する。
は回転角検出器１３が設けられ、ハンドル１の回転角を
検出して角度信号θＳを出力する。
また、操舵輪１４の１ングピン１５には切角検出器１６
が設けられ、前記パワーシリンダ７によって操舵される
操舵輪１４の切角信号θｔを出力する。そして、コント
ローラ１７は前記回転角検出器１３及び切角検出器１６
から出力された各検出信号を入力し、前記可変流量調整
弁１２のソレノイドに対して検出値に対応する大きさの
電圧信号を出力するようになっている。すなわら、可変
流量調整弁１２はハンドル１の回転角と操舵輪１４の切
角とが一致１ノでいるときには一定量の作動油をオイル
タンク８へ返送するように設定されており、このことに
関連して前記ステアリングバルブユニット３のメータリ
ング装置による油圧ライン５．６への作動油供給洛は前
記返送４９０分だけ大ぎく設定されている。
が設けられ、前記パワーシリンダ７によって操舵される
操舵輪１４の切角信号θｔを出力する。そして、コント
ローラ１７は前記回転角検出器１３及び切角検出器１６
から出力された各検出信号を入力し、前記可変流量調整
弁１２のソレノイドに対して検出値に対応する大きさの
電圧信号を出力するようになっている。すなわら、可変
流量調整弁１２はハンドル１の回転角と操舵輪１４の切
角とが一致１ノでいるときには一定量の作動油をオイル
タンク８へ返送するように設定されており、このことに
関連して前記ステアリングバルブユニット３のメータリ
ング装置による油圧ライン５．６への作動油供給洛は前
記返送４９０分だけ大ぎく設定されている。
本実ｈｆ＋ｒ例は上述のように構成したものであり、従
ってハンドル１が右又は左に回転操作されると、作動油
がステアリングバルブユニット３により油圧ライン５又
は６を経文パワーシリンダ７に送られ、操舵輪１４が操
舵されるが、このとき作動油返送ライン１１のｇＪ変流
吊調整弁１２は、ハンドル１の回転角と操舵輪１４の切
角とを一致させるべく作動する。以下その作用を第３図
のノロ−チャートに基づいて説明する。今、ハンドル１
を右あるいは左に回転操作すると、スう１ツブ１におい
て回転角検出器１３により回転角θＳが検出され、そし
てステップ２においてこの回転角θＳ１．：基づいて操
舵輪１４の目標切角θＵが算出される。次いで、ステッ
プ３において切角検出器１６によって操舵輪１４の実際
の切角θｔが検出される。つづいて、ステップ４におい
て操舵輪１４の目標切角Ｏｕと実際の切角θｔとの角度
偏差Δθが算出される。
ってハンドル１が右又は左に回転操作されると、作動油
がステアリングバルブユニット３により油圧ライン５又
は６を経文パワーシリンダ７に送られ、操舵輪１４が操
舵されるが、このとき作動油返送ライン１１のｇＪ変流
吊調整弁１２は、ハンドル１の回転角と操舵輪１４の切
角とを一致させるべく作動する。以下その作用を第３図
のノロ−チャートに基づいて説明する。今、ハンドル１
を右あるいは左に回転操作すると、スう１ツブ１におい
て回転角検出器１３により回転角θＳが検出され、そし
てステップ２においてこの回転角θＳ１．：基づいて操
舵輪１４の目標切角θＵが算出される。次いで、ステッ
プ３において切角検出器１６によって操舵輪１４の実際
の切角θｔが検出される。つづいて、ステップ４におい
て操舵輪１４の目標切角Ｏｕと実際の切角θｔとの角度
偏差Δθが算出される。
次いで、ステップ５では角度偏差値ΔθがＯか否か又は
Ｏより大きいか小さいかの比較がなされ、そして角度偏
差値ΔθがＯの場合にはステップ６に進み、作動油返送
ライン１１の可変流量調整弁１２の開度をそのままの状
態に維持する。すなわち、この場合はハンドル１の回転
角と操舵輪１４の切角とが対応しており、従ってステア
リングバルブユニット３から給送される作動油のうち、
予め設定された規定返送量ｑｎの作動油が可変流量調整
弁１２を経てオイルタンク８に返送されることになる。
Ｏより大きいか小さいかの比較がなされ、そして角度偏
差値ΔθがＯの場合にはステップ６に進み、作動油返送
ライン１１の可変流量調整弁１２の開度をそのままの状
態に維持する。すなわち、この場合はハンドル１の回転
角と操舵輪１４の切角とが対応しており、従ってステア
リングバルブユニット３から給送される作動油のうち、
予め設定された規定返送量ｑｎの作動油が可変流量調整
弁１２を経てオイルタンク８に返送されることになる。
しかるに、角度偏差値ΔθがＯより大きい場合にはステ
ップ７に進む。すなわち、このときは操舵輪１４の切角
に対してハンドル１の回転角が遅れている場合であり、
従ってコント［」−ラ１７から出力される電圧信号に基
づいて可変流量調整弁１２の開度がその角度偏差値Δθ
に見合う祈Δψだけ増大され、可変流量調整弁１２から
オイルタンク８への返送量がΔｑ増加し、その結果ハン
ドル１が余分に回り遅れを取戻スことになる。
ップ７に進む。すなわち、このときは操舵輪１４の切角
に対してハンドル１の回転角が遅れている場合であり、
従ってコント［」−ラ１７から出力される電圧信号に基
づいて可変流量調整弁１２の開度がその角度偏差値Δθ
に見合う祈Δψだけ増大され、可変流量調整弁１２から
オイルタンク８への返送量がΔｑ増加し、その結果ハン
ドル１が余分に回り遅れを取戻スことになる。
