JPS63199171A - 移載式台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、台車本体の載荷部から圧側の受台上へ荷役具
を移載する、又は、法例の受台上から台車本体の載荷部
へ荷役具を移載する移載式台車に関する。

第１図は、機械加工など適宜の作業ｎ（０１）に対し、
ワーク（被加工物）および加工用工具を供給し、またそ
こから搬出するに当たり、光学誘導式又は電磁誘導式の
無人台車を使用している工場の概略である。

（０２）はメインライン、（０３）はサプラインで、と
もにアルミテープ又はトウパスワイヤを床に敷設した−
もの。（０４）は作業機（Ｏｌ）と対に設けられた荷受
台。（０５）はワーク供給部、（０６）は工具室、（０
７）は荷受台。（０８）が無人台車である。

サプライン（０３）に対し、作業機（０１）は横脇に、
荷受台（０４）は端末に位置する。ワークは専用荷投置
（０９）に載置された状態でこの荷役具および固定用治
具とともに台車（０８）と作業ａ（０１）（厳密にはそ
れの荷受台）との間で移載される。

又、第２図に示すように、工具類支持盤（０１０）を専
用荷役具（０１１）に載置するようになっており、工具
はその荷役具とともに台車（０８）と荷受台（０４）と
の間で移載される。必要工具を作業機にセットし不要工
具を作業機から取外して支持盤に挿入するのは手動であ
る。が、ロボットによる自動化もあってよい。

加工ずみのワークは荷役具とともに台車に載せられて矢
印（Ｙ）のよ、うに出荷側へ送られる。

（０１２）は夜間休日など非操業時のためのストレージ
荷受台である。

例えばこのようなシステムにおいて、台車（０８）上の
ワーク用の荷役具（０９）を、作業機（Ｏｌ）に付設の
床側受台に移載するために、台車（０８）に横動式移載
装置を備えさせることが行われている。

横動式移載装置としては、例えば特開昭５１−３５９７
５号公報で開示されているように、従来一般には、荷役
具の両側面を挟持する一対の係止具を、横方向に出退操
作される枠体に備えさせるものが多い。又、一対の係止
具を荷役具に対して係脱させるために、前記枠体を昇降
操作自在に構成することが多い。

このように構成される横動式移載装置においては、前記
枠体の出退ストロークは、通常、荷役具の移載距離と同
じである。つまり、前記枠体の出退ストロークが相当大
きくなり、これが次の不都合の原因となっていた。

すなわち、横動式移載装置に大きな強度が要求され、構
成材質が高級となるし、また、駆動源も能力の大きなも
のを要し、全体的にコストアップを招来する。或いは、
荷役具荷重による大きなモーメントを受けて動きが不円
滑になったり、機構部に過負荷による変形、折損などを
招く。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、枠体の出退ストロークを小にしながらも、荷
役具の移載に必要な移載距離を得ることができるように
する点にある。

本発明の移載式台車の特徴構成は、台車本体の載荷部又
は床側受台上の荷役具に形成した凹部に対して係脱操作
自在な係止具を有する枠体を横方向に出退操作自在に備
えた横動式移載装置が設けられ、前記横方向において同
じ位置に位置する荷役具に対して前記枠体の出退量を異
ならせて前記係止具を係合させるべく、前記荷役具に前
記横方向に間隔を隔てて複数個の凹部を形成する、又、
前記枠体に前記横方向に間隔を隔てて複数個の係止具を
備えさせてある点にあり、その作用、効果は次の通りで
ある。

すなわち、横方向に出退操作自在な枠体に備えさせた係
止具を荷役具に形成した凹部に係脱させながら、荷役具
を移載させるようにするものであり、そして、枠体の出
退方向、つまり、横方向に間隔を隔てて荷役具に形成し
た複数個の凹部を用いて、又は、横方向に間隔を隔てて
枠体に備えさせた複数個の係止具を用いて、横方向にお
いて同じ位置に位置する荷役具に対して枠体の出退量を
異ならせて係止具を係合させなから移載を行わせること
により、枠体の出退ストロークを小さくして、所望の移
載距離を得る。

第４図（（）　、　（Ｄ）に基づいて、−例を挙げて説
明を加える。但し、この例においては、枠体としての出
退レール（１９）に、ピン状の２つの係止具（２０）　
、　（２０）を横方向に間隔を隔てて備えさせると共に
、荷役具（Ｎ）には、凹部としてのピン礼状の保合部（
２１）　、　（２１）の２個を、横方向に間隔を隔てて
形成したものであり、そして、２つの係止具（２０）　
、　（２０）の間隔（係止具ピッチ）と２つの保合部（
２１）　、　（２１）の間隔（係止部ピンチ）とは、同
じである。又、出退レール（１９）の昇降によって、係
止具（２０）　、　（２０）を係脱操作させるようにし
である。つまり、係止具上昇で係合、下降で離脱するも
のである。さらには、車体側から法例の受台（Ｏｌ）上
への移載を、脱荷と略称し、圧側の受台（０１）上から
台車側への移載を載荷と略称する。