また、角度偏差値Δθが０より小さい場合にはステップ
８に准む。すなわち、このときは操舵輪１４の切角に対
してハンドル１の回転角が進んでいる場合であり、従っ
てコントローラ１７から出力される電圧信号に基づいて
可変流量調整弁１２の開度がその角度偏差値Δθに見合
う量Δψだけ絞られ、可変流量調整弁１２からオイルタ
ンク８への返送量がΔｑ減少し、その結果操舵輪１４が
余分に切られてハンドル１の進みが補正される。
８に准む。すなわち、このときは操舵輪１４の切角に対
してハンドル１の回転角が進んでいる場合であり、従っ
てコントローラ１７から出力される電圧信号に基づいて
可変流量調整弁１２の開度がその角度偏差値Δθに見合
う量Δψだけ絞られ、可変流量調整弁１２からオイルタ
ンク８への返送量がΔｑ減少し、その結果操舵輪１４が
余分に切られてハンドル１の進みが補正される。
すなわら、本実施例のパワーステアリング装置は、第２
図に示すように、ハンドル１の回転角と操舵輪１４の切
角との角度偏差値Δθに対応して作動油返送ライン１１
における可変流量調整弁１２の開度を加減し、作動油返
送ライン１１を経てオイルタンク８へ戻す作動油の返送
量ｑｎを調整することによって、パワーシリンダ７に供
給する実際の作動油量を加減してハンドル１の回転角と
操舵輪１４の切角とが常に対応するようにしたものであ
る。
図に示すように、ハンドル１の回転角と操舵輪１４の切
角との角度偏差値Δθに対応して作動油返送ライン１１
における可変流量調整弁１２の開度を加減し、作動油返
送ライン１１を経てオイルタンク８へ戻す作動油の返送
量ｑｎを調整することによって、パワーシリンダ７に供
給する実際の作動油量を加減してハンドル１の回転角と
操舵輪１４の切角とが常に対応するようにしたものであ
る。
なお、本実施例では両油斤ライン５．６と返送ライン１
１との接続をシャトル弁９を利用して行なう構成とした
が、このシャトル弁９に変えて逆止弁を利用した配管と
することちり能である。また、操舵輪１４の切角検出方
式をパワーシリンダのストａ−り検出方式に変更しても
実施することができる。
１との接続をシャトル弁９を利用して行なう構成とした
が、このシャトル弁９に変えて逆止弁を利用した配管と
することちり能である。また、操舵輪１４の切角検出方
式をパワーシリンダのストａ−り検出方式に変更しても
実施することができる。
（発明の効果）
以上詳述したように、本発明によれば、操舵輪の切角に
対し、ハンドルの回転角がその回転方向に関して進み、
遅れのいずれの場合にあっても位置ずれ補正を行なうこ
とができるものであり、従来装置に比べて位置補正の応
答性に優れるものである。また、可変流量調整弁の開度
を制ｔｉｌｌする方式であることから、従来装置の切換
弁による回路の切換方式に比較して構造を簡単化できる
利点もある。
対し、ハンドルの回転角がその回転方向に関して進み、
遅れのいずれの場合にあっても位置ずれ補正を行なうこ
とができるものであり、従来装置に比べて位置補正の応
答性に優れるものである。また、可変流量調整弁の開度
を制ｔｉｌｌする方式であることから、従来装置の切換
弁による回路の切換方式に比較して構造を簡単化できる
利点もある。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は油Ｈ回路図、第
２図は可変流量調整弁の流量調整特性を示すグラフ、第
３図は作動フローチャート図である。 １・・・ハンドル
２図は可変流量調整弁の流量調整特性を示すグラフ、第
３図は作動フローチャート図である。 １・・・ハンドル
Claims (1)
- ハンドルにより操作されるステアリングバルブユニット
と、操舵輪を操舵させるパワーシリンダと、前記ステア
リングバルブユニットとパワーシリンダとを連結する油
圧ラインとを備え、前記ハンドルの操作に対応して前記
操舵輪を油圧操舵する全油圧式パワーステアリング装置
において、前記油圧ラインを作動油返送ラインを介して
オイルタンクに連通するとともに、この作動油返送ライ
ンにはハンドル回転角と操舵輪切角とが一致するように
パワーシリンダに対する作動油供給量を調整する可変流
量調整弁を備えた全油圧式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62021379A JPS63188568A (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62021379A JPS63188568A (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63188568A true JPS63188568A (ja) | 1988-08-04 |
Family
ID=12053458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62021379A Pending JPS63188568A (ja) | 1987-01-31 | 1987-01-31 | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63188568A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008111733A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Hioki Ee Corp | 電気計測機器 |