ちなみに、横動式移載装置を運転するときは、台車載置
部と法例受台とのレベルを一致又はほぼ一致させておく
ことが、スムーズな移載にとって好ましい。

（Ａ）脱荷時の作動。（第４図の（イ）参照）■　出退
レール（１９）がホームポジションに位置し、２つの係
止具（２０）　、　（２０）の夫々が荷役具（Ｎ）の２
つの保合部（２１）　、　（２１）に係合している。

■　出退レール（１９）が、ホームポジションからスト
ローク（Ｓ　ｔ）だけ突出移動する。その後、２つの係
止具（２０）　、　（２０）を２つの保合部（２１）、
　（２１）から離脱させ、次に、出退レール（１９）を
ホームポジションに復帰移動させる。

■　前方の係止具（２０）を、荷役具（Ｎ）の後方の係
合部（２１）に係合させる。

■　再び、出退レール（１９）がストローク（Ｓｔ）だ
け突出移動する。

■　係止具（２０）を保合部（２１）から離脱させ、出
退レール（１９）をホームポジションに復帰移動させる
。

上述の■乃至■の作動により、出退レール（１９）がス
トローク（ＳＬ）を出退移動するだけで、荷役具（Ｎ）
は、ストローク（ＳＬ）よりも大なる距離（Ｌ）を移載
される。但し、例示図の場合、Ｌ　＝　２　ＸＳｔ。

ちなみに、第３図に示すように、機動式移載装置（ＯＢ
）の枠体を、移載距離（Ｌ）に相当するストローク（Ｓ
ｔ”）で出退移動させるに較べると、上例の場合は、ス
トローク（Ｓ　ｔ）が半減する。尚、通常、荷役具（Ｎ
）の移載距離（Ｌ）は、荷役具（Ｎ）の横巾（ｕｌ）よ
り大きいのが普通であり、台車の横巾（−２）と同等で
あることが多い。

（Ｂ）載荷時の作動。（第４図の（０）参照）■　出退
レール（１９）が、ホームポジションからストローク（
Ｓ　ｔ）だけ突出移動する。その後、前方の係止具（２
０）を後方の保合部（２１）に係合させる。

■　次に、出退レール（１９）をホームポジションに復
帰移動させる。

■　係止具（２０）を保合部（２１）から離脱させる。

■　出退レール（１９）が、再びホームポジションから
ストローク（Ｓｔ）だけ突出移動する。

その後、２つの係止具（２０）を２つの保合部（２１）
に係合させる。

■　次に、出退レール（１９）をホームポジションに復
帰移動させる。

上述の■乃至■の作動により、前述の脱荷時と同じよう
に、出退レール（１９）がストローク（ＳＬ）を出退移
動するだけで、荷役具（Ｎ）は、ストローク（Ｓ　ｔ）
の２倍の距離（Ｌ）を移動される。

第４図（（）　、　（Ｄ）で説明した具体例は、第５図
（イ）　、　（Ｅｌ）にモデル化した動きで示すように
、第１回目の突出ストロークを（ａ）、戻りストローク
を（ｂｌ、第２回目の突出ストロークを（Ｃ）としたと
き、 ａ　＝　ｂ　＝　ｃ　＝ＳＬの場合に相当する。

Ｌ＝ａ＋ｃ 但し、上例に限らず、各種変更できるものであり、その
−例を説明する。

すなわち、何れも、 Ｌ＝ａ＋ｃ Ｓｔ＝ａ＋ｃ−ｂ を条件として、 ａ＃ｂの場合、ｂ＃ｃの場合、ｃｆ−ａの場合があり得
る。そのうち幾つかを第６図（イ）ないしく二）に示す
。これらのときは係止具ピッチと係合部ピッチが相違す
る。

本発明の効果は次の通りである。

すなわち、枠体の出退ストローク以上の移載距離を得る
ことができるので、換言すれば、所望の移載距離を得る
のに、枠体の出退ストロークを小さくできるので、構造
面とか構成材料面とかでコスト低減化を果たし得る。ま
た、荷役具荷重によるモーメントが小さくなり、動きの
円滑化や機構部の寿命延長などにも効果がある。

次に、本発明の実施例を第７図乃至第９図に基づいて説
明する。

台車本体（１）は、前後左右で対称である。（２）は前
のものどうし、後のものどうしで対をなす操向車輪、（
３）は駆動車輪。操向車輪（２）の首振り駆動モータは
、電磁波又は光のセンサーと連繋されている。

そのセンサーは、本体下部の前後に一組ずつある。床に
はトウパスワイヤ又は光反射テープ（アルミテープ）が
敷設され、メイン又はサブのラインをなしている。光学
誘導式のときは本体下部前後夫々に投光器が付設されて
いる。センサーは台車がラインから横方向に外れたとき
これを検出し、外れをな（すように操向モータを制御す
る。

（４）はバンパースイッチで、駆動車輪（３）のモータ
に連繋し、他物との衝突時自動停止する安全機能をもつ
。

（５）は台車の位置決め装置である。これは、法例四つ
の外面コーン（６）と台車側四つの内面コーン（７）の
対をもつ。台車側のコーン（７）ハ、台車に装着のシリ
ンダ（８）にて昇降される。その下降時、コーン対（６
）　、　（７）の調芯ガイド作用により、台車は定位置
に正確に（ｌ■短単位）位置決めされる。

（９）は工具専用荷役具としての平パレット（Ｎ２）を
かけ渡し状に載置する載荷部で、その上面には位置決め
コーン（１０）　、　（１０）・・が設けられ、これに
対応して平バレッｌ−（Ｎｚ）下面にも内面コーンが形
成されている。（１１）は載荷部（９）を昇降させるシ
リンダで、これとその関連部分が昇降式移載装置（Ｄ）
を構成している。

（１３）は台車本体（１）に固設のフレーム部で、これ
には左右軸芯周りの逆転ローラ（１４）群と上下軸芯周
りの逆転ローラ（１５）群とが設けられ、ワーク専用荷
役具としてのＭＣパレット（ＮＯの載荷部（Ａ）を構成
している。

（１６）は横動式移載装置（Ｂ）の昇降用のシリンダで
あり、これが、ピン状係止具（２０）の係脱切換装置を
なす。この横動式移載装置（Ｂ）は、シリンダ（１６）
に固設されたガイドレール（１７）、これに摺動自在に
嵌合された出退レール（１８）、出退レール（１８）に
更に摺動自在に嵌合された先端レール（１９）からなる
。この先端レール（１９）が、ピン状係止具（２０）を
上面側に固設状態で備え、且つ、横方向に出退操作自在
な枠体に相当する。

すなわち、出退レール（１８）がモータ（図外）により
固定レール（１７）に対して移動したとき、これに連動
しこの移動量、移動方向を同じくして先端レール（１９
）が出退レール（１８）に対して移動する。この結果、
先端レール（１９）の本体（１）に対する移動量は出退
レール（１８）のそれの２倍である。移動速度も２倍。

又、先端レール（１９）には、横方向に間隔を隔てて、
２つの係止具（２０）　、　（２０）が設けられている
。

前記ＭＣＣパンツ（Ｎｌ）の下面側に、係止具（２０）
が係脱する凹部としてのビン孔状の係合部（２１）が、
横方向に間隔を隔てて２つ形成されている（第４図（イ
）参照）。２つの保合部（２１）　、　（２１）の間隔
は、２つの係止具（２０）　、　（２０）の間隔と同じ
である。

前記シリンダ（１６）の伸長により係止具（２０）がＭ
Ｃバレッ）（ＮＯに係合し、収縮により離脱する。尚、
第７図には、大小２種のＭＣパレット（Ｎｌ）を示す。

又、ローラ（１４）　、　（１５）群も２種あり。

次に、第４図（イ）を参照しながら、台車側から法例の
受台上へＭＣパレソ）（Ｎｌ）を移載する時、つまり、
脱荷時の作動について説明する。

（イ）台車が停止マークを検出し自動停止。

（１ｍ）位置決め装置（５）により台車位置確定。シリ
ンダ（１６）の伸長により係止具（２０）　、　（２０
）をＭＣパレット（Ｎ１）の孔（２１）　、　（２１）
に係合。あるいは最初から係合ずみ。

（ハ）移載装置（Ｂ）の先端レール（１９）の突出によ
り、荷受台（０１）ヘパレッ）（Ｎｌ）を約半分だけ移
す。

（ニ）シリンダ（１６）（７）収縮により係止具（２０
）　、　（２０）をＭＣパレット（Ｎｌ）から解除。

（ネ）移載装置（Ｂ）の先端レール（１９）を引退。

（へ）前方係止具（２０）を後方孔（２１）に係合し、
移載装置（Ｂ）の先端レール（１９）の突出により、Ｍ
Ｃパレット（Ｎｌ）を完全に荷受台（０１）へ移す。

（ト）シリンダ（１６）の収縮により係止解除し、先端
レール（１９）をホームポジションに復帰する。

尚、第１０図に示すように、係止具（２０）を凹部（穴
）に形成し、又、荷役具（Ｎ）がわの保合部（２１）を
ピンに形成することも考えられるが、多数設ける荷役具
（Ｎ）夫々に、ピンを精度良く備えさせるよりも、荷役
具（Ｎ）には、製作容易な凹部を備えさせるようにした
方が、製作面で有利である。