| US20240278826A1 (en) * | 2023-02-22 | 2024-08-22 | Deere & Company | Hydrostatic steering device for a utility vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60261779A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
-
1987
- 1987-01-31 JP JP62021379A patent/JPS63188568A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60261779A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-25 | Nissan Motor Co Ltd | 全油圧式パワ−ステアリング装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008111733A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Hioki Ee Corp | 電気計測機器 |
| US20240278826A1 (en) * | 2023-02-22 | 2024-08-22 | Deere & Company | Hydrostatic steering device for a utility vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0822130B1 (en) | Vehicle steering correction system | |
| US6612393B2 (en) | Steering system for motor vehicles | |
| US7530422B2 (en) | Force and position control for active front steering | |
| US4023637A (en) | Programmable electronic tracking control for vehicles with hydrostatic transmissions | |
| JPH01202577A (ja) | 車両の舵角制御装置 | |
| WO2023156852A1 (en) | An electro-hydraulic steering system and a method of controlling an electro-hydraulic steering system | |
| KR100230051B1 (ko) | 자동 조향장치 | |
| JPS6192964A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US20250100615A1 (en) | A Steering System and a Method of Controlling a Steering System | |
| JP2919051B2 (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
| US6684975B2 (en) | Method for steering a vehicle and steering system therefore | |
| EP4526182A1 (en) | A steering system and a method of controlling a steering system | |
| EP0919451B1 (en) | Power steering system | |
| JPS63125474A (ja) | ハイドロスタテイツクパワ−ステアリング装置 | |
| JP2798177B2 (ja) | 全油圧式パワーステアリング制御装置 | |
| JPH0134826B2 (ja) | ||
| JPH0251790B2 (ja) | ||
| JP2658304B2 (ja) | 全油圧式パワーステアリング装置の位相ずれ補正方法 | |
| EP4349689B1 (en) | Hydraulic steering system | |
| JPS63195064A (ja) | 全油圧式パワ−ステアリング装置 | |
| JP3663361B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH11334622A (ja) | ステアリング装置を備える車両 | |
| JP3478952B2 (ja) | 全油圧式パワーステアリング装置 | |
| JPH0911926A (ja) | 全油圧式操舵装置 | |
| JP2501564B2 (ja) | 車両のパワ−ステアリング装置 |