次に、別実施例、及び、本発明を実施する際の補足事項
について説明する。

第１１図では荷役具（Ｎ）の左右両側面に対して係脱さ
せている。

第１２図では荷役具（Ｎ）の上面に対して係脱させてい
る。

第１３図では係止具（２０）、係合部（２１）が三つず
つである。

第１４図、第１５図は係止具（２０）が一つであっても
「ストローク小にして移載距離長し」の効果が同様に得
られることを示す。ただし、係止具（２０）による−係
止が１箇所であるため走行中に係止させつづけても荷役
具（Ｎ）の不測の回りを阻止できない。ただし円状でな
く異径のものであれば回り止めは可であるが応力集中の
問題がある。係止具（２０）が二つ以上であれば応力集
中なく回り止めができる。ただし、このことば係止具（
２０）がそれの出退方向（横移動方向）で離れて少なく
とも二つある場合に限らない。出退方向では１箇所でも
左右方向で少なくとも二つのときも、あるいは横方向に
長い一つのものでも応力集中なく回り止めできる。まし
て第７図ないし第９図の例のように縦軸回りのローラ（
Ｌ５）群が回り止めをしているときはなおさらである。

荷役具（Ｎ）を台車上に積載している時は、台車走行中
および停止中の区別なく、原則として、係止具（２０）
にて荷役具（Ｎ）を係止させておく。

台車側の載荷部（Ａ）および法例受台（Ｏｌ）に、移載
を円滑化にする遊転ローラ（１４）群を設けてお（のが
望ましいものであり、その場合、荷役具（Ｎ）の横振れ
を防止するための縦軸芯周りの遊転ローラ（１５）群も
付加した方がよい。

更に本発明は、係止具（２０）の数を二つに限るもので
はなく、上記第１３図にて例示した如く、三つ以上でよ
きことももちろんである。

本発明における「横方向」とは左右方向であることが多
いが、前後方向であってもよく、要するに鉛直方向に対
する横方向である。又、本書において「法例受台」とい
うときは、床に立設されたものの他、壁に支持されたも
の、天井から吊下げ支持されたち−の、その他を含む。

さらに、本書において「荷役具」とは、各種のバレット
、スキッド、ボックス、かご、その他を含む。

【図面の簡単な説明】

第１図は機械加工等の工場の概略的な平面図、第２図は
台車と受台を示す側面図、第３図は比較例の動作説明図
、第４図（イ）の■ないし■は脱荷動作を順次示す説明
図、第４図（Ｕ）の■ないし■は載荷動作の概略的な説
明図、第５図（イ）　ｌ　（Ｕ）は夫々第４図（（）　
、　（Ｉりに対応した動きを単純化したモデル図、第６
図（イ）ないしく二）はその他の動かし方を示す同様の
モデル図、第７図ないし第９図は具体例であり、夫々側
面図、平面図、正面図、第１Ｏ図は比較例の正面図、第
１１図ないし第１５図は別実施例を示し、第１１図の平
面図以外は正面図である。 （１）・・・・・・台車本体、（１９）・・・・・・枠
体、（２０）・・・・・・係止具、（２１）・・・・・
・凹部、（Ａ）・・・・・・載荷部、（Ｂ）・・・・・
・横動式移載装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、台車本体（１）の載荷部（Ａ）又は床側受台上の荷
   役具（Ｎ）に形成した凹部（２１）に対して係脱操作自
   在な係止具（２０）を有する枠体（１９）を横方向に出
   退操作自在に備えた横動式移載装置（Ｂ）が設けられ、
   前記横方向において同じ位置に位置する荷役具（Ｎ）に
   対して前記枠体（１９）の出退量を異ならせて前記係止
   具（２０）を係合させるべく、前記荷役具（Ｎ）に前記
   横方向に間隔を隔てて複数個の凹部（２１）を形成する
   、又は、前記枠体（１９）に前記横方向に間隔を隔てて
   複数個の係止具（２０）を備えさせてある移載式台車。 ２、前記係止具（２０）が上昇により荷役具（Ｎ）に係
   合し下降により荷役具（Ｎ）から離脱するものに構成さ
   れている特許請求の範囲第１項に記載の移載式台車。 ３、前記係止具（２０）が上方に突出するピン状のもの
   である特許請求の範囲第１項に記載の移載式台車。